多指機械手最小抓持力分析和評價.pdf

1、N個接觸點抓持任意形狀物體的抓持力求解問題是當前機械手抓持領域所面臨的關鍵性問題之一。本文針對N點抓持任意形狀物體時所面臨的抓持穩(wěn)定性問題、最小抓持力求解、驗證問題進行了相關研究。提出了抓持穩(wěn)定性的判斷流程,介紹了一種基于物理的最小抓持力計算模型，并通過實驗設計證實了該模型能夠較好的解決N個接觸點抓持任意形狀物體時最小抓持力計算的問題。
　　論文的主要內容如下：
　　第一章：對N點抓持任意形狀物體時最小抓持力計算及真實性評價

2、問題進行了簡單的論述，對國內外學者在該問題所進行的研究進行了簡要介紹，分析了目前抓持力計算領域的研究現(xiàn)狀和重難點，明確了本論文的研究方法和研究內容。
　　第二章：首先對基于物理的最小抓持力計算模型進行了推導和介紹；其次對多指抓持穩(wěn)定的判斷問題進行了總結和推導，并基于力封閉和形封閉相關理論，明確了抓持封閉性和抓持穩(wěn)定性之間的關系；最終利用形封閉相關理論，總結出判別三指抓持穩(wěn)定性的一般性方法及判斷流程。
　　第三章：以基于物理的

3、最小抓持力計算模型為研究對象，著重對計算結果的真實性進行研究。搭建了人手以及機械支架抓持力測量平臺，進行了一系列抓持力測量實驗，通過實驗測量值與模型計算值之間的對比，證實了最小抓持力計算模型所計算結果的合理性、真實性和準確性。
　　第四章：將本文提出的基于物理的最小抓持力計算模型與其他抓持力計算模型進行對比評價，通過對相同模型相同抓持點的計算結果之間的比對，從真實性和準確性這兩個方面對本文所提出的計算模型進行評價。
　　第五