機器人運動學(xué)仿真系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、仿人機器人是當(dāng)今機器人研究的熱點，由于機器人在人類生活中具有廣泛的應(yīng)用前景，例如，機器人能夠代替人在危險的環(huán)境中作業(yè)，因此，機器人的研究顯得越來越重要。而由于機器人仿真技術(shù)起步較晚，為扭轉(zhuǎn)我國在機器人領(lǐng)域落后的局面提供了良好的機遇。本文引入三維建模工具3ds max對真實世界的機器人進行三維建模，并在XNA平臺上進行運動學(xué)仿真。機器人的運動學(xué)仿真對于研究、改善以及提高仿人機器人的運動控制具有非常重要的意義。機器人仿真系統(tǒng)對于驗證真實世界

2、中機器人動作規(guī)劃的合理性和正確性是必不可少的，因而對機器人運動學(xué)仿真系統(tǒng)的研究具有很高的價值。
　　 簡單介紹了機器人運動學(xué)的相關(guān)知識，給出了具有12個自由度（其中機器人手臂3個自由度，機器人腿部2個自由度）的機器人運動學(xué)的計算方法，建立了機器人運動學(xué)方程。描述了安裝機器人仿真系統(tǒng)XNA開發(fā)平臺的步驟，并對仿真系統(tǒng)的需求和功能等進行了具體的分析，對于機器人模型的運動模塊和碰撞檢測模塊進行了設(shè)計。針對XNA開發(fā)平臺詳細介紹了XNA

3、項目工程建立的方法，用3ds max軟件建立機器人的三維模型，在XNA平臺上加載機器人模型，建立仿真系統(tǒng)的視角，在圖形用戶界面中輸入英語語句或按鍵控制的方法實現(xiàn)了機器人運動學(xué)仿真，建立了機器人運動學(xué)仿真系統(tǒng)。
　　 通過所做的工作內(nèi)容，更加深入的了解機器人運動學(xué)的數(shù)學(xué)建模方法和開發(fā)一個機器人運動學(xué)仿真系統(tǒng)的一般流程和基本步驟。同時，通過機器人仿真系統(tǒng)的開發(fā)，對面向?qū)ο缶幊痰乃枷胗辛烁油笍氐睦斫?，可以為機器人仿真系統(tǒng)其它的方面的