四軸沖壓機(jī)械臂設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、金屬?zèng)_壓是目前工業(yè)生產(chǎn)中生產(chǎn)率最高的一種加工方法，隨著現(xiàn)代制造技術(shù)的發(fā)展，沖壓技術(shù)也向高速化、自動(dòng)化、柔性化方向發(fā)展。但目前國(guó)內(nèi)金屬?zèng)_壓成型上、下料工作大多由人工操作完成，生產(chǎn)效率低，工作環(huán)境惡劣，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，人身傷害難以避免，鑒于國(guó)內(nèi)沖壓專用設(shè)備太少，國(guó)外相關(guān)設(shè)備價(jià)格昂貴。因此，本文基于運(yùn)動(dòng)控制卡，結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論，設(shè)計(jì)了以薄板類工件為對(duì)象的沖壓生產(chǎn)專用上、下料機(jī)械臂。
　　根據(jù)機(jī)械臂的工作對(duì)象、工作任務(wù)及性能要求，在參

2、考國(guó)外已有成熟機(jī)器人設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了沖壓機(jī)械臂的整體方案和具體機(jī)械結(jié)構(gòu)，確定了其主要技術(shù)參數(shù)。
　　根據(jù)沖壓機(jī)械臂總體設(shè)計(jì)方案，對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)方案等進(jìn)行了設(shè)計(jì)。內(nèi)容包括整體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、各關(guān)節(jié)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和主軸剛度和強(qiáng)度分析等；針對(duì)機(jī)械臂沖壓生產(chǎn)實(shí)際運(yùn)行流程，并依據(jù)力矩、慣量傳遞轉(zhuǎn)換過程，分析了機(jī)械臂負(fù)載傳遞規(guī)律，最終通過相關(guān)理論進(jìn)行伺服電機(jī)選型及驗(yàn)證。
　　基于D-H法建立了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，確定了模型的D-H參數(shù)