角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、在自動(dòng)化程度日益提高的鋼鐵企業(yè)，很多環(huán)節(jié)的生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量都得到明顯改善，但是仍有部分環(huán)節(jié)自動(dòng)化程度還很低，制約著企業(yè)的生產(chǎn)效率，角鋼的碼垛環(huán)節(jié)就是其中一個(gè)。
　　基于上述問題，提出一種二自由度并聯(lián)角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)。該角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、體積小、運(yùn)動(dòng)速度快、動(dòng)作準(zhǔn)確，能夠有效提高生產(chǎn)效率及生產(chǎn)質(zhì)量，解決現(xiàn)有碼垛機(jī)運(yùn)動(dòng)速度慢、動(dòng)作不準(zhǔn)確、生產(chǎn)效率低下的難題。和串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，并聯(lián)角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)剛度大，能夠承受更大的力矩和力。

2、>　　課題主要以二自由度并聯(lián)角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)為研究對(duì)象，依據(jù)幾何投影學(xué)，將二自由度并聯(lián)角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)等效成平面機(jī)構(gòu)，對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和奇異性分析。結(jié)合實(shí)際分析數(shù)據(jù)，對(duì)角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化，根據(jù)導(dǎo)軌傾斜角度和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的關(guān)系，最終對(duì)其導(dǎo)軌進(jìn)行傾斜設(shè)計(jì)。
　　運(yùn)用虛擬機(jī)構(gòu)法，構(gòu)造等效機(jī)構(gòu)，建立角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)的三維空間坐標(biāo)模型，再根據(jù)轉(zhuǎn)化關(guān)系，將三維模型轉(zhuǎn)化為易于理解的平面圖，最后得出角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)的尺寸設(shè)計(jì)空間。運(yùn)用極限圓法對(duì)角

3、鋼自動(dòng)碼垛機(jī)的理論工作空間進(jìn)行研究，得到不同形狀的理論工作空間，根據(jù)連桿的長度范圍，確定最優(yōu)的理論工作空間。
　　運(yùn)用多項(xiàng)式曲線法、正弦曲線法、修正梯形曲線法對(duì)角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的加速度進(jìn)行研究，得出各個(gè)方法最大加速度的表達(dá)式。根據(jù)實(shí)際情況，確定角鋼碼垛機(jī)的運(yùn)行周期和運(yùn)行路徑，最后根據(jù)實(shí)際情況選用最適合角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)軌跡規(guī)劃的方法，同時(shí)也對(duì)軌跡規(guī)劃曲線進(jìn)行圓弧優(yōu)化。
　　運(yùn)用拉格朗日法對(duì)角鋼自動(dòng)碼垛機(jī)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，