簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多電氣工程與自動(dòng)化控制系統(tǒng)的matlab仿真 [祝龍記 著] 2014年精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：第1頁(yè)共25頁(yè)試題號(hào)2432中央電大閉卷10春開(kāi)放教育（專(zhuān)科）數(shù)控機(jī)床電氣控制期末復(fù)習(xí)指導(dǎo)（數(shù)控專(zhuān)業(yè)機(jī)電方向）第三部分綜合練習(xí)題一、單選題1、某數(shù)控機(jī)床的數(shù)控裝置只要求能夠精確地控制從一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)到另一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的定位精度，而不管是按什么軌跡運(yùn)動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中不進(jìn)行任何加工，那么這是屬于C。A、直線控制的數(shù)控機(jī)床B、輪廊控制的數(shù)控機(jī)床C、點(diǎn)位控制的數(shù)控機(jī)床2、數(shù)控裝置在硬件基礎(chǔ)上必須有相應(yīng)的系統(tǒng)軟件來(lái)指揮和協(xié)調(diào)硬件的工作，兩者缺一不可。數(shù)控裝置的軟件由B組成。A、控制軟件B、管理軟件和控制軟件兩部分C、管理軟件3、B不但能用于正常工作時(shí)不頻繁接通和斷開(kāi)的電路，而且當(dāng)電路發(fā)生過(guò)載、短路或失壓等故障時(shí)，能自動(dòng)切斷電路，有效地保護(hù)串接在它后面的電氣設(shè)備。A、刀開(kāi)關(guān)B、低壓斷路器C、組合開(kāi)關(guān)4、電流繼電器與電壓繼電器在結(jié)構(gòu)上的區(qū)別主要是A不同。電流繼電器的線圈匝數(shù)少、導(dǎo)線粗，與負(fù)載串聯(lián)以反映電路電流的變化。電壓繼電器的線圈匝數(shù)多、導(dǎo)線細(xì)，與負(fù)載并聯(lián)以反映其兩端的電壓。A、線圈B、銜鐵C、觸點(diǎn)5、數(shù)控裝置是整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)的核心，按CNC裝置中微處理結(jié)構(gòu)中可以分為單微處理器結(jié)構(gòu)和C。A、專(zhuān)用型結(jié)構(gòu)碼B、功能模塊式結(jié)構(gòu)C、多微處理器結(jié)構(gòu)6、控制系統(tǒng)不是直接測(cè)量工作臺(tái)位移量，而是通過(guò)檢測(cè)絲杠轉(zhuǎn)角間接地測(cè)量工作臺(tái)位移量，然后反饋給數(shù)控裝置，這種伺服系統(tǒng)稱(chēng)為B。A、開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)B、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)C、閉環(huán)伺服系統(tǒng)7、B是各種PLC通用的一種圖形編程語(yǔ)言，在形式上類(lèi)似于繼電器控制電路。它直觀、易懂，是目前應(yīng)用最多的一種編程語(yǔ)言。A、語(yǔ)句表B、梯形圖C、功能表圖8、目前，數(shù)控機(jī)床主要采用變頻調(diào)速等先進(jìn)交流調(diào)速技術(shù)，由電動(dòng)機(jī)學(xué)基本原理可知，該交流調(diào)速技術(shù)通過(guò)改變A進(jìn)行調(diào)速。A、定子供電頻率B、磁極對(duì)數(shù)C、定子供電電壓9、位置檢測(cè)裝置輸出信號(hào)的變化量相對(duì)于輸入信號(hào)變化量的比值為A。A、靈敏度B、測(cè)量范圍C、零漂10、用來(lái)表明各種電氣元件在機(jī)械設(shè)備上和電氣控制柜中的實(shí)際安裝位置電氣控制系統(tǒng)圖是B。A、電氣原理圖B、電器元件布置圖C、電器安裝接線圖11、數(shù)控系統(tǒng)除了位置控制功能外，還需要主軸起停、換刀、冷卻液開(kāi)停等輔助控制功能。這部分功能一般由C實(shí)現(xiàn)。A、輸入輸出裝置B、數(shù)控裝置C、可編程序邏輯控制器PLC12、B是數(shù)控系統(tǒng)的核心。A、輸入輸出裝置B、數(shù)控裝置C、進(jìn)給伺服系統(tǒng)13、主軸提供切削過(guò)程中的轉(zhuǎn)矩和功率，主軸電動(dòng)機(jī)一般使用B。A、直流伺服電動(dòng)機(jī)B、籠型異步電動(dòng)機(jī)C、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)14、A用來(lái)檢測(cè)工作臺(tái)的實(shí)際位移或絲杠的實(shí)際轉(zhuǎn)角。A、位置檢側(cè)裝置B、進(jìn)給伺服系統(tǒng)C、數(shù)控裝置15、數(shù)控系統(tǒng)的干擾一般是指那些與信號(hào)無(wú)關(guān)的，在信號(hào)輸入、傳輸和輸出過(guò)程中出現(xiàn)的一些C的有害的電氣瞬變現(xiàn)象。A、可預(yù)見(jiàn)B、確定C、不確定16、A是數(shù)控機(jī)床安裝中一項(xiàng)關(guān)鍵的抗干擾技術(shù)措施。電網(wǎng)的許多干擾都是通過(guò)這條途徑對(duì)機(jī)床起作用的。A、接地B、電動(dòng)機(jī)C、檢側(cè)元件17、正弦波脈寬調(diào)制SPWM變頻器的工作原理中運(yùn)用了沖量窄脈沖的面積相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)，其效果B這一采樣控制理論重要結(jié)論。A、不同B、基本相同C、無(wú)關(guān)18、位置檢側(cè)裝置按檢測(cè)量的測(cè)量基準(zhǔn)，可分為A和增量式側(cè)量。A、絕對(duì)式B、直接測(cè)量C、回轉(zhuǎn)型19A一般要在兩點(diǎn)間移動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行加工，所以不僅要求有準(zhǔn)確的定位功能，還要求從一點(diǎn)到另一點(diǎn)之間按直線規(guī)律運(yùn)動(dòng)，而且對(duì)運(yùn)動(dòng)的速度也要進(jìn)行控制。A直線控制的數(shù)控機(jī)床B輪廓控制的數(shù)控機(jī)床C點(diǎn)位控制的數(shù)控機(jī)床20位置檢測(cè)元件不直接安裝在進(jìn)給坐標(biāo)的最終運(yùn)動(dòng)部件上，而是中間經(jīng)過(guò)機(jī)械傳動(dòng)部件的位置轉(zhuǎn)換稱(chēng)為問(wèn)接測(cè)量，亦即，坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)鏈有一部分在位置閉環(huán)以外，這種伺系統(tǒng)稱(chēng)為B。A開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)B半閉環(huán)伺服系統(tǒng)C閉環(huán)伺服系統(tǒng)21從20世紀(jì)80年代后期開(kāi)始，大量使用交流伺服系統(tǒng)，目前，已基本取代了直流電動(dòng)機(jī)。在交流伺服系統(tǒng)中，使用B用于進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)。A交流異步伺服電動(dòng)機(jī)B永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)C步進(jìn)電動(dòng)機(jī)22數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)是A由完成的。A輸入B輸出裝置C可編程序控制器23B是數(shù)控系統(tǒng)的核心。A進(jìn)給伺服系統(tǒng)B數(shù)控裝置C進(jìn)給伺服系統(tǒng)12數(shù)控系統(tǒng)除了位置控制功能外。還需要主軸起／停、換刀、冷卻液開(kāi)／停等輔助控制功能。這部分功能一般由C實(shí)現(xiàn)。A輸入／輸出裝置B數(shù)控裝置C可編程序邏輯控制器24A用來(lái)檢測(cè)工作臺(tái)的實(shí)際位移或絲杠的實(shí)際轉(zhuǎn)角。A位置檢測(cè)裝置B進(jìn)給伺服系統(tǒng)C數(shù)控裝置第3頁(yè)共25頁(yè)（√）23、數(shù)控系統(tǒng)的很多些功能既能采用軟件實(shí)現(xiàn)，也可以由硬件實(shí)現(xiàn)。（√）24、標(biāo)準(zhǔn)的感應(yīng)同步器定尺250MM，尺上是單向、均勻、連續(xù)的感應(yīng)繞組；滑尺長(zhǎng)100MM，尺上只有一組勵(lì)磁繞組。（）25、PLC（可編程序控制器）的軟件分為系統(tǒng)軟件和用戶(hù)程序兩大部分。系統(tǒng)軟件用以控制PLC本身的運(yùn)作。用戶(hù)程序由PLC的使用者編制并輸入，用于控制外部被控對(duì)象的運(yùn)行。（√）三、簡(jiǎn)答題1、數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)的基本組成包括哪幾部分答數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)的基本組成包括輸入輸出裝置、數(shù)控裝置、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)床電氣邏輯控制裝置、位置檢測(cè)裝置。2、簡(jiǎn)述CNC裝置硬件的基本組成。它一方面具有一般微型計(jì)算機(jī)的基本結(jié)構(gòu)，如中央處理單元（CPU）、總線、存儲(chǔ)器、輸入輸出接口等；另一方面又具有數(shù)控機(jī)床完成特有功能所需要的功能模塊和接口單元，如手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入（MDI）接口、PLC接口、紙帶閱讀機(jī)接口等。3、何謂絕對(duì)式測(cè)量和增量式測(cè)量，間接測(cè)量和直接測(cè)量答絕對(duì)式位置檢測(cè)是每個(gè)被測(cè)點(diǎn)的位置都從一個(gè)固定的零點(diǎn)算起；增量式位置檢測(cè)是只測(cè)位移增量，每檢測(cè)到位置移動(dòng)一個(gè)基本單位時(shí)，輸出一個(gè)脈沖波或正弦波，通過(guò)脈沖計(jì)數(shù)便可得到位移量。位置檢測(cè)裝置所測(cè)量的對(duì)象就是被測(cè)量本身，叫做直接測(cè)量。采用安裝在電機(jī)或絲杠軸端的回轉(zhuǎn)型檢測(cè)元件間接測(cè)量機(jī)床直線位移的檢測(cè)方法，叫做間接測(cè)量。4、何謂主軸定向控制簡(jiǎn)述其作用。答主軸定向控制又稱(chēng)主軸準(zhǔn)?？刂?，即當(dāng)主軸停止時(shí)能控制其停在固定位置。其作用如下。①刀具交換在加工中心中，當(dāng)主軸停轉(zhuǎn)進(jìn)行刀具交換時(shí)，主軸需停在一個(gè)固定不變的位置上，從而保證主軸端面上的鍵也在一個(gè)固定的位置，這樣，換刀機(jī)械手在交換刀具時(shí)，能保證刀柄上的鍵槽對(duì)正主軸端面上的定位鍵。②鏜孔退刀在精鏜孔退刀時(shí)，為了避免刀尖劃傷已加工表面，采用主軸準(zhǔn)?？刂?，使刀尖停在一個(gè)固定位置X軸或Y軸上，以便主軸偏移一定尺寸后，使刀尖離開(kāi)工件表面進(jìn)行退刀。5、正弦波脈寬調(diào)制SPWM變頻器采用的重要理論基礎(chǔ)是什么在采樣控制理論中有一個(gè)重要結(jié)論，沖量窄脈沖的面積相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)，其效果基本相同。電動(dòng)機(jī)就是一個(gè)慣性的環(huán)節(jié)，該結(jié)論是SPWM控制的重要理論基礎(chǔ)。6、數(shù)控機(jī)床對(duì)檢測(cè)裝置有哪些基本要求1）穩(wěn)定可靠、抗干擾能力強(qiáng)；2）滿(mǎn)足精度和速度的要求；3）安裝維護(hù)方便、成本低廉。7、數(shù)控系統(tǒng)IO接口電路的主要任務(wù)是什么答1）實(shí)現(xiàn)和不同外設(shè)的速度匹配。2）改變數(shù)據(jù)傳送方式。3）進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換和功率放大。4防止干擾8、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向是如何控制的答步進(jìn)電動(dòng)機(jī)受脈沖的控制，其轉(zhuǎn)子的角位移量和轉(zhuǎn)速?lài)?yán)格地與輸入脈沖的數(shù)量和脈沖頻率成正比，改變通電順序可改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向；改變通電頻率可改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。9、電動(dòng)機(jī)起動(dòng)電流很大，當(dāng)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)，熱繼電器會(huì)不會(huì)動(dòng)作為什么答熱繼電器是利用電流的熱效應(yīng)原理來(lái)切斷電路的保護(hù)電器，主要用于電動(dòng)機(jī)或其他負(fù)載的過(guò)載保護(hù)。電動(dòng)機(jī)起動(dòng)電流很大，但是，當(dāng)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)，熱繼電器不會(huì)動(dòng)作。因?yàn)?，熱繼電器由于熱慣性，其雙金屬片在短時(shí)間內(nèi)不會(huì)彎曲，當(dāng)電路短路時(shí)不能立即動(dòng)作使電路立即斷開(kāi)，因此不能作短路保護(hù)。10、如圖所示，說(shuō)明變頻器中的控制電路接線與主電路相交時(shí)，如何才能避免主電路對(duì)控制電路的干擾答變頻器中的控制電路（其它電器控制電路亦如此）接線要距離電源線至少100RNM以上，兩者絕對(duì)不可放在同一個(gè)導(dǎo)線槽內(nèi)。另外，控制電路配線與主電路配線相交時(shí)要成直角相交，控制電路的配線應(yīng)采用屏蔽雙絞線。11、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的環(huán)形脈沖分配器有何作用它有哪些實(shí)現(xiàn)方式

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簡(jiǎn)介：申報(bào)國(guó)家級(jí)精品課程申報(bào)國(guó)家級(jí)精品課程電氣控制與電氣控制與PLC課程說(shuō)課稿課程說(shuō)課稿各位專(zhuān)家評(píng)委，我們申請(qǐng)的精品課程是電氣控制與PLC。該課程2007年6月被評(píng)為山西省高職高專(zhuān)精品課程，并獲山西省教學(xué)科研成果二等獎(jiǎng)。在原有課程建設(shè)的基礎(chǔ)上，我們課程組全體成員共同努力在課程內(nèi)容設(shè)計(jì)、教學(xué)方法手段、教學(xué)條件等方面對(duì)其進(jìn)行了進(jìn)一步的修改和完善，課程教學(xué)效果明顯提高，現(xiàn)申報(bào)國(guó)家級(jí)精品課程。下面我就該課程的總體設(shè)計(jì)向各位專(zhuān)家評(píng)委進(jìn)行詳細(xì)的介紹，歡迎批評(píng)指正。一、課程簡(jiǎn)介電氣控制與PLC是電氣自動(dòng)化技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)、數(shù)控技術(shù)等專(zhuān)業(yè)必修的專(zhuān)業(yè)課之一，同時(shí)它也是幫助學(xué)生考取中級(jí)和高級(jí)電工職業(yè)資格證書(shū)和PLC程序設(shè)計(jì)師資格證書(shū)的核心課程。20世紀(jì)90年代以來(lái)，由于全國(guó)職業(yè)教育的力度加大，我院又對(duì)這門(mén)課程進(jìn)行了改革。一方面對(duì)教學(xué)內(nèi)容進(jìn)行整合，將工廠電氣控制設(shè)備和PLC原理與技術(shù)這兩門(mén)課整合成一門(mén)課程，包括“電氣控制”和“PLC技術(shù)”兩大部分，并且增加了實(shí)踐性和創(chuàng)新性教學(xué)環(huán)節(jié)等。另一方面在教學(xué)手段和方法上做了大量工作，實(shí)施任務(wù)驅(qū)動(dòng)教學(xué)法，現(xiàn)場(chǎng)組織教學(xué)，制作了多媒體課件、題庫(kù)等，是我院教學(xué)改革最活躍的課程之一。在電氣自動(dòng)化技術(shù)專(zhuān)業(yè)的能力結(jié)構(gòu)中，本課程占有重要位置。要求熟悉常用低壓電器的原理及使用，能熟練閱讀機(jī)床電氣控制線教學(xué)任務(wù)課時(shí)分配表學(xué)時(shí)分配序號(hào)教學(xué)任務(wù)理論實(shí)踐1任務(wù)1電動(dòng)機(jī)的點(diǎn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制842任務(wù)2運(yùn)料小車(chē)往復(fù)運(yùn)行控制243任務(wù)3電動(dòng)機(jī)的減壓起動(dòng)控制244任務(wù)4電動(dòng)機(jī)的順序控制245任務(wù)5電動(dòng)機(jī)的電氣制動(dòng)控制246任務(wù)6C650車(chē)床的電氣控制247任務(wù)7工業(yè)機(jī)械手的PLC控制228任務(wù)8電梯的PLC控制229任務(wù)9全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制2210任務(wù)10交通燈的PLC控制2211任務(wù)11自動(dòng)售貨機(jī)的PLC控制3312任務(wù)12PLC的PCLINK網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接2213任務(wù)13變頻器的PLC控制2214任務(wù)14電氣控制與PLC技術(shù)在礦用隔爆型組合開(kāi)關(guān)上的應(yīng)用44合計(jì)3743

簡(jiǎn)介：XX學(xué)院學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院工程學(xué)院電氣自氣自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)畢業(yè)論專(zhuān)業(yè)畢業(yè)論文PLC在電梯控制中的應(yīng)用學(xué)生姓名某某某學(xué)生姓名某某某學(xué)號(hào)號(hào)XXXXXX專(zhuān)業(yè)電氣自氣自動(dòng)化指導(dǎo)老師XXXX完成完成時(shí)間時(shí)間XXXX年X月XX學(xué)院畢業(yè)論文ABSTRACTTHISARTICLEDESCRIBESTHEAPPLICATIONOFPLCINELEVATCONTROLISSTUDYTHISSUBJECTBECAUSEILOVEOFPLCPROFESSIONALSECONDTHEAPPLICATIONOFPLCINELEVATISVERYWIDELATERIHADVOLUNTEERDEVELOPMENTINTHISAREABUTALSOFFUTURESUCCESSBEDDINGPLCUNITASACEPARTOFTHEELEVATCONTROLSYSTEMDIRECTIONSPEEDPROVIDEDBYTHEPLCFREQUENCYCONVERTERINSTRUCTIONSENABLESFREQUENCYCONVERTERBASEDONTHESPEEDOFELEVATSNEEDADJUSTTHEDIRECTIONSPEEDTHROUGHREASONABLEPLCPROGRAMMINGAUTOMATICLEVELINGAUTOMATICSWITCHAUTOMATICALLYACQUIRESTOPPINGTIMEINSIDEOUTSIDEOFCALLINGSIGNALSINTERCEPTEDREGISTRATIONDEDUPLICATIONCLIMBLADDERSSETEDCONTROLFEATURESSUCHASAUTOMATICREVERSINGBYANALYSISELEVATCONTROLSYSTEMOFRUNWAYENTEREDOUTPUTOFPOINTSBASICDETERMINEHASTHISARTICLEDESIGNOFMAINASPECTSTHISELEVATCONTROLSYSTEMHASMANUALLYAUTOMATICALLYOFRUNWAYMAINBYFREQUENCYADJUSTINGSPEEDMAINCIRCUITENTEREDOUTPUTUNITPLCUNITCONSTITUTEUSEDTOCOMPLETEDONELEVATDRAGINTRODUCTIONMOTTHESWITCHDOMACHINEOFUPDYNAMICPLUSDECELERATIONSTOPRUNDIRECTIONFLODISPLAYLAYERSTATIONCALLSCARBOXWITHINOPERATIONSECURITYPROTECTIONINSTRUCTIONSIGNALFMANAGEMENTCONTROLFUNCTIONKEYWDSPLCELEVATCONTROLAPPLICATION

簡(jiǎn)介：工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng),一、機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn),1機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)坐標(biāo)變換、運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆問(wèn)題、慣性力等影響,2機(jī)器人控制系統(tǒng)是多變量自動(dòng)控制系統(tǒng)機(jī)器人至少35個(gè)自由度，每個(gè)自由度一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，這些獨(dú)立的伺服系統(tǒng)有機(jī)地協(xié)調(diào)起來(lái)，完成期望動(dòng)作3機(jī)器人控制系統(tǒng)是非線性的控制系統(tǒng)描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型隨狀態(tài)和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合，經(jīng)常使用重力補(bǔ)償、前饋、解耦或自適應(yīng)控制等方法4機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過(guò)不同的方式和路徑來(lái)完成，因而存在一個(gè)“最優(yōu)”的問(wèn)題。智能機(jī)器人可以根據(jù)傳感器和模式識(shí)別的方法獲得對(duì)象及環(huán)境的工況，自動(dòng)地選擇最佳的控制規(guī)律,511機(jī)器人控制特點(diǎn),二、機(jī)器人的控制方式①、按有無(wú)反饋信號(hào)開(kāi)環(huán)控制利用機(jī)械裝置閉環(huán)控制利用傳感器信號(hào)②、按控制目標(biāo)對(duì)象I、位置控制點(diǎn)位控制要求準(zhǔn)確地控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的工作位置，而路徑卻無(wú)關(guān)緊要，如在印刷電路板上安插元件、點(diǎn)焊、裝配等工作。連續(xù)軌跡控制要求機(jī)器人末端執(zhí)行器按照示教的軌跡和速度運(yùn)行，如弧焊、噴漆、拋光等作業(yè)。II、力控制輸入量、反饋信號(hào)為力（力矩）信號(hào)，控制與位置控制基本相同。III、其它控制基于傳感器的控制、非線形控制、分解加速度控制、滑模控制、最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、遞階控制及各種智能控制。,511機(jī)器人控制特點(diǎn),三、主要控制變量對(duì)一臺(tái)機(jī)器人的控制，本質(zhì)上就是對(duì)下列雙向方程式的控制,其中為末端執(zhí)行裝置的狀態(tài)，包括位置、姿態(tài)和開(kāi)閉狀態(tài)等,為關(guān)節(jié)變量,為作用在各關(guān)節(jié)上的力矩矢量,為各傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)的力矩矢量，經(jīng)過(guò)變送器送到各個(gè)關(guān)節(jié),為施加在電動(dòng)機(jī)上的電流或電壓矢量,至,511機(jī)器人控制特點(diǎn),四、機(jī)器人控制層級(jí)①、第一級(jí)人工智能級(jí)（最高級(jí)）處于研究階段問(wèn)題詞匯和自然語(yǔ)言理解、規(guī)劃、任務(wù)描述，構(gòu)造②、第二級(jí)控制模式級(jí)建立之間的雙向關(guān)系，可建立四種模型問(wèn)題I、無(wú)法知道如何正確地建立各連接部分的機(jī)械誤差，如干摩擦和關(guān)節(jié)的擾性等。II、即使能夠考慮這些誤差，但其模型將包含數(shù)以千計(jì)的參數(shù)，而且處理機(jī)將無(wú)法以適當(dāng)?shù)乃俣葓?zhí)行所有必須的在線操作。III、控制對(duì)模型變換的響應(yīng)模型越復(fù)雜，對(duì)模型的變換就越困難，尤其是模型具有非線性時(shí)，困難將更大。,,關(guān)節(jié)式機(jī)械系統(tǒng)的機(jī)器人模型,任務(wù)空間內(nèi)的關(guān)節(jié)變量與被控制值間的關(guān)系模型,實(shí)際空間內(nèi)的機(jī)器人模型,傳動(dòng)裝置模型,511機(jī)器人控制特點(diǎn),③、第三級(jí)伺服系統(tǒng)級(jí)研究機(jī)器人的一般實(shí)際問(wèn)題解決下列問(wèn)題系統(tǒng)組成伺服執(zhí)行元件（電動(dòng)機(jī)）、伺服運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器（功率放大器）、運(yùn)動(dòng)特性（位置、速度、加速度）檢測(cè)元件主要類(lèi)型數(shù)字控制伺服系統(tǒng)基本控制算法PID控制器，原理簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)、魯棒性強(qiáng)、適應(yīng)面廣,511機(jī)器人控制特點(diǎn),四、機(jī)器人控制原則,511機(jī)器人控制特點(diǎn),機(jī)器人的伺服控制系統(tǒng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、機(jī)械強(qiáng)度高、速度快液壓缸伺服傳動(dòng)系統(tǒng),電液壓伺服控制系統(tǒng),511機(jī)器人控制特點(diǎn),機(jī)器人的伺服控制系統(tǒng),,511機(jī)器人控制特點(diǎn),直流傳動(dòng)系統(tǒng)的建模傳遞函數(shù)與等效方框圖勵(lì)磁控制,,J總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,F總粘滯摩擦系數(shù),K總反饋系數(shù),一、位置控制,512控制方法,假設(shè)K0,則,勵(lì)磁控制（續(xù)）,電樞控制,512控制方法,電樞控制（續(xù)）,假設(shè)K0,則,512控制方法,,勵(lì)磁控制下的電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整,512控制方法,基于直角坐標(biāo)的PID控制,512控制方法,在PID控制的名稱(chēng)中，P指PROPORTIONAL比例），I指INTEGRAL（積分），D指DERIVATIVE（微分），這意味著可利用偏差，偏差的積分值，偏差的微分值來(lái)控制。,如果用ERY表示偏差，則PID控制變?yōu)?離散形式為,PID控制器的三個(gè)參數(shù)有不同的控制作用。,（3）微分控制D規(guī)律能反映輸入信號(hào)的變化趨勢(shì)，相對(duì)比例控制規(guī)律而言具有預(yù)見(jiàn)性，增加了系統(tǒng)的阻尼程度，有助于減少超調(diào)量，克服振蕩，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，加快系統(tǒng)的跟蹤速度，但對(duì)輸入信號(hào)的噪聲很敏感。,（1）P控制器實(shí)質(zhì)上是一個(gè)具有可調(diào)增益的放大器。在控制系統(tǒng)中，增大KP可加快響應(yīng)速度，但過(guò)大容易出現(xiàn)振蕩；,（2）積分控制器I能消除或減弱穩(wěn)態(tài)偏差，但它的存在會(huì)使系統(tǒng)到達(dá)穩(wěn)態(tài)的時(shí)間變長(zhǎng)，限制系統(tǒng)的快速性；,,512控制方法,單關(guān)節(jié)位置控制器單關(guān)節(jié)位置控制器的基本控制結(jié)構(gòu),512控制方法,二、速度控制,分解運(yùn)動(dòng)的速度控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制實(shí)際上是通過(guò)各軸伺服系統(tǒng)分別控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的分解運(yùn)動(dòng)的速度控制要求各伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器以不同的分速度同時(shí)聯(lián)合運(yùn)行，能保證機(jī)器人末端執(zhí)行器沿笛卡兒坐標(biāo)軸穩(wěn)定地運(yùn)行?？刂茣r(shí)先把末端執(zhí)行器期望的笛卡兒位姿分解為各關(guān)節(jié)的期望速度，然后再對(duì)各關(guān)節(jié)進(jìn)行伺服控制,將機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)分解為各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng),由,求出,512控制方法,三、力控制力控制就是把力偏差信號(hào)加至位置伺服環(huán)。對(duì)于如下軸孔裝配的作業(yè)任務(wù)若裝配誤差在公差范圍以外，位置控制則無(wú)法完成正常裝配，此時(shí)機(jī)器人如果能檢測(cè)到手爪的受力情況，主動(dòng)或被動(dòng)地調(diào)整位置從而完成作業(yè)通常力控制和位置控制一起構(gòu)成位置/力混合控制或速度/力混合控制，將力偏差信號(hào)送至控制器的位置伺服環(huán)和速度伺服環(huán),以便適應(yīng)因作業(yè)結(jié)構(gòu)而產(chǎn)生的位置約束。,512控制方法,Ⅰ、被動(dòng)柔順?lè)绞嚼脵C(jī)械裝置（彈簧、低橫向剛度結(jié)構(gòu)）自身的彈性來(lái)避免作業(yè)過(guò)程中的堵塞與咬合等情況發(fā)生，使柔順中心移至工件末端（柔順中心若力施與該點(diǎn)，則產(chǎn)生純平移；若純力矩施與該點(diǎn)，則產(chǎn)生純旋轉(zhuǎn)）特點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、反應(yīng)靈敏、但位姿調(diào)整范圍有限Ⅱ、主動(dòng)柔順?lè)绞礁鶕?jù)運(yùn)行過(guò)程中的實(shí)際約束情況，調(diào)整機(jī)器人的結(jié)構(gòu)應(yīng)力，從而通過(guò)改變剛性來(lái)適應(yīng)變化作業(yè)過(guò)程。,J為機(jī)械手末端執(zhí)行裝置的雅可比矩陣；KP為定義于末端笛卡兒坐標(biāo)系的剛性對(duì)角矩陣（剛度），其元素由人為確定。將任務(wù)空間力變換為關(guān)節(jié)力矩矢量。如果希望在某個(gè)方向上遇到實(shí)際約束，那么這個(gè)方向的剛性應(yīng)當(dāng)降低，以保證有較低的結(jié)構(gòu)應(yīng)力；反之，在某些不希望碰到實(shí)際約束的方向上，應(yīng)加大剛性，這樣可使機(jī)械手緊緊跟隨期望軌跡。于是就能夠通過(guò)改變剛性來(lái)適應(yīng)變化的作業(yè)要求。,三、力控制,512控制方法,52機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu),機(jī)器人單元技術(shù)特點(diǎn)及先進(jìn)性機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成方案比較分析,機(jī)器人單元技術(shù)特點(diǎn)及先進(jìn)性,,機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu),從基本機(jī)構(gòu)上看一個(gè)典型的機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)，主要由上位計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)器、電動(dòng)機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和反饋裝置構(gòu)成。,工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成方案比較,基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制基于PC運(yùn)動(dòng)控制卡的運(yùn)動(dòng)控制純PC機(jī)控制,,工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成方案比較,基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制,PLC進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制有兩種1、利用PLC的某些輸出端口使用脈沖輸出指令來(lái)產(chǎn)生脈沖驅(qū)動(dòng)電機(jī)，同時(shí)使用通用I/O或者計(jì)數(shù)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的閉環(huán)位置控制2、使用PLC外部擴(kuò)展的位置模塊來(lái)進(jìn)行電機(jī)的閉環(huán)位置控制,,,工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成方案比較,基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成方案比較,基于PC運(yùn)動(dòng)控制卡的運(yùn)動(dòng)控制,,工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成方案比較,單純的PC控制,完全采用PC機(jī)的全軟件形式的機(jī)器人系統(tǒng)。在高性能工業(yè)PC和嵌入式PC（配備專(zhuān)為工業(yè)應(yīng)用而開(kāi)發(fā)的主板）的硬件平臺(tái)上，可通過(guò)軟件程序?qū)崿F(xiàn)PLC和運(yùn)動(dòng)控制等功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人需要的邏輯控制和運(yùn)動(dòng)控制。在通過(guò)高速的工業(yè)總線進(jìn)行PC與驅(qū)動(dòng)器的實(shí)時(shí)通訊，顯著的提高機(jī)器人的生產(chǎn)效率和靈活性。不過(guò)，在提供靈活的應(yīng)用平臺(tái)的同時(shí)，也大大提高了開(kāi)發(fā)難度和延長(zhǎng)了開(kāi)發(fā)周期。由于其結(jié)構(gòu)的先進(jìn)性這種結(jié)構(gòu)代表了未來(lái)機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)的發(fā)展方向。,,53關(guān)鍵組成部件,電機(jī)及編碼器伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)控制卡,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,電機(jī)及編碼器電機(jī)是機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，同時(shí)又要靠電機(jī)驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象，是機(jī)器人系統(tǒng)與被控對(duì)象相聯(lián)系的一個(gè)關(guān)鍵部件。作為伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件，應(yīng)能方便地實(shí)現(xiàn)連續(xù)地、平滑地、可逆正、反向調(diào)速，對(duì)控制信號(hào)反應(yīng)快捷，才能保證整個(gè)系統(tǒng)帶動(dòng)被控對(duì)象按所需要的規(guī)律運(yùn)動(dòng)。,應(yīng)用電機(jī)的分類(lèi),步進(jìn)電機(jī)直流伺服電機(jī)交流伺服電機(jī),53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,步進(jìn)電機(jī),步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)變換成相應(yīng)的角位移或直線位移的機(jī)電執(zhí)行元件。每當(dāng)輸入一個(gè)電脈沖，電機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度前進(jìn)一步。脈沖一個(gè)個(gè)輸入，電機(jī)便一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)，“步進(jìn)電機(jī)”即由此得名。步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)1、一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步距角的352、步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度為攝氏8090度3、步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降4、步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn)，但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng)，并伴有嘯叫聲。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用維護(hù)方便、可靠性高、制造成本低等一系列的優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)常被廣泛應(yīng)用于開(kāi)環(huán)結(jié)構(gòu)、精度要求不十分高的機(jī)電一體化系統(tǒng)中。,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,直流伺服電機(jī),直流伺服電機(jī)伺服系統(tǒng)中使用最早也是應(yīng)用最廣的執(zhí)行元件。它具有良好的啟動(dòng)、制動(dòng)、機(jī)械特性和調(diào)速特性，可方便地在寬范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)平滑的調(diào)速。有如下特點(diǎn)（1）穩(wěn)定性好；（2）可控性好；（3）響應(yīng)迅速；（4）控制功率低，損耗小；,直流伺服電機(jī)的缺點(diǎn)是有換向器和電刷之間的滑動(dòng)接觸，接觸電阻的變化會(huì)是工作性能的穩(wěn)定性受到影響；電刷下的火花使換向器需要經(jīng)常維護(hù)，使其不能在易爆炸的地方使用，且產(chǎn)生無(wú)線干擾，又因控制電源是直流，使得放大元件變得復(fù)雜。,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,交流伺服電機(jī),主要優(yōu)點(diǎn)機(jī)械特性比較硬連續(xù)工作區(qū)范圍更大；，無(wú)電刷和換向器，因此工作可靠，對(duì)維護(hù)和保養(yǎng)要求低；定子繞組散熱比較方便；慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性；適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)；同功率下有較小的體積和重量,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,編碼器,閉環(huán)控制是提高運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)精度的重要手段，而位置檢測(cè)傳感器則是構(gòu)成閉環(huán)控制必不可少的重要元件。位置檢測(cè)傳感器對(duì)控制對(duì)象的實(shí)際位置進(jìn)行檢測(cè)，并將位置信息傳送給運(yùn)動(dòng)控制器，由運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)控制對(duì)象的實(shí)際值調(diào)整輸出信號(hào)。常用的位置傳感器有電位器、編碼器、光柵尺、差動(dòng)變壓器、旋轉(zhuǎn)變壓器等。以輸出信號(hào)來(lái)分，有增量型編碼器和絕對(duì)型編碼器。工業(yè)機(jī)器人有電機(jī)都是應(yīng)用的絕對(duì)編碼器。,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器交流伺服的組成永磁同步交流伺服電動(dòng)機(jī)；全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器有兩個(gè)部分組成驅(qū)動(dòng)器硬件和控制算法；控制算法是決定交流伺服系統(tǒng)性能好壞的關(guān)鍵技術(shù),53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,交流伺服驅(qū)動(dòng)器主要有伺服控制單元；功率驅(qū)動(dòng)單元；通信接口單元。,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求1調(diào)速范圍寬RNNMIN/NMAX2定位精度高3有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩(wěn)定性,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,4快速響應(yīng)，無(wú)超調(diào)為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，因?yàn)闄C(jī)器人在啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間，減小重復(fù)誤差。5低速大轉(zhuǎn)矩，過(guò)載能力強(qiáng)一般來(lái)說(shuō)，伺服驅(qū)動(dòng)器具有數(shù)分鐘甚至半小時(shí)內(nèi)15倍以上的過(guò)載能力在短時(shí)間內(nèi)可以過(guò)載46倍而不損壞。6可靠性高,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,伺服驅(qū)動(dòng)器的接線1主回路接線1）驅(qū)動(dòng)器R、S、T電源線的連接；2）驅(qū)動(dòng)器與電動(dòng)機(jī)電源線之間的接線；2控制電源類(lèi)接線1）RT控制電源接線；2）I/O接口控制電源接線；3信號(hào)指令線1指令接口2I/O接口3反饋檢測(cè)類(lèi)接線,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,交流伺服驅(qū)動(dòng)器工作模式選擇,伺服驅(qū)動(dòng)器有三種控制方式1速度控制方式；2轉(zhuǎn)矩控制方式；3位置控制方式。速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來(lái)控制的。位置控制是通過(guò)發(fā)脈沖來(lái)控制的。,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,運(yùn)動(dòng)控制卡運(yùn)動(dòng)控制卡是根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制的要求和傳感器的信號(hào)，進(jìn)行必要的邏輯、數(shù)字運(yùn)算，為電機(jī)或其他動(dòng)力和執(zhí)行裝置提供正確的控制信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡的裝置。運(yùn)動(dòng)控制卡在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中處于核心地位，它的性能好壞對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)有決定性作用。,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,主要性能指標(biāo)插補(bǔ)功能；伺服控制功能；最大控制軸數(shù)；采樣周期；安全性能；,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,控制軌跡分為點(diǎn)位控制PTP；直線控制；輪廓CONTINUOUSPATH,CP控制。,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,點(diǎn)位控制,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,直線控制,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,輪廓CONTINUOUSPATH,CP控制,53機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵組成部件,54控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì),541工業(yè)機(jī)器人電控系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案542工業(yè)機(jī)器人電控系統(tǒng)的硬件組成543工業(yè)機(jī)器人電控系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā),工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,伺服驅(qū)動(dòng)器開(kāi)伺服時(shí)序圖分析,機(jī)器人示教盒設(shè)計(jì),按功能將示教盒分為三個(gè)部分，即顯示單元、傳輸單元和鍵盤(pán)及開(kāi)關(guān)信號(hào)處理單元。以單片機(jī)為核心開(kāi)發(fā)示教盒的鍵盤(pán)信號(hào)處理單元；利用RS485總線實(shí)現(xiàn)輸入信號(hào)傳輸；利用VGA信號(hào)傳輸圖形和圖像；充分利用PC系統(tǒng)資源，開(kāi)發(fā)圖形化操作界面，具有良好的人機(jī)交互功能。,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,VGA視頻線的選擇,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,控制板功能,掃描方式，8路輸出，7路中斷接收尺寸1111MM面積Φ7MM,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,數(shù)據(jù)傳輸方式（工控機(jī)串口）RS485的傳輸,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,電纜接頭的選擇及結(jié)構(gòu)分解,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,鍵盤(pán)布局,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,示教盒的上殼布局,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,示教盒的下殼布局,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,元件一覽,主要元件LCD顯示器VGA液晶板RS485RS232轉(zhuǎn)換器鍵盤(pán)貼膜主控板與按鍵板急停、使能開(kāi)關(guān)及電纜插座,工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)硬件組成,55工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì),工業(yè)機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì),1功能分析,,,參數(shù)設(shè)置狀態(tài)監(jiān)控示教運(yùn)動(dòng)學(xué)分析文件管理程序控制與管理錯(cuò)誤提示,參數(shù)設(shè)置,主要包括各關(guān)節(jié)的起點(diǎn)、終點(diǎn)位置設(shè)置、速度設(shè)置以及加減速度設(shè)置,工業(yè)機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì),狀態(tài)顯示,各關(guān)節(jié)運(yùn)行、停止、報(bào)警、左右限位以及系統(tǒng)總的運(yùn)行模式顯示,工業(yè)機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì),示教,記錄運(yùn)行的數(shù)據(jù)，存入文件，以備調(diào)用,,工業(yè)機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,,給定手抓抓取的位姿，求得各關(guān)節(jié)的角度,工業(yè)機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì),2軟件實(shí)現(xiàn)流程,樹(shù)狀圖,DLL運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù),工業(yè)機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì),系統(tǒng)軟件流程圖,單軸運(yùn)行流程,綜合考慮機(jī)械本體、目標(biāo)要求、開(kāi)發(fā)周期等各種因素VB的代碼運(yùn)行速度慢，線程不安全；軟件設(shè)計(jì)采用線程安全的VISUALC進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，開(kāi)放性強(qiáng)，非常方便調(diào)用動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)函數(shù)DLL，有效縮短開(kāi)發(fā)周期。,3開(kāi)發(fā)平臺(tái),工業(yè)機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì),,,THANKYOU,

簡(jiǎn)介：N河南城建學(xué)院河南城建學(xué)院電氣控制與電氣控制與PLC課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)班級(jí)09240912專(zhuān)業(yè)自動(dòng)化自動(dòng)化課程名稱(chēng)課程名稱(chēng)電氣控制與電氣控制與PLC指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師孫炳海孫炳海董燕飛董燕飛王整風(fēng)王整風(fēng)葛廣軍葛廣軍任琦梅任琦梅電氣與電子工程系電氣與電子工程系1）如圖所示，有兩部機(jī)械對(duì)工作物進(jìn)行加工，對(duì)象由輸送帶A送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái)1的位置進(jìn)行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺(tái)2進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶B送走，然后由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。2）假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開(kāi)始手臂先下降，碰到下限開(kāi)關(guān)開(kāi)始做夾起動(dòng)作，然后開(kāi)始上升碰到上限開(kāi)關(guān)后，手臂開(kāi)始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺(tái)L然后上升等待機(jī)械對(duì)工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺(tái)2上進(jìn)行第二加工步驟。3）當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。5、十人投票機(jī)設(shè)計(jì)、十人投票機(jī)設(shè)計(jì)計(jì)票開(kāi)關(guān)斷開(kāi)時(shí)，不執(zhí)行投票計(jì)算。計(jì)票開(kāi)關(guān)閉合后，可按下投票按鈕進(jìn)行投票，投票需在5S內(nèi)完成。5S后立即顯示投票結(jié)果，三個(gè)顯示燈分別表示不通過(guò)即反對(duì)人數(shù)較多、同票即贊成與反對(duì)人數(shù)相等、通過(guò)即贊成人數(shù)較多。當(dāng)投票結(jié)果顯示后，就不再接受任何信息，即使再次投票顯示燈仍不會(huì)改變其結(jié)果。按下復(fù)位按鈕后，所有的顯示燈熄滅，此時(shí)可再次進(jìn)行投票。6、電子計(jì)算器設(shè)計(jì)、電子計(jì)算器設(shè)計(jì)由按鍵輸入的數(shù)值顯示在7段數(shù)碼管上，但只限4位數(shù)。按加、減、乘、除鍵時(shí)，第一次輸入的值被存放在緩沖區(qū)中，當(dāng)做被加、減、乘、除數(shù)，且加、減、乘、除相對(duì)的運(yùn)算指示燈會(huì)亮。接著輸入一個(gè)數(shù)，之后若是按下“”鍵，則此加、減、乘、除數(shù)被存放于另一個(gè)緩沖區(qū)中，與剛才輸入的數(shù)做運(yùn)算，且相對(duì)應(yīng)的運(yùn)算指示燈熄滅。將運(yùn)算結(jié)果顯示在7段數(shù)碼管上。7、兩部抽水機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、兩部抽水機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)設(shè)有起動(dòng)按鈕、停止按鈕和報(bào)警復(fù)位按鈕。指示部分設(shè)有電源指示燈、運(yùn)行指示燈和報(bào)警燈。按住起動(dòng)按鈕，1號(hào)抽水機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，放開(kāi)按鈕時(shí)1號(hào)抽水機(jī)停止。再次按起動(dòng)按鈕時(shí)，換2號(hào)抽水機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，放開(kāi)時(shí)2號(hào)抽水機(jī)停止。第三次按住起動(dòng)按鈕時(shí)，又換回1號(hào)抽水機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。如此兩部抽水機(jī)循環(huán)交替。運(yùn)轉(zhuǎn)中如果按下停止按鈕，則兩部抽水機(jī)均停止。運(yùn)轉(zhuǎn)中任一熱繼電器動(dòng)作，則相對(duì)應(yīng)報(bào)警燈亮，蜂鳴器斷續(xù)響10秒后停止05S／ON，05S／OFF，熱繼電器動(dòng)作同時(shí)該抽水機(jī)停止。立即換上另一部抽水機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，直到起動(dòng)按鈕放開(kāi)后才停止。熱繼電器未復(fù)位前，以單機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，每按、放起動(dòng)按鈕一次，則該抽水機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)、停止動(dòng)作一次。兩只熱繼電器均動(dòng)作時(shí)，抽水機(jī)均停止，兩個(gè)報(bào)警燈均亮，蜂鳴器斷續(xù)響05S／ON，05S／OFF，直到按復(fù)位按鈕時(shí)蜂鳴器才停響。熱繼電器復(fù)位后，報(bào)警燈熄滅，恢復(fù)正常操作狀態(tài)。8、三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)定時(shí)正逆轉(zhuǎn)、三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)定時(shí)正逆轉(zhuǎn)系統(tǒng)有手動(dòng)和自動(dòng)兩種模式。手動(dòng)模式按正向起動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)Y型起動(dòng)，10S后切換成△型運(yùn)轉(zhuǎn)。按反向起動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)Y型起動(dòng)，10S后切換成△型運(yùn)轉(zhuǎn)。正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)啟動(dòng)中或運(yùn)轉(zhuǎn)中，按停止按鈕，電動(dòng)機(jī)停止動(dòng)作。自動(dòng)模式按正向起動(dòng)按鈕時(shí)先以正轉(zhuǎn)Y型起動(dòng)，經(jīng)10S后換成△型運(yùn)轉(zhuǎn)，再經(jīng)15S后停止運(yùn)轉(zhuǎn)，再經(jīng)10S后換為反向Y型起動(dòng)，再經(jīng)10S后轉(zhuǎn)為反轉(zhuǎn)△型運(yùn)轉(zhuǎn)，再隔15S后停止運(yùn)轉(zhuǎn)，再隔10S為正轉(zhuǎn)Y型起動(dòng)，依此循環(huán)不斷，直到按停止按鈕時(shí)才停止動(dòng)作。按反向起動(dòng)按鈕時(shí)先以反轉(zhuǎn)Y型起動(dòng)，經(jīng)10S后換成△型運(yùn)轉(zhuǎn)，再經(jīng)15S后停止運(yùn)轉(zhuǎn)，再經(jīng)10S后換為正向Y型起動(dòng)，再經(jīng)10S后轉(zhuǎn)為正轉(zhuǎn)△型運(yùn)轉(zhuǎn)，再隔15S后停止運(yùn)轉(zhuǎn)，再隔10S為反轉(zhuǎn)Y型起動(dòng)，依此循環(huán)不斷，直到按停止按鈕時(shí)才停止動(dòng)作。兩種模式及每個(gè)運(yùn)行過(guò)程均有相應(yīng)的指示。（起動(dòng)時(shí)燈閃爍，運(yùn)行時(shí)燈常亮）

簡(jiǎn)介：1目錄實(shí)驗(yàn)一變頻器的基本使用2實(shí)驗(yàn)二高速計(jì)數(shù)器實(shí)驗(yàn)6實(shí)驗(yàn)三步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)7實(shí)驗(yàn)四機(jī)械手控制實(shí)驗(yàn)8實(shí)驗(yàn)五綜合控制實(shí)驗(yàn)10附錄一THWGD1型光機(jī)電氣一體化組合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)使用說(shuō)明書(shū)12附錄二THWGD1型光機(jī)電氣一體化組合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)接線端子說(shuō)明13附錄三THWGD1型光機(jī)電氣一體化組合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)氣動(dòng)回路圖17附錄四THWGD1型光機(jī)電氣一體化組合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)接線圖18附錄五THWGD1型光機(jī)電氣一體化組合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)布局圖263

簡(jiǎn)介：一、電氣控制PLC實(shí)訓(xùn)臺(tái)技術(shù)要求1設(shè)備名稱(chēng)及使用條件11設(shè)備名稱(chēng)數(shù)量12交貨日期合同簽訂后2個(gè)月內(nèi)到達(dá)招標(biāo)人現(xiàn)場(chǎng)。13工作條件及環(huán)境131工作溫度10℃～40℃，相對(duì)濕度＜85（25℃）。132電氣控制PLC實(shí)訓(xùn)臺(tái)在室內(nèi)使用。14供電自然條件招標(biāo)人只提供380V、220V電源，電源電壓偏移10，瞬時(shí)電壓波動(dòng)30，頻率偏移50HZ1。投標(biāo)人保證提供的設(shè)備在上述條件下能正常運(yùn)行。2設(shè)備結(jié)構(gòu)功能及技術(shù)要求21結(jié)構(gòu)功能211投標(biāo)人對(duì)電氣控制PLC實(shí)訓(xùn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)原理、性能及參數(shù)（但不限于此）進(jìn)行詳細(xì)描述，并說(shuō)明各部件在正常作業(yè)條件下的使用壽命。212在上述結(jié)構(gòu)性能描述中，要說(shuō)明各組成部分的構(gòu)成、制造廠家、規(guī)格、數(shù)量、功能、重量及工作原理，與市場(chǎng)同類(lèi)產(chǎn)品相比有何改進(jìn)，在制造過(guò)程中應(yīng)用了什么新技術(shù)。22技術(shù)要求221技術(shù)性能①輸入電源三相五線～380V10PHZ②裝置容量≥5KVA③外形尺寸1500MM700MM1700MM④安全保護(hù)具有漏電壓、漏電流保護(hù)裝置，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。222實(shí)訓(xùn)裝置由實(shí)訓(xùn)臺(tái)、電力拖動(dòng)單元、電源單元、輸入輸出單元、主機(jī)單元序號(hào)名稱(chēng)單位數(shù)量單價(jià)合計(jì)備注1電氣控制PLC實(shí)訓(xùn)臺(tái)套31450043500不含電腦2以上報(bào)價(jià)不含稅和運(yùn)費(fèi)③控制面板工藝2MM厚印刷電路板上覆膜，采用背面印刷技術(shù)，保證圖形符號(hào)永不脫落。226輸入輸出單元①設(shè)有8組鈕子開(kāi)關(guān)輸入，2組BCD撥碼器輸入，4組按鈕開(kāi)關(guān)輸入。②設(shè)有八段數(shù)碼管顯示，發(fā)光二極管顯示。③設(shè)有模擬量指示調(diào)節(jié)單元，可輸出符合工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的電壓信號(hào)和電流信號(hào)給PLC的模擬量輸入。④設(shè)有PLC模擬量輸出監(jiān)視用電壓表（0～12V）和電流表（0～24MA）。⑤設(shè)有4組繼電器接口，可實(shí)現(xiàn)直流24V到交流220V的轉(zhuǎn)換。⑥工藝鐵質(zhì)外殼，尺寸為297303MM，完整嵌入實(shí)驗(yàn)屏，提供誤接線保護(hù)功能，具有保險(xiǎn)管座。⑦控制面板工藝2MM厚印刷電路板上覆膜，采用背面印刷技術(shù)，保證圖形符號(hào)永不脫落。227主機(jī)單元實(shí)訓(xùn)裝置上PLC主機(jī)為西門(mén)子S71200和施耐德TM218LDA40DR4PHN兩種，PLC主機(jī)接線端子都全部引出，可直接控制電力拖動(dòng)單元各器件。①嵌入式，要能夠?qū)LC主機(jī)模塊嵌入到實(shí)驗(yàn)屏中。②模塊工藝鐵質(zhì)外殼，國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)尺寸，完整嵌入實(shí)驗(yàn)屏，IO接口開(kāi)放，并提供誤接線保護(hù)功能。③控制面板工藝2MM厚印刷電路板上覆膜，采用背面印刷技術(shù)，保證圖形符號(hào)永不脫落。228模擬被控對(duì)象單元①每個(gè)模塊單元代表一種典型工業(yè)控制對(duì)象，具有6種模塊單元電梯控制模塊、電機(jī)控制模塊、自動(dòng)送料裝車(chē)模塊、水塔水位模塊、溫度控制模塊、無(wú)塔供水模塊。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多gbt 3797-2016 電氣控制設(shè)備精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：采用熔斷器保護(hù)電氣設(shè)備控制回路分析采用熔斷器保護(hù)電氣設(shè)備控制回路分析1、熔斷器保護(hù)特性的缺陷熔斷器的保護(hù)作用是通過(guò)熔體來(lái)完成的熔斷器串接在被保護(hù)電路中當(dāng)通過(guò)它的電流超過(guò)規(guī)定值一定時(shí)間后以其自身產(chǎn)生的熱量使熔體熔斷從而切斷電路起到保護(hù)作用。熔斷器對(duì)于過(guò)載很不靈敏當(dāng)配電線路輕度過(guò)載時(shí)熔斷時(shí)間很長(zhǎng)甚至不熔斷。如果配電線路負(fù)載為電動(dòng)機(jī)為了電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)不使熔斷器熔斷選用的熔體的額定電流一般為電動(dòng)機(jī)額定電流的115～215倍〔1〕、〔2〕這樣即使電動(dòng)機(jī)過(guò)載50熔斷器也不會(huì)熔斷而電動(dòng)機(jī)不到一個(gè)小時(shí)就燒壞了因此熔斷器是不能進(jìn)行有效的過(guò)負(fù)荷保護(hù)的一般不宜作為過(guò)載保護(hù)使用。此外由于熔斷器一般不允許帶負(fù)荷操作不能作為開(kāi)關(guān)電器使用這在一定程度上也限制了熔斷器的使用范圍。對(duì)于用熔斷器保護(hù)的配電線路如果某相上的熔斷器熔斷還將會(huì)造成配電線路上某些設(shè)備斷相運(yùn)行從而可能損壞用電設(shè)備。2、電氣設(shè)備控制回路負(fù)載特點(diǎn)及保護(hù)要求電氣設(shè)備的控制回路是特殊的配電線路它的負(fù)載性質(zhì)與一般的配電線路有所不同。常用電氣設(shè)備控制回路的負(fù)載一般主要由接觸器線圈、繼電器線圈、信號(hào)燈及各種開(kāi)關(guān)、觸點(diǎn)本身阻抗組成。盡管在控制過(guò)程中隨著觸點(diǎn)的接通或斷開(kāi)它的負(fù)載阻抗是有變化的但是它的最大負(fù)載阻抗在穩(wěn)定狀態(tài)是明確的是一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定值。故在一般情況下其不存在過(guò)負(fù)荷問(wèn)題。根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)低壓配電設(shè)計(jì)規(guī)范GB50054O95的有關(guān)規(guī)定不可能增加負(fù)載從而導(dǎo)致過(guò)負(fù)載的線路可不裝設(shè)過(guò)負(fù)載保護(hù)。國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)通用用電設(shè)備配電設(shè)計(jì)規(guī)范GB50055O93只要求電動(dòng)機(jī)的控制回路應(yīng)裝設(shè)隔離電器與短路保護(hù)而沒(méi)有提出要對(duì)控制回路進(jìn)行過(guò)負(fù)荷保護(hù)。因此電氣設(shè)備的控制回路的主要保護(hù)為短路保護(hù)更主要的是關(guān)注其短路保護(hù)問(wèn)題。

簡(jiǎn)介：電氣控制及PLC實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)編寫(xiě)人吳宏岐電子電氣工程系200７年11月II要求學(xué)生靈活使用PLC實(shí)現(xiàn)三相鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)帶延時(shí)正反轉(zhuǎn)控制；實(shí)驗(yàn)九要求學(xué)生靈活使用PLC實(shí)現(xiàn)三相鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)星三角換接啟動(dòng)控制，實(shí)驗(yàn)十要求學(xué)生靈活使用PLC實(shí)現(xiàn)水塔水位自動(dòng)控制。通過(guò)以上十項(xiàng)實(shí)驗(yàn)使學(xué)生掌握如何用設(shè)計(jì)電氣控制電路和使用PLC實(shí)現(xiàn)工業(yè)設(shè)備的控制。本指導(dǎo)書(shū)所涉及的實(shí)驗(yàn)適用于電氣及自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)專(zhuān)科、本科開(kāi)設(shè)。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多gbt 22720.1-2017 旋轉(zhuǎn)電機(jī) 電壓型變頻器供電的旋轉(zhuǎn)電機(jī)無(wú)局部放電(ⅰ型)電氣絕緣結(jié)構(gòu)的鑒別和質(zhì)量控制試驗(yàn)精彩內(nèi)容。