混凝土泵車智能臂架控制系統(tǒng)研究.pdf

1、在現(xiàn)在建筑中，混凝土泵車已經(jīng)成為現(xiàn)代城市建筑中不可缺少的施工設備，尤其在建造高層建筑、高架公路、橋梁、堤壩及地下工程方面，混凝土泵車以其機動、靈活、高效的特點，已經(jīng)成為不可缺少的重要施工設備。然而由于混凝土泵車工作環(huán)境復雜，臂架布料機構是一組多冗余度機構，人工操作要求操作工人技術水平高，而且勞動強度大。隨著建筑工程自動化程度的提高，為減低成本和降低操作者勞動強度，改善操作工人工作環(huán)境，混凝土智能臂架控制技術的發(fā)展已經(jīng)成為現(xiàn)代泵車研究的熱

2、點和實用性技術，核心技術。
　　 本文通過對混凝土泵車臂架運動學分析、模型構建、運動仿真，臂架運動規(guī)劃設計，同時依據(jù)臂架系統(tǒng)的運動特點提出了臂架智能控制系統(tǒng)設計的原則與目標。在此基礎上從控制元器件、執(zhí)行機構、信號傳輸?shù)确矫嬖敿毜胤治隽吮奂軐崿F(xiàn)擬訂的控制功能對其控制系統(tǒng)的具體要求，給出了臂架控制系統(tǒng)的總體方案、具體的電氣原理設計和連接結構，并對控制系統(tǒng)實現(xiàn)臂架系統(tǒng)擬訂的控制功能過程進行了分析，給出了臂架智能控制的可行性方案。本論文