一種全回轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)械手的標(biāo)定方法與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、本文密切結(jié)合食品、醫(yī)療、電子行業(yè)等包裝領(lǐng)域的需求,系統(tǒng)研究一種新型全回轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)標(biāo)定問題。主要內(nèi)容涉及機(jī)械手運(yùn)動學(xué)建模、基于空間矢量法的誤差建模與誤差源靈敏度分析、基于球桿儀檢測的參數(shù)辨識模型,以及運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法與實(shí)驗(yàn)研究。論文取得以下主要研究成果:
　　建立了機(jī)械手運(yùn)動學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上建立了基于空間矢量鏈法的誤差映射模型;利用機(jī)構(gòu)平行四邊形支鏈的結(jié)構(gòu)特性,通過數(shù)學(xué)變換,分離出位置誤差和姿態(tài)誤差映射模型。采用全域靈敏度

2、評價指標(biāo),對所有誤差源進(jìn)行靈敏度分析,確定各幾何誤差參數(shù)對末端精度的影響關(guān)系,為零部件公差設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。
　　建立了基于球桿儀檢測的參數(shù)辨識模型,以機(jī)構(gòu)的末端三平動的運(yùn)動特征和誤差源的辨識性為依據(jù)確定了測量軌跡。計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果顯示,辨識出的幾何誤差源是理論設(shè)定的高階無窮小;從而驗(yàn)證了參數(shù)辨識模型的有效性。
　　提出了修正系統(tǒng)輸入的誤差補(bǔ)償流程,并開展運(yùn)動學(xué)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)研究。將末端位置作為補(bǔ)償分量進(jìn)行補(bǔ)償時,實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,補(bǔ)