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文檔簡介
1、本課題是針對青島市政府2003年一項重點招標項目"大型油罐除銹"的主要研究內容而提出的.本課題首先通過多方資料查找,在除銹方式上選用了除銹效果最佳的噴砂除銹技術.其次,總結前人的經(jīng)驗,充分考慮油罐形體的特點,結合低成本、平穩(wěn)可靠的基本思路經(jīng)過多次討論、反復比較成功地設計出本系統(tǒng)的基本原理方案.隨后從整體上圍繞此原理方案,反復推理驗證,完成了噴砂機器人的機械部分和電器部分的設計和研究.最終成功設計出一個能實際應用、技術領先的智能噴砂除銹機
2、器人.基本原理方案:借助罐頂中央孔定位,安裝一個與油罐輪廓線相似的小車導軌,導軌下端裝電動機,電動機驅動導軌繞中心軸轉動;機械手及行走機構通過卷揚機鋼絲繩的牽引沿導軌上下移動.機械部分:本文主要詳細介紹了機械手及行走機構、珩架拖動小車、珩架、卷揚機、上支架、下支架、滾輪等的設計.電控系統(tǒng):噴砂機器人采用全自動控制方式;計算機控制系統(tǒng)采用二級分布式控制;通過紅外測距模塊調控噴槍與油罐內壁距離;選用組合變流器相移SPWM技術,通過簡單的編程
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