載人爬樓梯輪椅控制系統(tǒng)研究.pdf

1、樓梯的誕生緩解了建筑用地日益緊張的壓力，提高了人們對空間的利用率。然而，多數(shù)六、七層高的居民樓往往不安裝電梯，在這種情況下，對于需要乘坐輪椅的老年人和殘疾人來說，上下樓梯成為他們面臨的巨大障礙。同時，樓梯也給急救病人運送過程帶來不便，搶救病人需要爭分奪秒，運送過程時間越長，留給醫(yī)生的搶救時間就越短。
　　課題研究目的在于設計一套控制系統(tǒng)，包括硬件電路設計、運動算法實現(xiàn)和軟件編程，這套輪椅裝置可以在由人輔助的情況下實現(xiàn)爬樓梯的功能。

2、從實際情況考慮，這種輪椅要求控制系統(tǒng)安全可靠、操作簡便、控制裝置輕便從而減輕輪椅運行負擔。針對上述情況，采用PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）多軸運動控制卡作為控制器，這種控制器是一塊具有獨立存儲、運算和操作能力的板卡，可以通過運行存儲在內(nèi)部的程序進行單獨操作，從而減少使用工控機所占據(jù)的大量空間，使用其搭建開放式控制系統(tǒng)，具有很好地通用性。將這套控制器與無刷直流伺服電機、伺服驅(qū)動器等部件相連