齒條拉削機床精確送料控制研究.pdf

1、機械手協(xié)同送料系統(tǒng)的引入進一步提高了拉床的加工效率并降低了人工成本，但由于機械手及其他送料系統(tǒng)中的機構存在靜態(tài)與動態(tài)誤差，從而降低了工件在夾具中的定位精度，進而直接影響工件的加工精度?；谶@些必要性，本文主要針對機械手協(xié)同拉削裝備的多源誤差模型及其補償技術進行了研究，并在工件送料誤差預測模型的基礎上提出了一種基于改進的粒子群算法的誤差補償控制策略。
　　本文針對機械手協(xié)同的拉削裝備，對拉削系統(tǒng)的機械組成及其工作原理進行了介紹，完成

2、了對電氣控制系統(tǒng)的設計；其次根據(jù)機械手協(xié)同送料系統(tǒng)的運動和力學特性建立了由系統(tǒng)各部分組成誤差數(shù)學模型；然后根據(jù)改進的粒子群算法，設計了IPSO最優(yōu)誤差補償控制器；最后將該控制器應用于機械手的控制系統(tǒng)設計中完成了試驗驗證。
　　第1章介紹了有關機械手協(xié)同拉削裝備的背景和意義及其相關關鍵技術的國內(nèi)外的發(fā)展研究現(xiàn)狀。
　　第2章主要介紹了機械手協(xié)同拉削裝備的系統(tǒng)組成及其性能指標，展示了拉削裝備的機械結構，并著重說明了電氣系統(tǒng)的設計

3、搭建。其中主要包括供配電設計，PLC模塊的選型及配置，伺服系統(tǒng)選型及搭建和ABB機械手通訊系統(tǒng)的搭建。
　　第3章首先根據(jù)機械手結構設置D-H坐標系，并且通過連續(xù)齊次坐標變換推導出機械手末端TCP運動學模型。首先針對各機械手部件的制造、裝配與控制等靜態(tài)誤差與桿件的彈性變形誤差，推導出關于各自由度運動參數(shù)誤差的TCP定位誤差模型；其次根據(jù)滾珠與絲杠滾道的接觸模型建立了絲杠的接觸形變誤差模型；然后根據(jù)工件在夾具中的受力情況得到工件的彎