多孔板抓取機械手的研究與開發(fā).pdf

1、細菌鑒定包括標本的加樣,培養(yǎng)和判讀等過程,目前,因為國外的全自動細菌鑒定設備價格昂貴,國內(nèi)的設備自動化程度較低,國內(nèi)很多小型醫(yī)療機構采用手工加樣和直接進行培養(yǎng)板的抓取。為提高細菌的鑒定效率和精度,改善醫(yī)務人員的工作環(huán)境和減輕工作強度等,避免細菌對檢驗人員的感染,有必要對整個細菌鑒定過程實現(xiàn)自動化。細菌培養(yǎng)多孔板的抓取自動化便是其中一個非常重要的環(huán)節(jié)。所以本文的研究顯得十分必要。
　　 本文首先結(jié)合多孔板抓取機械手的工作要求,分析

2、了機械手的運動方式,確定了機械手的坐標形式跟空問自由度;完成了機械手驅(qū)動系統(tǒng)跟傳動系統(tǒng)的設計以及Pro/E軟件中的建模和模型的虛擬裝配。然后,根據(jù)細菌培養(yǎng)多孔板的結(jié)構形式,設計了合適的機械手末端執(zhí)行器,并對夾持器進行了力與張角的分析,得到了末端執(zhí)行器驅(qū)動力跟夾緊力的關系以及張角大小等數(shù)值。接著,通過CAD軟件專用接口將機械手的裝配模型導入虛擬樣機分析軟件ADAMS中,進行機械手的運動學仿真;在軟件中給模型施加約束跟驅(qū)動,設置驅(qū)動函數(shù),進