六自由度焊接機器人本體設計制造以及性能分析.pdf

1、焊接機器人是提高工作效率和焊接質量、改善工人勞動環(huán)境的重要工具,是國家“十二五”規(guī)劃重要的創(chuàng)新發(fā)展內(nèi)容之一。本論文提出采用焊接方法對焊接機器人的本體設計與制造,同時進行了運動學分析和仿真,以及焊接機器人整機的有限元靜力分析和模態(tài)分析。文章主要包括以下幾方面內(nèi)容:
　　 (1)深入分析焊接機器人的工作特點和要求,在參考現(xiàn)有工業(yè)機器人的基礎上,對焊接機器人的進行了整體方案設計,設計出焊接機器人本體模型,確定各部件的驅動傳動系統(tǒng)。

2、r>　　 (2)通過對比單件樣機試制的成本與時效分析,提出采用基于焊接方法來加工本體的關鍵部件,代替制造周期長、成本較高的鑄造加工。在此基礎上確定了關鍵部件的設計原則與焊接工藝原則,設計出了基于焊接方法的部件結構。
　　 (3)運用D-H法確定焊接機器人各連桿的參數(shù),并建立運動學模型,運用數(shù)值分析法進行了運動學分析并解出運動學方程的正、逆解。
　　 (4)運用Pro/E和ADAMS的接口軟件MECHANISM/Pro2