噴涂機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文針對低成本的小型噴涂機器人的設(shè)計要求，以自行設(shè)計的五自由度噴涂機器人為對象，設(shè)計開發(fā)了一套噴涂機器人控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)采用PC104主板，配以ADT836運動控制卡實現(xiàn)了機器人空間五個關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)控制?？蛇M行噴涂軌跡示教，軌跡文件編輯及自動噴涂等作業(yè)任務(wù)。該控制系統(tǒng)方案具有結(jié)構(gòu)簡潔，便于維護，開發(fā)周期短，可靠性高等特點。為了設(shè)計出能協(xié)調(diào)控制五自由度噴涂機器人的控制系統(tǒng)，本文做了以下幾個方面的研究：
　?。?）介紹了國內(nèi)外工業(yè)機

2、器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，噴涂機器人控制系統(tǒng)的組成和特點，以及基于運動控制卡的控制技術(shù)。
　?。?）根據(jù)噴涂機器人的功能需求進行了控制系統(tǒng)方案設(shè)計。本文給出了噴涂機器人各關(guān)節(jié)的最大負載轉(zhuǎn)矩的計算過程，并由此得出了所需選用電機的參數(shù)。然后詳細講解了驅(qū)動機構(gòu)和傳感器是如何進行選型，整個控制系統(tǒng)的電源設(shè)計和詳細電路設(shè)計。
　?。?）介紹了運動控制卡的功能及使用方法。根據(jù)運動控制卡提供的函數(shù)庫，結(jié)合設(shè)計的機器人運動學(xué)正反解的

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