立式鉚釘機(jī)的自動(dòng)化改造設(shè)計(jì)及研究.pdf

1、針對(duì)立式鉚釘機(jī)鈑金件人工鉚接效率低，鈑金件尺寸范圍廣，種類(lèi)多，無(wú)專(zhuān)門(mén)適用于鈑金件鉚接，而換置自動(dòng)鉚釘機(jī)加工時(shí)需專(zhuān)用模具，不宜于鈑金件鉚接的問(wèn)題，提出了一種基于工業(yè)機(jī)器人結(jié)合十字滑臺(tái)的自動(dòng)送板裝置，并配合鉚釘機(jī)鉚接的方案。對(duì)于小尺寸板件，基于工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)送板裝置可單獨(dú)使用，對(duì)于較大尺寸板件，也可作為取放板裝置配合基于十字滑臺(tái)的自動(dòng)送板裝置使用；分別對(duì)兩種裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)，對(duì)于基于十字滑臺(tái)的裝置設(shè)計(jì)出了可配合立式鉚釘機(jī)使用的自動(dòng)送板裝置。通

2、過(guò)電磁鐵固定工件，使用導(dǎo)軌調(diào)整可裝夾工件范圍，由十字滑臺(tái)及光電傳感器實(shí)現(xiàn)鉚釘目標(biāo)點(diǎn)X、Y方向的精確定位,電動(dòng)推桿控制其Z方向運(yùn)動(dòng)，并利用導(dǎo)柱自由行程消除鉚接變形，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鉚接。
　　對(duì)于基于工業(yè)機(jī)器人的裝置設(shè)計(jì)出了可配合機(jī)器人的末端執(zhí)行器。通過(guò)電磁鐵固定工件，使用滑槽調(diào)整可裝夾工件范圍，對(duì)機(jī)器人路徑進(jìn)行設(shè)計(jì)，完成取板、放板動(dòng)作，并配合光電傳感器實(shí)現(xiàn)鉚釘目標(biāo)點(diǎn)定位，利用壓縮彈簧消除鉚接變形，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鉚接。為了分析板件變形對(duì)目標(biāo)點(diǎn)定位

3、的影響，對(duì)裝夾條件下的板件進(jìn)行有限元分析，確定了板件變形規(guī)律，變形對(duì)鉚釘目標(biāo)點(diǎn)在X、Y方向上不會(huì)產(chǎn)生位置移動(dòng)，不需要進(jìn)行位移補(bǔ)償。按照鉚釘工藝流程對(duì)兩種裝置進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),包括控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和控制流程的設(shè)計(jì)。采用分支限界法優(yōu)化鉚釘路徑，確定目標(biāo)點(diǎn)最短路經(jīng)。
　　通過(guò)樣機(jī)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，無(wú)論是在單獨(dú)使用還是在配合使用情況下，裝置運(yùn)行順暢，均能滿足設(shè)計(jì)要求，實(shí)現(xiàn)了鈑金件鉚接過(guò)程的全自動(dòng)化，解決了人工鉚接難的問(wèn)題，提高了生產(chǎn)效率且實(shí)用