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文檔簡介
1、本文在初步研究人類的認知過程、人類大腦小腦分工和協(xié)調(diào)配合工作機理的基礎(chǔ)上,采用開放式、模塊化開發(fā)技術(shù),研究智能遠程腦服務(wù)機器人的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),提出了遠程腦服務(wù)機器人大腦和機器人本體內(nèi)"小腦"分工的工作原理、控制系統(tǒng)構(gòu)成.采用無線通信技術(shù)實現(xiàn)了遠程大腦和機器人本體上小腦之間的信息交互,初步達到了任務(wù)級控制的醫(yī)用服務(wù)機器人作業(yè)任務(wù)要求.在研究醫(yī)用服務(wù)機器人工作任務(wù)要求和工作環(huán)境特點的基礎(chǔ)上,研制出全方位移動機器人的移動機構(gòu),建立了全方位移動
2、機器人的移動機構(gòu)運動學(xué)模型.研究了服務(wù)機器人的多項關(guān)鍵技術(shù),如:服務(wù)機器人專家系統(tǒng)的軟、硬件構(gòu)成,建立了服務(wù)機器人系統(tǒng)知識庫和基于規(guī)則的推理機.采用受限語料庫方法,研究了服務(wù)機器人智能化漢語語音交互人-機接口,提高機器人語音識別的精確性和適應(yīng)范圍,使用戶通過該接口方便、有效地為機器人確定作業(yè)任務(wù),實現(xiàn)人-機語音交流.研究了在部分結(jié)構(gòu)化工作環(huán)境中,提高機器人視覺系統(tǒng)對光線照度變化影響的魯棒性算法;解決了全局視覺系統(tǒng)多攝像頭自動切換和無縫視
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