空間機械臂末端執(zhí)行器閉鎖裝置設(shè)計與分析.pdf

1、隨著航天事業(yè)的不斷發(fā)展，越來越多的任務(wù)需要在軌道上完成，如建造和維護太空設(shè)施、在太空實驗室處理實驗樣品、提供或獲取一些不可再生物品、裝運物品到太空站或者從太空站運輸物品回來、檢查和維修故障衛(wèi)星等。所有這些任務(wù)都需要過宇航員的艙內(nèi)活動(Intra-Vehicular-Activity)或艙外活動(Extra-Vehicular-Activity)來進行。想要利用一個簡單或者標準的太空機器人來完成這些任務(wù)是不現(xiàn)實的。因此，許多術(shù)端執(zhí)行器都是

2、專為特殊的任務(wù)而設(shè)計的。利用一個帶有末端執(zhí)行器的太空機器人來完成這些特殊的任務(wù)是可實現(xiàn)的。
　　本文完成了某空間機械臂末端執(zhí)行器閉鎖裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析。該末端執(zhí)行器閉鎖裝置用來實現(xiàn)有效載荷的抓取并通過電子連接器的插接來實現(xiàn)被抓取有效載荷信息的傳遞。
　　本文首先參考了傳統(tǒng)末端執(zhí)行器閉鎖裝置的設(shè)計思想，并根據(jù)航天產(chǎn)品質(zhì)量輕、強度大、耗能小、穩(wěn)定性好和末端執(zhí)行器閉鎖裝置的的具體設(shè)計要求，在靜力學(xué)基礎(chǔ)完成了末端執(zhí)行器閉鎖裝置方案和