六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有運(yùn)動(dòng)精度高、承載能力強(qiáng)、剛度好、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定等特點(diǎn)，并且容易得到并聯(lián)機(jī)器人的逆解，有利于機(jī)器人的在線實(shí)時(shí)計(jì)算，因此并聯(lián)機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)，彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)器人的缺點(diǎn)，擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。本文對(duì)一種新型六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)進(jìn)行分析計(jì)算，并對(duì)機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。
　　首先建立了這種新型六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，選擇位置逆解的方法確定了各個(gè)部件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)控制奠定了基礎(chǔ)。其次，動(dòng)力學(xué)模型是實(shí)現(xiàn)

2、并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)控制的前提，所以本文利用Kane方法建立了這種新型六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)方程，從而求出6個(gè)主動(dòng)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力。然后分別在數(shù)值計(jì)算軟件Matlab和仿真分析軟件Adams中建立起這種新型六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型和幾何模型，分別對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，驗(yàn)證了利用Kane方法建立起的數(shù)學(xué)模型的正確性。最后利用Matlab優(yōu)化工具箱對(duì)這種并聯(lián)機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù)進(jìn)行了簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化，驗(yàn)證了優(yōu)化方法的可行性，為后期更深入的優(yōu)化工作