四自由度機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的研究.pdf

1、此四自由度機(jī)器人是用來進(jìn)行渦流無損檢測探頭定位的，它是通過控制檢測探頭的位置來識別金屬材料的各種缺陷和隱患的裝置。此機(jī)械系統(tǒng)是具有四個自由度的工業(yè)機(jī)器人，它的主要功能是實現(xiàn)導(dǎo)向管的定位，并在檢測探頭進(jìn)行推拔時對探頭導(dǎo)向管提供支撐作用。它具有精度高，速度快，扭矩大，使用壽命長，可靠性高等特點。而且對它要求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，可以方便拆裝。通過計算機(jī)實時控制可以達(dá)到快速，精確的定位。
　　本文對此四自由度渦流無損檢測機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行

2、整體設(shè)計，對機(jī)械本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體設(shè)計和研究。在Pro/E軟件中運用三維建模技術(shù)建立了三維實體模型，并對模型進(jìn)行質(zhì)量、間隙和干涉檢測，驗證總體結(jié)構(gòu)設(shè)計的正確性與合理性，為四自由度機(jī)器人的運動學(xué)和動力學(xué)仿真提供正確的虛擬樣機(jī)模型。同時，對關(guān)鍵承載部件進(jìn)行有限元分析，包括靜力學(xué)分析以及模態(tài)分析，確保結(jié)構(gòu)部件滿足剛度和強(qiáng)度要求。應(yīng)用矩陣分析的方法建立了四自由度渦流無損檢測機(jī)器人系統(tǒng)的運動學(xué)數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)出了此四自由度檢測機(jī)器人系統(tǒng)的運動學(xué)方程。