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文檔簡介
1、四足步行機器是一種通過多桿機構的創(chuàng)意組合來達到模仿馬匹的行走動作的機構。該機器基于仿生機構原理設計,具有不同于一般輪式交通工具的特點,能夠跨越障礙;對于該機器的研究為復雜步行機器人的設計奠定了基礎。 本文從仿生設計的角度出發(fā),對真馬的腿部骨骼、步態(tài)、足部軌跡、重心補償特性進行了分析總結,通過對四、六、八連桿機構的綜合性能的比較,確定了最后行走的方案。本文利用矢量環(huán)法建立了腿部連桿機構的數(shù)學方程,導出了該機構的角位移、角速度、角加
2、速度計算公式,通過MATLAB 程序對腿部機構進行了計算仿真,并且對步行機器整體的步態(tài)機理進行了全面的分析,得出了四腿著地順序。在運動分析的基礎之上,建立了步行機器整體的靜力分析的數(shù)學模型,求出了步行機器在跨越段和支撐段的受力計算公式,并提出了連接力指標(JFI)。本文在Pro/ENGINEER Wildfire 環(huán)境下對各桿件進行了三維造型,通過集成模式Pro/MECHANICA 的Motion 模塊對腿部機構的虛擬仿真分析;以連接力
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