RoboCup小型足球機(jī)器人動(dòng)態(tài)性能及踢球器的研究.pdf

1、機(jī)器人足球作為多種高新技術(shù)集成的產(chǎn)物,一方面可為開展諸如多智能體系統(tǒng)(Multi-Agent System)協(xié)調(diào)與合作問題研究提供一個(gè)較理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),另一方面因其對(duì)抗性和博弈性,已成為一種新型、高趣味性、高智力的比賽項(xiàng)目.足球機(jī)器人作為機(jī)器人足球賽的場(chǎng)上隊(duì)員,在整個(gè)足球機(jī)器人系統(tǒng)中起著非常重要的作用.因此,設(shè)計(jì)出具有優(yōu)良性能、功能強(qiáng)大的足球機(jī)器人是機(jī)器人足球研究中的一項(xiàng)重要任務(wù).該文對(duì)多智能體,機(jī)器人足球系統(tǒng)的發(fā)展進(jìn)行簡(jiǎn)述,重點(diǎn)對(duì)Ro

2、boCup機(jī)器人比賽的特點(diǎn)和發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行闡述,指出該課題的研究意義.對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人的走行機(jī)理進(jìn)行深入地分析,為RoboCup小型足球機(jī)器人確定一個(gè)性能最優(yōu)的走行機(jī)構(gòu).提出RoboCup小型足球機(jī)器人車體系統(tǒng)概念設(shè)計(jì)模型和設(shè)計(jì)出一款新穎,精巧的RoboCup小型足球機(jī)器人的踢球器.通過對(duì)雙輪驅(qū)動(dòng)足球機(jī)器人動(dòng)態(tài)性能的分析,推導(dǎo)出雙輪驅(qū)動(dòng)足球機(jī)器人動(dòng)力學(xué)性能約束的條件以及影響足球機(jī)器人車體設(shè)計(jì)的各種因素,得出一些對(duì)雙輪驅(qū)動(dòng)足球機(jī)器人車體設(shè)計(jì)

3、具有重要指導(dǎo)意義的結(jié)論.在考慮動(dòng)力學(xué)性能約束條件的前提下,基于Bang-Bang控制原理為雙輪驅(qū)動(dòng)足球機(jī)器人尋求一個(gè)雖然在時(shí)間上不是最優(yōu)的,但在計(jì)算上是十分高效的動(dòng)態(tài)路徑生成和控制的算法.論文最后對(duì)全文做出總結(jié)并對(duì)機(jī)器人足球研究進(jìn)行了展望.該文著重解決輪式移動(dòng)機(jī)器人的走行機(jī)理,RoboCup小型足球機(jī)器人的車體子系統(tǒng)的概念設(shè)計(jì),一款新穎、精巧的RoboCup小型足球機(jī)器人的踢球器的設(shè)計(jì),雙輪驅(qū)動(dòng)足球機(jī)器人動(dòng)力學(xué)性能以及在考慮動(dòng)力學(xué)性能約