2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、裝配是產(chǎn)品生產(chǎn)的后續(xù)工序,在現(xiàn)代化加工和制造業(yè)中占有重要地位。機(jī)器人自動化裝配作業(yè)是現(xiàn)代化生產(chǎn)的必然趨勢,而且隨著社會的發(fā)展,自動化裝配將逐漸取代人工裝配,發(fā)揮越來越重要的作用。
  本文設(shè)計(jì)了一款具有柔順手腕的四自由度裝配機(jī)器人,該機(jī)器人具有工作空間大、控制簡單、額定負(fù)載大、精度適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn),在裝配、物料搬運(yùn)等方面具有良好的應(yīng)用前景。本文主要工作如下:
  首先,分析了平行放大機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)并確定了各桿件尺寸;根據(jù)設(shè)計(jì)指標(biāo),

2、以平行放大機(jī)構(gòu)為主體結(jié)構(gòu),對機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了合理詳細(xì)的設(shè)計(jì)。
  其次,分析并導(dǎo)出了機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)方程以及運(yùn)動學(xué)逆解,為以后的控制以及軌跡規(guī)劃奠定了基礎(chǔ);建立了裝配機(jī)器人的虛擬樣機(jī),并利用ADAMS軟件,對裝配機(jī)器人進(jìn)行了動力學(xué)仿真。
  再者,對平行放大機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)誤差進(jìn)行了分析,并討論了不同桿件制造誤差對末端位置精度的影響;同時還分析了桿件柔性對末端位置精度的影響,為全面衡量所設(shè)計(jì)機(jī)器人的精度指標(biāo)提供了參考。
 

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