移動(dòng)機(jī)器人通用底盤設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步,對(duì)于機(jī)器人技術(shù)的研究越來越受到人們的重視和關(guān)注。相比較雙足機(jī)器人而言,輪式移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)速度,運(yùn)行穩(wěn)定性,應(yīng)用范圍,承載能力等多個(gè)方面都具有明顯的優(yōu)勢(shì),尤其是在服務(wù)機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、探測(cè)機(jī)器人等領(lǐng)域,輪式移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用就更為普遍。
　　 機(jī)器人能夠持久穩(wěn)定運(yùn)行,離不開其良好的機(jī)械系統(tǒng)。本文主要針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究和分析,設(shè)計(jì)了一種能夠適用于狹小空間的全方位移動(dòng)機(jī)器人通用底盤,并基于模塊化

2、和系列化的設(shè)計(jì)思想,形成多種型號(hào)的通用底盤,以滿足各類移動(dòng)機(jī)器人的功能需求。本文設(shè)計(jì)的全獨(dú)立懸掛系統(tǒng)能夠很好的減輕路面激勵(lì)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人帶來的振動(dòng),降低由振動(dòng)引起的零件疲勞損壞和精密傳動(dòng)誤差,使輪式移動(dòng)機(jī)器人具有更好的路面適應(yīng)性。
　　 本文所做工作主要如下:
　　 1、介紹輪式移動(dòng)機(jī)器人在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),歸納輪式移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn),并闡述移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)。其次,簡述全向輪的發(fā)展歷史和常用類型,總結(jié)其不

3、同類型之間的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),最后詳細(xì)說明輪式移動(dòng)機(jī)器人在各領(lǐng)域的應(yīng)用前景。
　　 2、概述全方位移動(dòng)平臺(tái)的常用輪系布局結(jié)構(gòu),比較輪式移動(dòng)機(jī)器人底盤三輪布局和四輪布局各自的優(yōu)缺點(diǎn),并在此基礎(chǔ)上建立通用底盤的動(dòng)力學(xué)模型以及全方位輪的動(dòng)力學(xué)模型。
　　 3、基于通用底盤所設(shè)計(jì)的承載能力,分析計(jì)算通用底盤在各種行駛條件下所需的驅(qū)動(dòng)力,確定電機(jī)類型,設(shè)計(jì)減速器結(jié)構(gòu)和底盤懸架系統(tǒng),并用Solidworks軟件對(duì)通用底盤機(jī)械結(jié)構(gòu)整體建模,通

4、過配置Rotocaster、Mecanum和WESN三種全向輪模塊對(duì)通用底盤作系列化設(shè)計(jì)。
　　 4、設(shè)計(jì)一種新型全向輪結(jié)構(gòu),采用Hertz接觸理論計(jì)算分析全向輪滾子與地面接觸時(shí)的應(yīng)變情況,提出了一種基于曲率參數(shù)對(duì)全向輪滾子曲面修形的方法,提高全向輪運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性,最后通過Solidworks/Simulation仿真軟件加以驗(yàn)證。
　　 5、參照汽車懸架分析,建立4自由度底盤懸架系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,匹配剛度系數(shù)和阻尼系數(shù),并基于