多用途特殊移動作業(yè)機器人控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、課題源于南京科技局的實際工程項目“多用途特殊移動作業(yè)機器人”，根據(jù)項目要求，結(jié)合國內(nèi)外移動機器人控制技術(shù)和方法，對機器人的車體控制系統(tǒng)進行了設(shè)計與開發(fā)。 首先，根據(jù)項目要求，對機器人控制系統(tǒng)進行分析，通過對不同控制方式的比較，構(gòu)建了基于CAN總線的一主多從的分布式驅(qū)動控制系統(tǒng)方案。在主從方式下，以帶有CAN適配卡的嵌入式單板計算機為主節(jié)點，其余4個電機驅(qū)動控制器為從節(jié)點，編寫了CANopen應(yīng)用層協(xié)議的CAN通信程序。

2、其次，設(shè)計了機器人內(nèi)外傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，通過對主控計算機的3個RS-232串口和8個通用I/O口編程來實現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)的采集，并根據(jù)超聲波信息為模擬量的特點設(shè)計了以AT89C51為控制核心的超聲波信息采集模塊。通過模擬平臺的實驗，證明了該傳感器采集模塊能夠滿足機器人對環(huán)境信息的采集要求。 最后，設(shè)計了與機器人傳感信息相結(jié)合的機器人運動控制系統(tǒng)，針對機器人運行環(huán)境的復(fù)雜性，編寫了基于超聲波傳感器和紅外光電開關(guān)信息的機器人避障程序，

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