深海機(jī)械手關(guān)節(jié)電機(jī)伺服控制.pdf

1、深海機(jī)器人是機(jī)器人家族的重要成員，在海底勘探，海底能源開發(fā)和海底打撈等方面應(yīng)用廣泛。對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的深海機(jī)器人，其關(guān)節(jié)伺服控制一直是研究的熱點(diǎn)。 本文以深海機(jī)械手為背景，對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)伺服控制進(jìn)行了研究。主要包括以下幾個(gè)方面的內(nèi)容： 首先，介紹了深海機(jī)械手伺服系統(tǒng)概況和深海伺服控制電機(jī)的選型，對(duì)深海直流無(wú)刷電機(jī)做了詳細(xì)論述，包括其組成、工作原理、數(shù)學(xué)模型和深海密封技術(shù)。 其次，針對(duì)深海機(jī)械手關(guān)節(jié)電機(jī)伺服控制，討論了兩

2、種控制方案：速度模擬伺服控制和速度數(shù)字伺服控制。在速度模擬伺服控制系統(tǒng)中，分析了系統(tǒng)的靜特性、動(dòng)特性和穩(wěn)定性；介紹了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，其中包括三相全橋斬波電路、隔離門驅(qū)動(dòng)電路、專用控制芯片接口電路、絕對(duì)值電路和比較電路。在速度數(shù)字伺服控制系統(tǒng)中，重點(diǎn)介紹了控制算法和微處理器控制電路設(shè)計(jì)?？刂扑惴ㄊ遣捎肂ang－Bang 結(jié)合PID 控制。 最后，介紹了速度模擬伺服控制系統(tǒng)和速度數(shù)字伺服控制系統(tǒng)的調(diào)試過程，并根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)速度模擬伺服