基于柔性仿生關(guān)節(jié)的四足機器人單腿機構(gòu)設(shè)計與分析.pdf

1、目前四足機器人的研究大多處于試驗階段，還存在諸多問題，特別是四足機器人在行走過程中，足部著地瞬間產(chǎn)生巨大的沖擊力，會導(dǎo)致機體精度降低，并影響機器人運動的穩(wěn)定性和壽命。對機器人關(guān)節(jié)采用柔性仿生驅(qū)動的方式，能夠降低機器人足部著地過程的沖擊力，提高機器人的適應(yīng)性。本文在省教育廳優(yōu)秀青年基金項目和河北工業(yè)大學(xué)優(yōu)秀青年創(chuàng)新基金項目的支持下，對基于柔性仿生關(guān)節(jié)的四足機器人單腿機構(gòu)以及柔性關(guān)節(jié)進行研究。
　　主要研究內(nèi)容和創(chuàng)新性成果如下：

2、>　　1.從仿生學(xué)角度對動物關(guān)節(jié)柔性產(chǎn)生機理進行了分析，并基于此提出了一種旋轉(zhuǎn)型串聯(lián)彈性驅(qū)動器結(jié)構(gòu)，對柔性關(guān)節(jié)進行了詳細的結(jié)構(gòu)設(shè)計。結(jié)合MATLAB和ADAMS從關(guān)節(jié)的剛度特性、力學(xué)特性、能量特性等方面對關(guān)節(jié)進行仿真分析。
　　2.對四足動物的骨骼結(jié)構(gòu)進行分析，提出了四足機器人單腿機構(gòu)形式，在此基礎(chǔ)上進行了運動學(xué)分析，建立了運動學(xué)模型，求解了運動學(xué)正、逆解、雅克比矩陣，分析了四足機器人的工作空間，驗證了所提出的四足機器人結(jié)構(gòu)形式的