多吸盤式玻璃幕墻清洗機(jī)器人本體設(shè)計(jì).pdf

1、目前大部分高樓玻璃幕墻的清洗由人工完成，這種清洗方式不僅效率低，而且因工作環(huán)境惡劣極易發(fā)生事故。本文所研究的玻璃幕墻清洗機(jī)器人是一種能夠在垂直壁面上移動并完成清洗作業(yè)的服務(wù)機(jī)器人，該機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)高樓外墻清洗的自動化，大大改善了工作環(huán)境、提高了清洗效率。 本論文首先介紹了目前爬壁機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，闡明了本課題的研究目的和意義。在總結(jié)和借鑒各種吸附模型及移動機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，提出了一種采用多吸盤交替吸附、自身無驅(qū)動下滑的玻璃幕墻清洗機(jī)器

2、人方案，詳細(xì)分析了該機(jī)器人各部分結(jié)構(gòu)的工作原理。針對本機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，提出了一種能夠保證機(jī)器人穩(wěn)定工作的PLC控制方案。 本文根據(jù)機(jī)器人滑動式吸盤的特點(diǎn)，對機(jī)器人在下滑過程中各種運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行了詳細(xì)的分析。對清洗機(jī)器人跨越水平窗框障礙的過程進(jìn)行了規(guī)劃和分析，研究了機(jī)器人無驅(qū)動下滑作業(yè)方式的技術(shù)可行性，討論了清洗機(jī)器人在無驅(qū)動下滑過程中滿足吸附、清洗和下滑動作實(shí)現(xiàn)的條件，分析了機(jī)器人清洗過程中可能存在的問題并提出了解決措施本文研究