蘋果采摘機(jī)器人在線分級(jí)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、目前，國(guó)內(nèi)外水果分級(jí)大部分是由人工完成，只有少部分采用機(jī)器，而且采用的機(jī)器均為離線方式（收獲后再分級(jí)）。這種分級(jí)方式不僅增加了水果生產(chǎn)的中間環(huán)節(jié)，提高了果實(shí)的生產(chǎn)成本，而且還不利于水果新鮮品質(zhì)的保持。鑒于以上情況，設(shè)計(jì)了一種基于水果采摘機(jī)器人的蘋果在線自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能夠在收獲過程中實(shí)現(xiàn)果實(shí)的在線自動(dòng)分級(jí)，而且對(duì)提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低果農(nóng)勞動(dòng)強(qiáng)度，保證果實(shí)新鮮品質(zhì)等方面有著重大意義。
　　首先，搭建了蘋果在線自動(dòng)分級(jí)平臺(tái)，在

2、此平臺(tái)上完成蘋果重量及顏色兩個(gè)特征參數(shù)的提取，以及分級(jí)完畢后運(yùn)送蘋果到相應(yīng)果箱的功能。
　　其次，重點(diǎn)研究了蘋果自動(dòng)分級(jí)的兩個(gè)關(guān)鍵問題——蘋果重量檢測(cè)方法和蘋果著色率檢測(cè)方法。
　　提出能夠提取出完整蘋果面積的檢測(cè)方法，包括圖像采集、預(yù)處理、圖像特征提取等部分。
　　研究設(shè)計(jì)了蘋果重量的檢測(cè)系統(tǒng)，包括檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)、通信模塊的設(shè)計(jì)、電機(jī)模塊的設(shè)計(jì)、PCB工藝的集成等。
　　最后，制定了蘋果分級(jí)的機(jī)制，基于多信息融