仿人機(jī)器人行走抗擾控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文簡(jiǎn)要給出了雙足步行機(jī)器人建模所必需的齊次變換理論。在桿件坐標(biāo)系下，基于齊次坐標(biāo)變換理論對(duì)雙足步行機(jī)器人進(jìn)行了正逆運(yùn)動(dòng)的建模，為后續(xù)的步態(tài)規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)。運(yùn)用拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程對(duì)簡(jiǎn)化的機(jī)器人模型分別在單、雙腳支撐期進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模，得到了一個(gè)用于控制的動(dòng)力學(xué)模型。 基于線性倒立擺模型理論推導(dǎo)出前向平面內(nèi)雙足步行機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定動(dòng)態(tài)步行的ZMP條件?；赯MP穩(wěn)定條件，通過三次樣條插值對(duì)雙足步行機(jī)器人的腳步軌跡以及髖關(guān)節(jié)軌跡進(jìn)

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