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文檔簡介
1、隨著各項社會科學技術的不斷前進,研究學者們對于并聯(lián)機器人的研究也在前行和完善。在對機器人的研究過程中,開始對并聯(lián)機器人的關注是一項重要的突破。并聯(lián)機器人具有許多優(yōu)勢,例如控制精確、自身重量較輕、承載能力強、靈活度高等。成為目前的研究和應用熱點。但并聯(lián)機器人也存在著一些缺點,其操作器能夠達到的工作空間形狀和大小相比串聯(lián)機構具有局限性,工作空間是指對并聯(lián)機構進行操作控制時,運動平臺操作器末端可以達到的所有位置離散點的集合。工作空間的大小和形
2、狀是設計并聯(lián)機器人的一項環(huán)節(jié)和參考指標。對于判定機構的性能和應用方向具有十分重要的意義。因此工作空間的研究值得關注。
本文首先分析了3-UrPS及3-UrRS并聯(lián)機器人結構,通過歐拉角、旋轉變換的方式進行位置反解方程的推導。接著采用極限邊界數(shù)值搜索法對3-UrPS及3-UrRS并聯(lián)機器人的動平臺位置進行分析,通過運動學逆解來確定驅動桿長度、轉動副輸入轉角等參數(shù),若能滿足所有的約束的條件,則該參考點就在工作空間之內,否則在工作空
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