蝦形六輪移動機器人研制及其越障性能優(yōu)化.pdf

1、行駛機構(gòu)是各種移動機器人最基本和最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，提高其越障能力將使機器人能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜探測環(huán)境，尤其是對煤礦機器人、月球探測車、排爆機器人具有十分重要的研究意義。
　　本文對移動機器人行駛機構(gòu)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀進行了分析，在此基礎(chǔ)上提出了一種越障能力較強的蝦形六輪移動機器人行駛機構(gòu)。該行駛機構(gòu)由頭部四桿機構(gòu)、腹部殼體、側(cè)翼平行四邊形機構(gòu)和尾部四部分組成。
　　首先分析了蝦形六輪移動機器人頭部四桿機構(gòu)垂直越障的基本條件，并用速

2、度瞬心法得到了頭部四桿機構(gòu)的設(shè)計方法，得出了頭部四桿機構(gòu)各桿長參數(shù)所需要滿足此基本條件的關(guān)系式。然后對其頭部四桿機構(gòu)、腹部殼體、側(cè)翼平行四邊形結(jié)構(gòu)及尾部進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計。應(yīng)用軟件ADAMS建立了蝦形六輪移動機器人虛擬樣機模型，并對其斜坡和垂直臺階越障過程進行了仿真。分別建立了蝦形六輪移動機器人頭部車輪、側(cè)翼后輪及尾部輪垂直越障高度的理論分析模型，得出了各部分越障性能與其結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的一些定量關(guān)系式，為下一步進行機器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計提供了理論