空間機(jī)器人姿態(tài)控制飛輪的研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、 本文首先將對(duì)姿態(tài)控制飛輪的輪體進(jìn)行設(shè)計(jì)，并對(duì)其進(jìn)行測(cè)試仿真，使之能適用于空間機(jī)器人姿態(tài)控制的要求。其次對(duì)飛輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制方法進(jìn)行研究。分析了飛輪姿態(tài)控制的原理和飛輪控制方式，對(duì)力矩控制和速度控制進(jìn)行論述，確定了控制方案。針對(duì)永磁無(wú)刷直流電機(jī)的幾種驅(qū)動(dòng)控制方法進(jìn)行分析，包括逆變電路(全橋逆變、半橋逆變)的選擇、控制方法(PWM、PWM/PAM、雙PWM)的選擇、進(jìn)行了控制系統(tǒng)建模與設(shè)計(jì)。最后對(duì)飛輪驅(qū)動(dòng)控制器的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行研究。完

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