3-RSS-S踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人康復(fù)評價系統(tǒng)的研究.pdf

1、踝關(guān)節(jié)損傷是一種常見的骨關(guān)節(jié)損傷，其發(fā)生率在下肢損傷中居于第二位。踝關(guān)節(jié)扭傷在體育運動中最為常見，很多運動員都遭遇過由于踝關(guān)節(jié)運動損傷而不能進行繼續(xù)運動的情況。由此可見，踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人的研究具有積極的意義，國外已經(jīng)開展了利用機器人技術(shù)對踝關(guān)節(jié)損傷康復(fù)治療的研究。本課題是基于3-RSS/S 踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人康復(fù)評價系統(tǒng)展開的研究，研究的目的是根據(jù)踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及受傷機理提出康復(fù)評價策略，根據(jù)康復(fù)評價策略制作3-RSS/S 踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人的

2、康復(fù)評價系統(tǒng)。本文開展的研究工作主要有以下幾個方面：
　　 首先，對踝關(guān)節(jié)的解剖結(jié)構(gòu)、損傷機理和運動形式進行了深入的探討和研究，討論了踝關(guān)節(jié)損傷的種類及治療方法，給出了踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的四種訓(xùn)練模式，把康復(fù)訓(xùn)練分為三個階段，結(jié)合3-RSS/S 踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人詳細(xì)地討論了康復(fù)訓(xùn)練的時機以及進行康復(fù)訓(xùn)練的原則。
　　 其次，提出踝關(guān)節(jié)康復(fù)目標(biāo)并指出康復(fù)評價貫穿于整個康復(fù)訓(xùn)練過程中，詳細(xì)闡述了各種康復(fù)評價方法，包括關(guān)節(jié)運動度評

3、價、肌力評價、疼痛評價、穩(wěn)定性評價。將康復(fù)評價分為初期評價、中期評價、末期評價，在初期評價中，將各種損傷按照損傷機理進行等級劃分；在中期評價中，結(jié)合虛擬現(xiàn)實進行康復(fù)訓(xùn)練評價；在末期評價中，使用問卷調(diào)查樣式從各個方面對患者的恢復(fù)情況進行評定。
　　 在本文第四章，將根據(jù)踝關(guān)節(jié)康復(fù)策略制作康復(fù)評價系統(tǒng)，對系統(tǒng)進行硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。在硬件設(shè)計中，采用力/力矩傳感器采集肌力信號，旋轉(zhuǎn)編碼器采集關(guān)節(jié)活動度；
　　 在軟件設(shè)計中，