并聯(lián)六桿機床結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計.pdf

1、并聯(lián)機床是基于空間并聯(lián)機構(gòu)Stewart平臺原理開發(fā)的一種新概念并聯(lián)機床，是機器人技術(shù)與機床結(jié)構(gòu)技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，由于它具有剛度大、精度高、承載能力強、速度和加速度高、結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點，逐漸成為制造業(yè)的研究熱點之一。
　　 機床的工作空間是機床操作器的工作區(qū)域，它決定著并聯(lián)機床整體尺寸，也決定了它所能達到的區(qū)域。本文以6-SPS并聯(lián)機床為例，研究了工作空間的逆向問題，即由給定的工作空間來設(shè)計機床的結(jié)構(gòu)尺寸。
　　 首先，對并

2、聯(lián)六桿機床進行運動學分析。
　　 其次，對并聯(lián)機床的實際加工工作空間進行分析，采用空間包絡(luò)法的方式對加工工作空間規(guī)則化處理為旋轉(zhuǎn)拋物體，建立其數(shù)學模型。結(jié)合并聯(lián)機構(gòu)位置逆解簡單唯一的特點，并且只考慮桿長對并聯(lián)機床加工工作空間的影響下，在根據(jù)給定的加工工作空間來初選并聯(lián)機床動平臺半徑、定平臺半徑和工作臺高度值，運用MATLAB軟件編寫位置逆解桿長程序，獲得驅(qū)動桿桿長的極值，來設(shè)計出并聯(lián)機床結(jié)構(gòu)尺寸。
　　 最后，利用ADA