帶有未建模動(dòng)態(tài)的非線(xiàn)性參數(shù)化系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制.pdf

1、該文從系統(tǒng)的未建模動(dòng)態(tài)和未知有界擾動(dòng)對(duì)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的重要影響角度出發(fā),對(duì)一類(lèi)重要的非線(xiàn)性系統(tǒng)的非線(xiàn)性參數(shù)化模型提出一種魯棒自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì)方法,可用于存在參數(shù)不確定性、未知有界擾動(dòng)和未建模動(dòng)態(tài)的情況.該文提出的控制方案提高了系統(tǒng)的魯棒性能,使系統(tǒng)存在不確定性時(shí),仍能保證全局穩(wěn)定性,使閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)都是有界的.基本設(shè)計(jì)思想是基于Lyapunov函數(shù)方法分析系統(tǒng),在設(shè)計(jì)中利用非線(xiàn)性阻尼項(xiàng)來(lái)抑止非線(xiàn)性不確定性和未知有界擾動(dòng)的影響,通過(guò)

2、引入一動(dòng)態(tài)信號(hào)來(lái)抑制動(dòng)態(tài)擾動(dòng),同時(shí)采用反演設(shè)計(jì)方法來(lái)克服控制器設(shè)計(jì)的復(fù)雜性.應(yīng)用 Lyapunov穩(wěn)定性理論證明,該文設(shè)計(jì)的魯棒自適應(yīng)控制器可保證整個(gè)具有不確定性的非線(xiàn)性參數(shù)化系統(tǒng)的穩(wěn)定性,且可以通過(guò)適當(dāng)選擇參數(shù),使?fàn)顟B(tài)以任意精度趨于平衡點(diǎn).MATLAB仿真試驗(yàn)表明,和有關(guān)文獻(xiàn)的參數(shù)化自適應(yīng)調(diào)節(jié)器相比,結(jié)果明確顯示了該文提出的算法具有更強(qiáng)的穩(wěn)定性和魯棒性,證明本算法確實(shí)有效,優(yōu)于有關(guān)文獻(xiàn)提出的方案.然后,該文對(duì)很重要的魯棒自適應(yīng)跟蹤問(wèn)題