一種基于粒子群算法的避障消防自動化小車.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著火災(zāi)誘因的增加，消防隊員面臨的火場情況越來越復(fù)雜多變。降低救援的難度和危險程度已經(jīng)成為消防研究的根本出發(fā)點。在消防行業(yè)當(dāng)前亟需開發(fā)智能化小車協(xié)助甚至替代消防人員進入火場作業(yè)的背景下，本論文依據(jù)單片機的軟硬件開發(fā)規(guī)則和路徑規(guī)劃的粒子群算法理論，針對如何設(shè)計消防自動化小車系統(tǒng)，使之能夠自動躲避障礙，采集火場信息進行滅火等問題，主要開展了以下研究工作:
　　 (1)選取了粒子群算法(PSO)作為小車的路徑規(guī)劃策略。通過采用MATL

2、AB調(diào)節(jié)權(quán)重、學(xué)習(xí)等算法參數(shù)對其相應(yīng)路徑規(guī)劃效果進行數(shù)據(jù)、圖像仿真對比，調(diào)試出能夠引導(dǎo)小車在實時變化的火場環(huán)境中較為迅速地行進、尋找火源的粒子群算法。
　　 (2)選定、裝配、調(diào)試完成了以51單片機為主控芯片的整車硬件。劃分出小車的功能模塊后，選用STC89C52RC主控單片機、E18-D80NK紅外避障傳感器、TCRT5000光電尋跡傳感器、L298N電機驅(qū)動芯片搭建硬件電路，實物測試滿足傳感、控制、行走等輸入輸出基本要求。<

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