車載噴霧機(jī)及精確施藥關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本文以作者開發(fā)研制的6WC-30Y-G車載高射程噴霧機(jī)為主要載體，在精確施藥的原則指導(dǎo)下，利用分形技術(shù)、圖像處理以及模糊控制等理論，分析了車載噴霧靶標(biāo)圖像特征、噴頭對靶運(yùn)動以及輸入輸出變量的模糊屬性。結(jié)果表明，所研究的方法對噴霧系統(tǒng)的對靶運(yùn)動、藥液調(diào)節(jié)及噴射壓力等具有操作方便、可靠性高等突出特點(diǎn)。論文研究主要體現(xiàn)在以下兩大方面： 在靶標(biāo)信息獲取方面，基于樹冠不僅在其外部輪廓上具有分形特征，而且在其圖像的灰度分布上也具有分形特征的

2、特點(diǎn)，分析了基于靶標(biāo)輪廓的分維計(jì)算，以及基于圖像灰度值大小的分維計(jì)算方法；從色度理論角度出發(fā)，研究了就靶標(biāo)樹冠而言，顏色因子R-G總體分布在零軸下方，而對于背景來說，顏色因子R-G總體卻分布在零軸上方的目標(biāo)分割方案，并依據(jù)此原則實(shí)現(xiàn)了樹冠與背景的有效分離。同時(shí)還探討了基于靶標(biāo)圖像的水平灰度投影曲線圖和垂直灰度投影曲線圖獲得靶標(biāo)圖像的冠幅高度與冠幅寬度的方法。 在精確噴霧控制方面，基于模糊控制技術(shù)，分析了分維大小、色度因子、靶標(biāo)冠

3、幅、靶標(biāo)形心、車行速度及靶標(biāo)距離等輸入?yún)?shù)的模糊化處理方法。提出了利用色度因子與分維參數(shù)控制噴霧系統(tǒng)開啟的方案；并討論了依據(jù)車行速度是否為零來完成對靶噴頭單向擺動與復(fù)合運(yùn)動的切換模式；針對靶標(biāo)圖象色度數(shù)組的分布特征，研究了通過色度數(shù)組分布信息生成對靶噴頭運(yùn)動的驅(qū)動信號方法；基于精確施藥中各個(gè)參數(shù)的模糊性特點(diǎn)，在理論上探討了全參數(shù)輸入信息下精確施藥的模糊控制輸出函數(shù)。通過仿真實(shí)驗(yàn)證明，所提出的研究方法能夠有效提高對靶精度，滿足藥液與噴壓的