自動換刀機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及PLC控制研究.pdf

1、數(shù)控機(jī)床的發(fā)展與應(yīng)用，大大降低了零件加工的輔助時間，極大的提高了生產(chǎn)率。數(shù)控機(jī)床發(fā)展成了當(dāng)今普遍應(yīng)用的一種更新、更先進(jìn)的制造設(shè)備即加工中心。加工中心帶有刀庫和自動換刀裝置，能對工件按預(yù)定程序進(jìn)行多工序加工的高度自動化的多功能的數(shù)字控制機(jī)床。氣動機(jī)械手具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、可靠、節(jié)能、不污染環(huán)境、可實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速、易實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，特別適用于數(shù)控機(jī)床自動換刀上。
　　 為了增強(qiáng)機(jī)械手的通用性和互換性，使同一機(jī)械手由于應(yīng)

2、用不同的模塊而具有不同的功能，本文采用模塊化氣動機(jī)械手，對基座、立柱、手臂、手部等模塊進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過模塊選擇與組合，以構(gòu)成一定范圍內(nèi)的不同功能或同功能不同性能、不同規(guī)格的系列產(chǎn)品，并且在產(chǎn)品變化或臨時對機(jī)械手進(jìn)行新任務(wù)分配時，可以允許方便地改動或重新設(shè)計(jì)其新部件，能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費(fèi)用，便于機(jī)械手的標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)和使用。在機(jī)械手的運(yùn)動和動力學(xué)分析中，根據(jù)D-H法建立了機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)模型，確定各連接桿件與末端執(zhí)行器的空間位