基于網(wǎng)絡(luò)的異構(gòu)工業(yè)機(jī)器人集成技術(shù)研究.pdf

1、本論文針對(duì)異構(gòu)機(jī)器人集成作了深入的研究,論文的主要內(nèi)容歸結(jié)如下:第一章對(duì)基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作機(jī)器人研究的發(fā)展和現(xiàn)狀作了全面的分析,在此基礎(chǔ)上,提出異構(gòu)機(jī)器人集成技術(shù)的主要障礙在于系統(tǒng)的封閉性,解決障礙的方案在于充分利用開(kāi)放式系統(tǒng)控制器,而利用開(kāi)放式控制器進(jìn)行集成的關(guān)鍵技術(shù)是要具備一個(gè)開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的軟件環(huán)境的觀點(diǎn).第二章對(duì)常用的機(jī)器人專(zhuān)用軟件(語(yǔ)言)環(huán)境和通用軟件環(huán)境進(jìn)行了分析,特別對(duì)開(kāi)放軟件環(huán)境的實(shí)時(shí)性要求及現(xiàn)有的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)作了比較深入的敘

2、述.在此基礎(chǔ)上引入Ch軟件環(huán)境.作為C語(yǔ)言解釋器的超級(jí)設(shè)置,Ch具備工程應(yīng)用軟件環(huán)境的基本功能,是一個(gè)優(yōu)秀的工程應(yīng)用集成軟件環(huán)境.但是Ch本身不具備實(shí)時(shí)操作功能,限制了它在工程中的應(yīng)用.論文對(duì)Ch環(huán)境的實(shí)時(shí)控制功能進(jìn)行拓展,根據(jù)Ch的特點(diǎn),對(duì)面向阻塞因子的PCP和CSP協(xié)議進(jìn)行改造,使之更符合實(shí)時(shí)操作的需要.第三章著重討論在Ch環(huán)境下實(shí)現(xiàn)基于網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)采集技術(shù).作者首先討論在Ch環(huán)境下建立動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)的一般方法,在解決將軟件供應(yīng)商提供的設(shè)

3、備驅(qū)動(dòng)及應(yīng)用軟件包在Ch環(huán)境下進(jìn)行包裝和動(dòng)態(tài)鏈接問(wèn)題以后,成功通過(guò)網(wǎng)絡(luò)利用NI公司的AT-MIO-16E-10采樣板進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,并將該技術(shù)應(yīng)用于平皮帶傳動(dòng)試驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明用該方法實(shí)現(xiàn)基于網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)采集技術(shù)是可行和可靠的.第四章對(duì)基于網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)動(dòng)控制器遙操作技術(shù)進(jìn)行研究,論文以美國(guó)DeltaTau公司的PMAC和深圳固高公司的多軸運(yùn)動(dòng)控制器為代表,開(kāi)發(fā)了Ch下多軸運(yùn)動(dòng)控制器的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù),并實(shí)現(xiàn)多軸運(yùn)動(dòng)控制器的遙操作.在本章中還對(duì)運(yùn)動(dòng)控制

4、器在遙操作下的響應(yīng)特性進(jìn)行了詳細(xì)研究.第五章對(duì)氣動(dòng)伺服控制器SPC-200的操作原理進(jìn)行詳細(xì)的探討,將清華紫光的Unispen繪圖/書(shū)寫(xiě)筆嵌入到Java Applet,使Java能夠在遠(yuǎn)程調(diào)用Unispen進(jìn)行繪圖或書(shū)寫(xiě),開(kāi)發(fā)了在Ch下SPC控制器驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)連接庫(kù),實(shí)現(xiàn)對(duì)氣動(dòng)機(jī)器人的遙操作.第六章以單一計(jì)算機(jī)平臺(tái)/相同機(jī)器人控制器的機(jī)器人系統(tǒng)集成和不同計(jì)算機(jī)平臺(tái)/不同機(jī)器人控制器的機(jī)器人系統(tǒng)集成問(wèn)題為例子,系統(tǒng)地研究了在Ch環(huán)境下異構(gòu)機(jī)