四自由度機器人控制系統(tǒng)設計_第1頁
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文檔簡介

1、（類別：全日制碩士研究生題目：四自由度機器人控制系統(tǒng)設計類別：全日制碩士研究生題目：四自由度機器人控制系統(tǒng)設計英文題目：英文題目：TheResearchof4DOFRobot’sControlSystem研究生：張新偉學科名稱：測試計量技術及儀器指導教師：孔慶忠副教授研究生：張新偉學科名稱：測試計量技術及儀器指導教師：孔慶忠副教授二○一○年六月二○一○年六月碩士學位論文碩士學位論文分類號:學校代碼:10128分類號:學校代碼:10128

2、UDC:學號:20071027學號:20071027AbstractNowadaystherobottechnologyhasbeendevelopingwitheachpassingday.Ithasthelatestresultsinmanysubjectsincludingmicroelectronicstechnologycomputertechnologyprogramdesigningmechanicalmanufactur

3、ingengineeringartificialintelligenceautomaticcontroltheyelectronicbionics.Onthebasisofthewidelystudyontheactualitythedevelopmenttrendoftherobottechnologytheresearchonthepresenttechnologyacteristicsexistingproblemsofthero

4、botcontroller，thepaperputsfwardthecontrolsystematicdesignofRobotbasesonPCIDSPCPLD（ComplexProgrammableLogicDevice）steppermots.Thecontrolsystemoftworankcontrolstructures(uppercomputerlowercomputer)CPUhastransferredthecontr

5、olsignalstothesecondarycontrollerthenthesecondarycontrollercancontrolthesteppermotsmovingaccdingtothestatedspeedanglethusitcancompletethegoaltothecontrolmovingoftherobot.Theprinciplesofthecontrolsystemareasfollows.Firsti

6、nputthematrixsoftheiginalfinalplaceoftherobotarmtotheCPUmakesolutionusingtheresultreasonmodetosolvethemovinganglesofeachsinglejointofthearm.Thesemovinganglesarethecontrolsignalsofsteppermots.TransmitthesignalsthroughtheP

7、CIbustotheCPLDwhichsuppliesthechoosingsheetsignalsinputtherelevantanglesignalstotheDSP.TheDSPisingeofchangingtheanglesignalsintodirectionsignalswhichcontroltherotatingdirectionofmotsthepulsesignalswhichcontrolthespeedang

8、leofmots.Throughtheproceduresabovewecanfinallyachievethecontroloftherobotarm.Finallyithasbeencompletedseveralwkasfollows:(1)ThroughthePCIbusDSPcancommunicatewiththePC(2)DesigningbythePCIinterfacechipthroughPCI9052(PCIbus

9、interfacecircuit)providinganinternalinterruptexternalinterruptprocessing(3)ingAlterasCPLD(MAX3000A)designingthesignalsinputoutputcircuitsthecircuithasachipcontrol(4)UsingTI’sTMS320LF2807AastheDSPmotioncontrolleritcancont

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