單片機(jī)課程設(shè)計(jì)--智能小車—硬件設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　實(shí) 驗(yàn) 報(bào) 告</b></p><p>　　課程名稱 單片機(jī)課程設(shè)計(jì) </p><p>　　實(shí)驗(yàn)名稱 智能小車—硬件設(shè)計(jì) </p><p>　　專 業(yè) 通信工程 </p><p>

2、　　班 級(jí) </p><p>　　學(xué) 號(hào) </p><p>　　姓 名 </p><p>　　指導(dǎo)教師 </p><p>　　2011年 12 月 12 日</p

3、><p>　　課 程 設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書</p><p>　　課程名稱 單片機(jī)課程設(shè)計(jì) </p><p>　　課 題 智能小車—硬件設(shè)計(jì) </p><p>　　專業(yè)班級(jí) </p><p>　　學(xué)生姓名 </p&g

4、t;<p>　　學(xué) 號(hào) </p><p>　　指導(dǎo)老師 </p><p>　　審 批 </p><p>　　任務(wù)書下達(dá)日期 2011 年 12 月 12 日</p><p>　　任務(wù)完成日

5、期 2011 年 12 月 26日</p><p>　　設(shè)計(jì)課題六：基于51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)</p><p><b>　　一、問題描述：</b></p><p>　　小車模型采用玩具小車，電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)，以51單片機(jī)為核心的控制電路，控制小車前進(jìn)、后退、加速、減速。采用紅外傳感器檢測(cè)電路，實(shí)現(xiàn)小車在行駛中自動(dòng)循跡的功能。<

6、/p><p><b>　　二、功能要求：</b></p><p><b>　　1、基本部分：</b></p><p>　　小車能做前進(jìn)、后退、加速、減速等簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)。</p><p><b>　　2、發(fā)揮部分：</b></p><p>　　小車能在設(shè)計(jì)的線路上

7、完成循跡功能。</p><p><b>　　三、主要器件準(zhǔn)備：</b></p><p>　　51單片機(jī)最小系統(tǒng)板、電池、穩(wěn)壓電源模塊、紅外傳感器、玩具小車、步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　課題的主要功能......................

8、............................................................................3</p><p>　　功能模塊的劃分及工作原理..............................................................................3</p><p>　　硬件模塊總體

9、設(shè)計(jì)................................................................................................3</p><p>　　電源模塊..............................................................................................

10、..................4</p><p>　　單片機(jī)系統(tǒng)模塊....................................................................................................4</p><p>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊.........................................

11、...............................................................5</p><p>　　循跡模塊................................................................................................................6</p><

12、p>　　智能小車的制作流程..........................................................................................7</p><p>　　元件的準(zhǔn)備.....................................................................................

13、.......................7</p><p>　　制作原理圖............................................................................................................7</p><p>　　制作PCB圖..............................

14、............................................................................9</p><p>　　制作電路板............................................................................................................10</

15、p><p>　　組裝........................................................................................................................11</p><p>　　接線.....................................................

16、...................................................................14</p><p>　　硬件調(diào)試..............................................................................................................14</p>

17、<p>　　總結(jié)......................................................................................................................14</p><p>　　評(píng)分表.............................................................

18、.....................................................16</p><p><b>　　一、課題的主要功能</b></p><p>　　本次課程設(shè)計(jì)要求結(jié)合《51單片機(jī)原理及應(yīng)用》課程所學(xué)內(nèi)容，完成智能小車的設(shè)計(jì)。通過智能小車的設(shè)計(jì)進(jìn)一步掌握51單片機(jī)的原理及應(yīng)用。通過軟件設(shè)計(jì)和硬件設(shè)計(jì)最終使小車實(shí)現(xiàn)基本部分和發(fā)揮部

19、分的功能。其中小車實(shí)現(xiàn)功能的基本部分包括小車能做前進(jìn)、后退、加速、減速等簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)。發(fā)揮部分包括小車能在設(shè)計(jì)的線路上完成循跡功能。小車模型采用玩具小車，電機(jī)采用直流電機(jī)。核心控制電路為52單片機(jī)，采用模塊化的設(shè)計(jì)方案，運(yùn)用紅外傳感器檢測(cè)電路，實(shí)現(xiàn)小車在行駛中自動(dòng)循跡的功能。</p><p>　　二、功能模塊的劃分及工作原理</p><p>　　1、硬件模塊總體設(shè)計(jì)</p>&

20、lt;p>　　電路分為電源模塊、單片機(jī)系統(tǒng)模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，循跡模塊。</p><p>　　智能小車設(shè)計(jì)的原理框圖如下：</p><p>　　工作原理：利用循跡模塊中的紅外發(fā)射接收對(duì)管檢測(cè)路面上的軌跡，將軌跡信息發(fā)送給單片機(jī)系統(tǒng)模塊；單片機(jī)系統(tǒng)模塊采用模糊推理求出轉(zhuǎn)向的角度和行走速度，對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接到單片機(jī)系統(tǒng)的控制信號(hào)后對(duì)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，最終完成智

21、能小車在設(shè)計(jì)線路上的自動(dòng)循跡。</p><p><b>　　2、電源模塊</b></p><p>　　本次設(shè)計(jì)中，單片機(jī)和直流電機(jī)要求的供電電壓均為5V。而由6個(gè)1.2V干電池串聯(lián)而組成的電源實(shí)際提供的電壓為7.2V，超過需求電壓，所以通過電壓轉(zhuǎn)換芯片將電壓轉(zhuǎn)換為5V的直流電壓后再給單片機(jī)和電機(jī)供電，保證單片機(jī)和電機(jī)工作在安全電壓之內(nèi)。</p><

22、p>　　工作原理：由六節(jié)干電池串聯(lián)組成電源，然后利用電壓轉(zhuǎn)換芯片7805進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換，取得安全穩(wěn)定電壓。</p><p><b>　　3、單片機(jī)系統(tǒng)模塊</b></p><p>　　智能小車的核心控制電路為ATMEL公司生產(chǎn)的AT89C52單片機(jī)芯片。本次設(shè)計(jì)的單片機(jī)最小系統(tǒng)電路包括：電源電路、時(shí)鐘電路、復(fù)位電路、按鍵和插針電路。其中各個(gè)部分的功能如下：<

23、/p><p>　　電源電路：通過電壓轉(zhuǎn)換芯片后為單片機(jī)和電機(jī)提供5V穩(wěn)定電壓。</p><p>　　時(shí)鐘電路：由一個(gè)外接的11.0592MHz的石英晶振為單片機(jī)提供時(shí)鐘信號(hào)。</p><p>　　復(fù)位電路：在電壓達(dá)到高電平時(shí)給單片機(jī)芯片發(fā)送一個(gè)復(fù)位信號(hào)。</p><p>　　按鍵：各按鍵分別具有復(fù)位功能、前進(jìn)后退控制功能、加速功能、減速功能、模式

24、轉(zhuǎn)換功能。</p><p>　　插針：插針對(duì)外顯示為單片機(jī)的接口。</p><p>　　工作原理： 單片機(jī)系統(tǒng)模塊是小車的核心電路。其上有電源轉(zhuǎn)換芯片7805、AT89C52芯片、電源按鍵，復(fù)位按鍵，前進(jìn)后退鍵、加速減速鍵、模式轉(zhuǎn)換鍵等，這些功能的實(shí)現(xiàn)是通過單片機(jī)編程實(shí)現(xiàn)。循跡模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)?？旆謩e接到單片機(jī)的P1口和P2口，通過從循跡模塊傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)電平的變化來控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)而控制小車進(jìn)

25、行各個(gè)行駛狀態(tài)轉(zhuǎn)化。</p><p>　　對(duì)時(shí)鐘電路而言，單片機(jī)的時(shí)鐘信號(hào)用來提供單片機(jī)內(nèi)各種微操作的時(shí)間基準(zhǔn)，時(shí)鐘信號(hào)通常用兩種電路形式得到：內(nèi)部振蕩和外部振蕩。89C52單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益的反向放大器，引腳XTAL1和XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。由于采用內(nèi)部方式時(shí)電路簡(jiǎn)單，所得時(shí)鐘信號(hào)比較穩(wěn)定，實(shí)際使用中常采用這種方式。在片外接晶體振蕩器或陶瓷振蕩器就構(gòu)成了內(nèi)部振蕩方式。片內(nèi)

26、高增益反向放大器與作為反饋元件的片外石英晶體或陶瓷振蕩器一起可構(gòu)成一個(gè)自激振蕩器并產(chǎn)生振蕩時(shí)鐘脈沖。</p><p>　　對(duì)復(fù)位電路而言，為了初始化單片機(jī)內(nèi)部的某些特殊功能寄存器，必須采用復(fù)位的方式，復(fù)位后可使CPU及系統(tǒng)各部件處于確定的初始狀態(tài)，并從初始狀態(tài)開始正常工作。單片機(jī)的復(fù)位時(shí)靠外電路來實(shí)現(xiàn)的，在正常運(yùn)行情況下，只要RST引腳上出現(xiàn)兩個(gè)周期以上的高電平，即可起系統(tǒng)復(fù)位，但如果RST引腳上持續(xù)為高電平，單

27、片機(jī)就處于循環(huán)復(fù)位狀態(tài)。復(fù)位后系統(tǒng)將輸入/輸出（0/1）端寄存器置為FFH，堆棧指針SP置為07H，SBUF內(nèi)置為不定值，其余寄存器全部清零，內(nèi)部ＲＡＭ的狀態(tài)不受復(fù)位的影響，在系統(tǒng)上電時(shí)ＲＡＭ的內(nèi)容是不定的。復(fù)位操作有兩種情況，即上電復(fù)位和手動(dòng)復(fù)位。本系統(tǒng)采用手動(dòng)復(fù)位。</p><p><b>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊</b></p><p>　　電機(jī)有兩種選取方案。它們是步

28、進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)具有一個(gè)顯著的特點(diǎn)是具有快速的啟停能力，如果負(fù)荷不超過步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩值就能夠立即使步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)或反轉(zhuǎn)。另一個(gè)顯著特點(diǎn)是轉(zhuǎn)換精度高正反轉(zhuǎn)控制靈活。</p><p>　　直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)矩力大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便。除此之外，直流電機(jī)具還有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑，方便，調(diào)節(jié)范圍廣，過載能力強(qiáng)，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的無數(shù)快

29、速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。這些特性剛號(hào)滿足課設(shè)中“小車能做前進(jìn)、后退、加速、減速等簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)”的要求應(yīng)具有的特性。同時(shí)由于其內(nèi)部由高速電動(dòng)機(jī)提供原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速齒輪組，可以產(chǎn)生較大扭力。采用左右兩輪分別驅(qū)動(dòng)，前萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩基本相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，車體前部裝一個(gè)萬向輪。由此可以輕松實(shí)現(xiàn)小車不同角度的轉(zhuǎn)彎。所以本次課設(shè)中我們采用了直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。</p><p>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片為L(zhǎng)298

30、，其驅(qū)動(dòng)電流大，為電機(jī)驅(qū)動(dòng)專門設(shè)計(jì)，工作穩(wěn)定可靠。L298是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298，內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，可以方便的驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。</p><p>　　工作原理：驅(qū)動(dòng)模塊向內(nèi)與電源直接相連，再連接到電源轉(zhuǎn)換芯片，為電機(jī)和單片機(jī)提供電壓。驅(qū)動(dòng)模塊的核心芯片是L298，通過單片機(jī)的I/O口輸入改變芯片控制端的電平，即可對(duì)電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作。L298N

31、內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)。L298的OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接兩個(gè)電動(dòng)機(jī)。IN1 、IN2、 IN3、 IN4引腳從單片機(jī)接輸入電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。</p><p>　　對(duì)于電機(jī)的調(diào)速，我們采用PWM調(diào)速的方法。PWM是脈沖寬度調(diào)制（Puse W idth Modulation），

32、它是指將輸出信號(hào)的基本周期固定，通過調(diào)整基本周期內(nèi)工作周期的大小來控制輸出功率的方法。在PWM驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和斷開“時(shí)間的長(zhǎng)短。如下圖所示，在脈沖作用下，當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，速度增加；電機(jī)斷電時(shí)，速度逐漸減少。只要按一定規(guī)律，改變通斷電的時(shí)間，即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。其原理就是開關(guān)管在一個(gè)周期內(nèi)的導(dǎo)通時(shí)間為t,周期為T，則電機(jī)兩端的平均電壓U=Vcc*(t/T)=aVcc。其

33、中a=t/T（占空比），Vcc是電源電壓。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與電機(jī)兩端的電壓成比例，而電機(jī)兩端的電壓與控制波形的占空比成正比，因此電機(jī)的速度與占空比成比例，占空比越大，電機(jī)轉(zhuǎn)得越快。在硬件電路的連接上，我們將單片機(jī)的P2.3~P2.7口分別連接到L298的IN1~IN4上，通過改變P2.3~P2.7口上的高低電平變化以控制小車的前進(jìn)方向，改變P2.3~P2.7口上的高低電平的占空比以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。</p><p>&l

34、t;b>　　循跡模塊</b></p><p>　　循跡模塊的電路板是雙面電路板，其接在下方的是紅外對(duì)管探頭和芯片74LS14。上面是5個(gè)可變電阻和200歐的限流電阻、1K的分壓電阻及施密特觸發(fā)器的輸出。</p><p>　　工作原理：探頭探測(cè)到發(fā)射光強(qiáng)的變化，從而引起可變電阻的變化，變化傳到施密特觸發(fā)器，改變輸出電平，再傳送到單片機(jī)，從而通過單片機(jī)控制小車的行駛。<

35、/p><p>　　為了保證小車沿黑線行駛，我們采用了5個(gè)紅外管并列采集信號(hào)。之所以采用奇數(shù)個(gè)紅外管，是因?yàn)檫@樣無論小車向左右任一方向偏向行駛都可以進(jìn)行控制其及時(shí)自動(dòng)進(jìn)行方向調(diào)節(jié)。小車怎樣進(jìn)行自動(dòng)循跡呢？因?yàn)樵谛≤囆旭傔^程中，由于黑線具有吸收光線的作用其反射的光線較少，所以中間的紅外管感應(yīng)的光線較少，光敏電阻小，分得的電壓小，為低電平。黑線兩邊的地面由于吸收光線較少的作用其反射的光線較多，黑線兩邊的紅外管感應(yīng)的光線較多

36、，光敏電阻大，分得的電壓大，為高電平。循跡模塊中的斯密特觸發(fā)器將當(dāng)前采集到的一組電壓值傳遞給單片機(jī)。一旦小車偏離路徑，單片機(jī)接收到的電壓值就會(huì)發(fā)生變化，進(jìn)而單片機(jī)依據(jù)已編程序，調(diào)節(jié)兩個(gè)電機(jī)，從而控制小車的行駛路徑。進(jìn)而完成小車的自動(dòng)循跡功能。</p><p>　　三、智能小車的制作流程</p><p><b>　　元件的準(zhǔn)備</b></p><p&

37、gt;　　智能小車的元件清單如下所示：</p><p>　　尋跡模塊：HD74LS14R（施密特觸發(fā)器） 2個(gè)</p><p>　　ST188（紅外管） 7個(gè)</p><p>　　W104（可變電阻） 7個(gè)</p><p>　　十芯有腳插座 3個(gè)</p><p>　　驅(qū)動(dòng)模塊：L298芯片 1個(gè)</p&g

38、t;<p>　　單片機(jī)系統(tǒng)模塊：89C52芯片 2個(gè)</p><p>　　電源模塊：干電池 6節(jié)</p><p><b>　　7805 1個(gè)</b></p><p>　　小物件：1N4007（二極管） 16個(gè)</p><p>　　LED 8個(gè)</p><p>　

39、　以上元件數(shù)均按備份形式列出，實(shí)際應(yīng)用按需要取即可。</p><p><b>　　制作原理圖</b></p><p><b>　　各模塊原理圖如下：</b></p><p>　?。?）單片機(jī)系統(tǒng)模塊電路圖</p><p>　　（2）循跡模塊電路圖</p><p>　?。?）電

40、機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路圖</p><p><b>　　3、制作PCB圖</b></p><p>　　根據(jù)原理圖畫出PCB圖。各模塊的PCB圖如下所示：</p><p>　　（1）單片機(jī)最小系統(tǒng)PCB圖</p><p>　?。?）探測(cè)模塊PCB圖</p><p><b>　　制電路板</b&

41、gt;</p><p>　　將單片機(jī)系統(tǒng)模塊和循跡電路模塊制成電路板，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊通過購(gòu)買集成電路板獲得，故不再制板。制版包括影印，蝕刻，打孔。制板在實(shí)驗(yàn)室完成。單片機(jī)系統(tǒng)模塊電路板采用單面印制電路板；探測(cè)模塊電路板是采用雙面印制電路板。</p><p>　　各模塊電路板如下圖所示：</p><p>　　單片機(jī)系統(tǒng)模塊電路板圖：</p><p&g

42、t;<b>　　循跡模塊電路板圖：</b></p><p><b>　　5、組裝</b></p><p>　　制板后，組裝小車。包括：兩個(gè)電機(jī)，三個(gè)輪子，電源模塊（見下圖），單片機(jī)系統(tǒng)模塊電路板，循跡模塊電路板，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（見下圖）。每個(gè)電機(jī)上應(yīng)引出兩條線，用來接電源驅(qū)動(dòng)模塊。供電電源是采用六節(jié)1.2V的干電池串聯(lián)供電，電池的重量較大，故應(yīng)裝在

43、車身中間以免使前輪或者后輪傾倒。循跡模塊電路板應(yīng)裝在前面，這里我們是引出兩條鋁板以連接車子和電路板，用長(zhǎng)螺釘固定。</p><p>　　單片機(jī)系統(tǒng)模塊電路板是固定在電池后面的，這個(gè)板子較電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊大，為了不接觸輪子，在板子沒有印制線的空地方打了兩個(gè)孔用來固定電路板。而電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊是固定在電源前面。這塊電路板不宜再打孔，故用線固定著。</p><p><b>　　萬向輪如下圖所示

44、：</b></p><p><b>　　電源模塊如下所示：</b></p><p>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊如下圖所示：</p><p>　　組裝完畢后小車整體模型圖如下圖所示：</p><p><b>　　接線</b></p><p>　　電源接口線是與驅(qū)動(dòng)模塊的輸入線

45、相連接，將單片機(jī)模塊上的7805接線到驅(qū)動(dòng)模塊的輸入，7805是電壓轉(zhuǎn)換芯片，將輸入7.2V轉(zhuǎn)換為5V，從而為單片機(jī)和電機(jī)提供電壓。L298的OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接兩個(gè)電動(dòng)機(jī)。循跡模塊的施密特觸發(fā)器共用了5個(gè)，其輸出y1~y5和GND、Vcc分別接單片機(jī)P1口的P1.3~P1.7和GND和Vcc。IN1 、IN2、 IN3、 IN4和ENA，ENB分別接單片機(jī)P2口的P2.0~P2.5，GND和Vcc接單片機(jī)模

46、塊上的GND和Vcc。</p><p><b>　　硬件調(diào)試</b></p><p>　　將循跡電路中的10KΩ電阻改為1KΩ電阻</p><p>　　因?yàn)樵撾娮柚饕米鞅Ｗo(hù)電阻保護(hù)電路，1KΩ已經(jīng)足夠保護(hù)電路，若取10KΩ則阻值過大不利于與之相串聯(lián)的64KΩ的可變電阻的調(diào)節(jié)控制。</p><p>　　在裝上斯密特觸發(fā)器

47、后發(fā)現(xiàn)其引腳電壓沒有按預(yù)想輸出相應(yīng)電壓。</p><p>　　經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)是雙面電路板的印制過程中，電路的正反面印顛倒了。拆下該觸發(fā)器將其按在電路板的另一面相應(yīng)位置，該觸發(fā)器的引腳電壓正確。</p><p>　　在拆除斯密特觸發(fā)器后發(fā)現(xiàn)接接Vcc的電路電平為低電平。</p><p>　　經(jīng)檢查是在拆卸過程中導(dǎo)致Vcc和接地相連，去除兩電路之間的錫線后，電壓正常。<

48、;/p><p><b>　　總結(jié)</b></p><p>　　本次課程設(shè)計(jì)要求我們采用玩具小車作為模型，自主設(shè)計(jì)電路，制作電路板，組裝小車，調(diào)試軟硬件，最終完成小車做前進(jìn)、后退、加速、減速等簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的基本功能和在設(shè)計(jì)的線路上完成自動(dòng)循跡的拓展功能。</p><p>　　在設(shè)計(jì)的過程中我們小組的組員分工合作，密切配合，在智能小車臨時(shí)討論群里及時(shí)分享資

49、料、思路并就設(shè)計(jì)的各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行了激烈討論。本次課程設(shè)計(jì)以小組為單位的分配任務(wù)方式，不同與以前的獨(dú)立進(jìn)行課設(shè)的分配任務(wù)理念。它有助于我們養(yǎng)成良好的團(tuán)隊(duì)意識(shí)和奉獻(xiàn)精神，但同時(shí)也有一定的弊端，造成整個(gè)設(shè)計(jì)了解不夠全面。這可能與小組內(nèi)任務(wù)分配存在一定的關(guān)系。不過，我覺得以后的課程設(shè)計(jì)中這種任務(wù)分配方式還是可以適當(dāng)?shù)挠靡幌碌模欣谖覀儗韰⒓庸ぷ骱蟮娜蝿?wù)完成。正所謂，術(shù)業(yè)有專攻，正是如此。</p><p>　　在本次設(shè)

50、計(jì)中我是負(fù)責(zé)硬件原材料的準(zhǔn)備，配合組長(zhǎng)進(jìn)行原理圖的制作以及制板。在原材料的準(zhǔn)備階段，我在圖書館翻閱了許多書籍，了解了智能小車硬件應(yīng)具備的幾個(gè)模塊，包括單片機(jī)系統(tǒng)模塊，循跡模塊，電源模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。單片機(jī)系統(tǒng)模塊我們直接采用89C52芯片即可。電源模塊，考慮到小車的機(jī)動(dòng)性能我選擇了用干電池而沒有用蓄電池。至于電機(jī)的選擇，我仔細(xì)考慮了直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的特征是否滿足我們的任務(wù)要求選擇了直流電機(jī)。至于循跡模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選取，雖然我對(duì)

51、這兩個(gè)模塊進(jìn)行了一定的了解，但人不能確定準(zhǔn)備何種元件，最終是在實(shí)驗(yàn)室參考?xì)v屆的智能小車模型做出的元件選取。對(duì)于原理圖的制作，我真的當(dāng)了一把副手，在制作的過程中，我發(fā)現(xiàn)自己對(duì)一些方面的知識(shí)真的比較欠缺，因此也沒提出多少有建設(shè)性的建議。在制板的過程中，我主要根據(jù)PCB圖進(jìn)行了循跡電路板的制作，因此對(duì)循跡電路的了解較其他模塊要多一些。同時(shí)在制板的過程中，我了解了制板的大致流程。在制作循跡模塊的電路板時(shí)，由于是雙面板，雖然很小心還是出現(xiàn)了一些差

52、錯(cuò)，導(dǎo)致我轉(zhuǎn)孔的時(shí)候不得不小心翼翼，因?yàn)橐徊恍⌒木蜁?huì)把銅盤給轉(zhuǎn)沒了。</p><p>　　這次課設(shè)我們組經(jīng)過不懈的努力完成了任務(wù)書要求的基本功能和拓展功能。但是還是存在一些有待改進(jìn)的地方。比如驅(qū)動(dòng)能力較弱，小車反應(yīng)不夠靈敏等。</p><p>　　通過這次課設(shè)，我了解了智能小車的制作流程，掌握了一些電路板制作的操作知識(shí)，加強(qiáng)了自己對(duì)單片機(jī)運(yùn)用的能力，增加了對(duì)嵌入式設(shè)計(jì)的興趣。同時(shí)，在課設(shè)中

53、我也體會(huì)到團(tuán)隊(duì)合作的力量，從組員身上看到了許多值得自己學(xué)習(xí)有點(diǎn)?？傊?，這次課設(shè)使我受益良多。</p><p><b>　　六、評(píng)分表</b></p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)評(píng)分表</b></p><p>　　課程名稱： 智能小車設(shè)計(jì) </p><p>　　教師簽名：