考慮動力學(xué)特性的Delta機構(gòu)運動可靠性分析與仿真.pdf

1、可靠性是衡量產(chǎn)品質(zhì)量的一個重要指標。如今，提高產(chǎn)品的可靠性已經(jīng)成為提高產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵。不僅如此，國外還把對產(chǎn)品可靠性的研究工作提高到節(jié)約資源和能源的高度來認識。
　　機構(gòu)作為機械產(chǎn)品的組成單元，在現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。并聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強、制造和控制成本低等優(yōu)點，逐漸成為國際上的研究熱點，并在機器人和并聯(lián)機床等領(lǐng)域得到了廣泛而重要的應(yīng)用。運動可靠性是衡量機構(gòu)質(zhì)量的一個重要參考指標，以前機構(gòu)運動可靠性的研究多半

2、僅僅從運動學(xué)角度出發(fā)，而忽略了構(gòu)件彈性變形，質(zhì)量，以及加速度等動力學(xué)因素的影響，而這些因素對機構(gòu)運動輸出具有重要的影響。因此基于動力學(xué)的機構(gòu)運動可靠性研究具有重要的意義。
　　本課題的主要研究目的是在對Delta型并聯(lián)機構(gòu)進行動力學(xué)分析的基礎(chǔ)上，研究桿件彈性變形等因素對其運動可靠性的影響。論文主要做了以下幾方面的研究工作:
　　(1)研究了機構(gòu)運動學(xué)、動力學(xué)及可靠性分析理論。在此基礎(chǔ)上對Delta型并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)分析。

3、
　　(2)在參閱有關(guān)文獻的基礎(chǔ)上研究了剛-柔混合建模理論，并將該理論應(yīng)用于Delta機構(gòu)，建立了Delta型并聯(lián)機構(gòu)的剛-柔混合模型。
　　(3)在不同受力條件下對Delta機構(gòu)進行動力學(xué)仿真，得到柔性體上特定點以及機構(gòu)運動末端點的運動軌跡、速度、加速度隨時間變化的曲線。以及機構(gòu)運動末端軌跡在受到不同外力作用時相對于不受外力時的偏移曲線。導(dǎo)出了機構(gòu)運動末端各個時刻在各方向的位移數(shù)值。
　　(4)在C++語言環(huán)境中開發(fā)