2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩70頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、抓取是果實采摘機器人收獲作業(yè)中的一項重要內(nèi)容,抓取的效果決定了果實采摘的質(zhì)量。因此,作為完成果實抓取執(zhí)行機構(gòu)的末端執(zhí)行器,既要能夠穩(wěn)定抓取果實,同時又不損傷果實。影響果實抓取效果的主要因素包括手指結(jié)構(gòu)以及抓取力的控制方法。本文以蘋果采摘機器人末端執(zhí)行器柔性抓取為研究目標(biāo),從蘋果抓取損傷分析,末端執(zhí)行器抓取穩(wěn)定性分析,以及末端執(zhí)行器設(shè)計和控制方法等方面進行了研究。主要工作包括:
  (1)建立了由果皮、果肉和果核三部分組成的蘋果幾何

2、模型,在試驗測試得到蘋果各組織力學(xué)參數(shù)的基礎(chǔ)上,使用有限元分析軟件ANSYS建立了蘋果有限元模型,不同指面類型兩指末端執(zhí)行器與蘋果的接觸模型。然后模擬分析了不同指面類型末端執(zhí)行器以不同抓取力抓取蘋果的過程,得到了蘋果各部分節(jié)點Von Mises應(yīng)力云圖。將蘋果各部分應(yīng)力與蘋果組織的破壞應(yīng)力對比,得到了蘋果損傷應(yīng)力范圍以及不同指面類型對蘋果的損傷大小。
  (2)根據(jù)兩指抓取物體穩(wěn)定性的充分必要條件制定了兩手指末端執(zhí)行器抓取蘋果的接

3、觸策略,以三指抓取蘋果為例,分析了穩(wěn)定抓取下蘋果抓取力的最小內(nèi)力分量和接觸力分量。
  (3)結(jié)合蘋果抓取損傷有限元分析的結(jié)果,設(shè)計了兩弧面手指末端執(zhí)行器,詳細介紹了包括抓取力檢測傳感器在內(nèi)的多種傳感器及其信號調(diào)理電路。同時為了提高末端執(zhí)行器抓取的柔順性,設(shè)計了基于模糊自整定PID的采摘機器人抓取力矩控制器,利用MATLAB建立了仿真模型,驗證了力矩控制器的性能。
  (4)利用自行研制的蘋果采摘機器人末端執(zhí)行器,進行了蘋果

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論