畢業(yè)論文---基于單片機的步進電機的系統(tǒng)設(shè)計（含外文翻譯）

1、<p><b>　　摘要</b></p><p>　　隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，它廣泛用于打印機、電動玩具等消費類產(chǎn)品以及數(shù)控機床、工業(yè)機器人、醫(yī)療器械等機電產(chǎn)品中，其在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應(yīng)用。研究步進電機的控制系統(tǒng)，對提高控制精度和響應(yīng)速度、節(jié)約能源等都具有重要意義。步進電動機由于既簡單、廉價，又非?？尚?，因此在打印機等辦公自動化設(shè)備以及各種控制裝

2、置等眾多領(lǐng)域有著極其廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　本文介紹的是一種基于單片機的步進電機的系統(tǒng)設(shè)計，用匯編語言編寫出電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停止程序，通過單片機、電機的驅(qū)動芯片ULN2004以及相應(yīng)的按鍵實現(xiàn)以上功能，并且步進電機的工作狀態(tài)要用相應(yīng)的發(fā)光二極管顯示出來。本文內(nèi)容介紹了步進電機以及單片機原理、該系統(tǒng)的硬件電路、程序組成。該設(shè)計具有思路明確、可靠性高、穩(wěn)定性強等特點，通過調(diào)試實現(xiàn)了上述功能。&

3、lt;/p><p>　　關(guān)鍵詞：步進電機；驅(qū)動；單片機；</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　With the development of microelectronics and computer technology, the stepper motor demand grow with each pas

4、sing day, which is widely used in printers, electric toys and other consumer products, industrial robots and CNC machine tools, medical equipment and other mechanical and electrical products, the national economy in vari

5、ous fields are applied. Study of stepping motor control system, to improve the control precision and response speed, energy saving etc have important significance. Stepper</p><p>　　This paper describes a kin

6、d of stepping motor based on SCM system design, using assembly language to write the motor forward, reverse, acceleration, deceleration, stopping the program, through the microcontroller, motor drive chip ULN2004 and cor

7、responding keys of achieving the above functions, and stepping motor working state to the corresponding light emitting diode display. This article introduced the stepper motor and the principle of single-chip computer, t

8、he hardware circuit of the system,</p><p>　　Key words: stepping motor; driver; single chip microcomputer;</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　前言1</b></p>

9、<p><b>　　1 緒論2</b></p><p>　　1.1 課題研究的目的和意義2</p><p>　　1.2 國內(nèi)外研究概況2</p><p>　　1.3 論文的主要研究內(nèi)容3</p><p>　　2 步進電機與單片機簡介3</p><p>　　2.1 步進電機介紹

10、3</p><p>　　2.1.1 步進電機概述3</p><p>　　2.1.2 步進電機的工作原理6</p><p>　　2.1.3 步進電機的分類與選擇8</p><p>　　2.2 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)介紹9</p><p>　　2.2.1 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)簡介9</p><p>

11、　　2.2.2 步進電機繞組的電氣特性10</p><p>　　2.3 單片機原理11</p><p>　　2.3.1單片機原理概述11</p><p>　　2.3.2單片機的應(yīng)用系統(tǒng)12</p><p>　　2.3.3 AT89C51簡介13</p><p>　　3 系統(tǒng)整體硬件結(jié)構(gòu)17</p&g

12、t;<p>　　3.1 系統(tǒng)整圖17</p><p>　　3.2 電源部分18</p><p>　　3.3 按鍵部分19</p><p>　　3.4 驅(qū)動部分19</p><p>　　3.5 狀態(tài)指示部分20</p><p>　　3.6 時鐘部分21</p><p>　

13、　4 系統(tǒng)軟件設(shè)計21</p><p>　　4.1 系統(tǒng)開發(fā)軟硬件環(huán)境21</p><p>　　4.2 系統(tǒng)主程序22</p><p>　　4.3 查鍵部分22</p><p>　　4.4 前進部分23</p><p>　　4.5 后退部分24</p><p>　　4.6 加速部分

14、25</p><p>　　4.7 減速部分26</p><p><b>　　程序清單27</b></p><p><b>　　致謝32</b></p><p><b>　　參考文獻33</b></p><p>　　英文資料及其中文翻譯34<

15、;/p><p><b>　　前言</b></p><p>　　步進電機作為執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)中。它是用電脈沖信號進行控制，將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的微電動機，它最突出的優(yōu)點是可以在寬廣的頻率范圍內(nèi)通過改變脈沖頻率來實現(xiàn)調(diào)速，快速起停、正反轉(zhuǎn)控制及制動等，因此在打印機等辦公自動化設(shè)備以及各種控制裝置等眾多領(lǐng)域有著

16、極其廣泛的應(yīng)用。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電動機的需求量與日俱增，研制步進電機驅(qū)動器及其控制系統(tǒng)具有十分重要的意義。</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計選用的步進電機是四相步進電機，通過軟件和硬件的結(jié)合實現(xiàn)步進電機的啟停、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速功能，并且步進電機所處的狀態(tài)用相應(yīng)的發(fā)光二極管顯示。主要通過三大塊來設(shè)計，包括驅(qū)動電路的設(shè)計、狀態(tài)顯示部分和按鍵部分是設(shè)計?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而精

17、確地控制轉(zhuǎn)動角度；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的角度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。</p><p>　　本次論文分為四部分，前言簡要介紹了此次設(shè)計中有關(guān)步進電機及其驅(qū)動器的相關(guān)概念。第1部分是緒論，主要探討了步進電機的研究背景和本論文的主要研究內(nèi)容；第2部分步進電機與單片機的原理；第3部分系統(tǒng)整體硬件結(jié)構(gòu)；第4部分系統(tǒng)的軟件設(shè)計；最后是致謝、參考文獻。通過四部分內(nèi)容的描述，詳細介紹了本次畢業(yè)設(shè)計的內(nèi)容、

18、方法。</p><p><b>　　1 緒論</b></p><p>　　1.1 課題研究的目的和意義</p><p>　　隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，它廣泛用于打印機、電動玩具等消費類產(chǎn)品以及數(shù)控機床、工業(yè)機器人、醫(yī)療器械等機電產(chǎn)品中，其在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應(yīng)用。研究步進電機的控制系統(tǒng)，對提高控制精度和響應(yīng)速度

19、、節(jié)約能源等都具有重要意義。步進電動機是用電脈沖信號進行控制，將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的微電動機，它最突出的優(yōu)點是可以在寬廣的頻率范圍內(nèi)通過改變脈沖頻率來實現(xiàn)調(diào)速，快速起停、正反轉(zhuǎn)控制及制動等，并且組成的系統(tǒng)既簡單、廉價，又非常可行，因此在打印機等辦公自動化設(shè)備以及各種控制裝置等眾多領(lǐng)域有著極其廣泛的應(yīng)用。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電動機的需求量與日俱增，研制步進電機驅(qū)動器及其控制系統(tǒng)具有十分重要的意義。</

20、p><p>　　1.2 國內(nèi)外研究概況</p><p>　　步進電機是國外發(fā)明的。中國在文化大革命中已經(jīng)生產(chǎn)和應(yīng)用，例如江蘇、浙江、北京、南京、四川都生產(chǎn)，而且都在各行業(yè)使用，驅(qū)動電路所有半導(dǎo)體器件都是完全國產(chǎn)化的，當時是全分立元器件構(gòu)成的邏輯運算電路，還有電容耦合輸入的計數(shù)器，觸發(fā)器，環(huán)形分配器。</p><p>　　國外在大功率的工業(yè)設(shè)備驅(qū)動上，目前基本不使用大扭矩

21、步進電動機，因為從驅(qū)動電路的成本，效率，噪音，加速度，絕對速度，系統(tǒng)慣量與最大扭矩比來比較，比較不劃算，還是用直流電動機，加電動機編碼器整體技術(shù)和經(jīng)濟指標高。一些少數(shù)高級的應(yīng)用，就用空心轉(zhuǎn)杯電機，交流電機。</p><p>　　國外在小功率的場合，還使用步進電機，例如一些工業(yè)器材，工業(yè)生產(chǎn)裝備，打印機，復(fù)印件，速印機，銀行自動柜員機。國外用許多現(xiàn)代的手段將步進電機排擠出驅(qū)動應(yīng)用，除了前面提到的旋轉(zhuǎn)編碼器，打印機還

22、使用光電編碼帶或感應(yīng)編碼帶配合直流電動機，實現(xiàn)閉環(huán)直線位移控制。</p><p>　　國內(nèi)過去是用大力矩步進電動機實現(xiàn)機床數(shù)控，有實力的公司現(xiàn)在也采用交流電動機驅(qū)動數(shù)控機床，在驅(qū)動設(shè)備的主要差距，是國外對交流電動機的控制理論與工程分析和應(yīng)用能力強，先進的控制理論作為軟件，寫在控制器內(nèi)部。</p><p>　　總的來說，步進電機是一種簡易的開環(huán)控制，對運用者的要求低，不適合在大功率的場合使用

23、。</p><p>　　在衛(wèi)星、雷達等應(yīng)用場合，中國在文化大革命后期，就生產(chǎn)了力矩電機，就生產(chǎn)了環(huán)形力矩電機，在高品質(zhì)的控制場合，有時還不能使用步進電機。步進電機的細分控制，在改革開放初期，國內(nèi)就已經(jīng)基本掌握，這與交流電動機的矢量控制相比，難度要低得多。</p><p>　　1.3 論文的主要研究內(nèi)容</p><p>　　本論文所選的步進電機是四相步進電機，采用的方

24、法是利用單片機控制步進電機的驅(qū)動。步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。本次畢業(yè)設(shè)計就是通過改變脈沖頻率來調(diào)節(jié)步進電機的速度的，并且通過數(shù)碼管顯示其轉(zhuǎn)速的級別。另

25、外通過單片機實現(xiàn)它的正反轉(zhuǎn)，步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。</p><p>　　2 步進電機與單片機簡介</p><p>　　2.1 步進電機介紹</p><p>　　2.1.1 步進電機概述</p><p>　　步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制

26、元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進電機來控制變的非常的簡單。</p><p>　　正常情況下，步進電機轉(zhuǎn)過的總角度和輸入的脈沖數(shù)成正比；連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時，電動機的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴格的對應(yīng)

27、關(guān)系，不受電壓波動和負載變化的影響。由于步進電動機能直接接收數(shù)字量的輸入，所以特別適合于微機控制。</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計采用的是步距角為1.8度的四相八拍永磁式步進電機。</p><p>　　步進電機的基本參數(shù)： </p><p>　　a.步進電機的靜態(tài)指標術(shù)語</p><p>　　(1)相數(shù)：產(chǎn)生不同對N、S磁場的激磁線圈對數(shù)

28、。常用m表示。</p><p>　　(2)拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.</p><p>　　(3)步距角：對應(yīng)一個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運行拍數(shù)）

29、，以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機為例。四拍運行時步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。</p><p>　　(4)位轉(zhuǎn)矩：電機在不通電狀態(tài)下，電機轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成的）</p><p>　　(5)靜轉(zhuǎn)矩：電機在額定靜態(tài)電作用下，電機不作旋轉(zhuǎn)運動時，電機轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩

30、。此力矩是衡量電機體積（幾何尺寸）的標準，與驅(qū)動電壓及驅(qū)動電源等無關(guān)。</p><p>　　雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過份采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機的發(fā)熱及機械噪音。</p><p>　　b.步進電機動態(tài)指標及術(shù)語：</p><p><b>　　(1)步距角精度：</b>&

31、lt;/p><p>　　步進電機每轉(zhuǎn)過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運行時應(yīng)在15%以內(nèi)。</p><p><b>　　(2)失步：</b></p><p>　　電機運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步</p><p>&

32、lt;b>　　（3）失調(diào)角：</b></p><p>　　轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細分驅(qū)動是不能解決的。</p><p>　　（4）最大空載啟動頻率：</p><p>　　電機在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。</p><p>

33、　　（5）最大空載的運行頻率：</p><p>　　電機在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負載的最高轉(zhuǎn)速頻率。</p><p>　?。?）運行矩頻特征：</p><p>　　電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機選擇的根本依據(jù)。電機一旦選定，電機的靜力矩確定，而動態(tài)力矩卻不然，電機的動

34、態(tài)力矩取決于電機運行時的平均電流（而非靜態(tài)電流），平均電流越大，電機輸出力矩越大，即電機的頻率特性越硬。 要使平均電流大，盡可能提高驅(qū)動電壓，使采用小電感大電流的電機。</p><p>　?。?）電機的共振點：</p><p>　　步進電機均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應(yīng)子式步進電機的共振區(qū)一般在180-250pps之間（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角為0.9度），

35、電機驅(qū)動電壓越高，電機電流越大，負載越輕，電機體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機輸出電矩大，不失步和整個系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點均應(yīng)偏移共振區(qū)較多。 </p><p>　　（8）電機正反轉(zhuǎn)控制：</p><p>　　當電機繞組通電時序為A-AB-B-BC-C-CD-D-DA時為正轉(zhuǎn)，通電時序為DA-D-CD-C-BC-B-AB-A時為反轉(zhuǎn)。</p>&

36、lt;p>　　步進電機的特征如下：</p><p>　　1）一般步進電機的精度為步進角的3%-5%，且不積累。</p><p>　　2）步進電機外表允許的最高溫度。</p><p>　　步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以

37、上，有的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏80-90度完全正常。</p><p>　　3）步進電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。</p><p>　　當步進電機轉(zhuǎn)動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減少，從而導(dǎo)致力矩下降。</p><p>　　4）步進電機低速時可以正

38、常轉(zhuǎn)動，但若高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲。</p><p>　　步進電機有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機達到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。</p><p>

39、;　　步進電動機以其顯著的特點，在數(shù)字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進電機本身技術(shù)的提高，步進電機將會在更多的領(lǐng)域得到應(yīng)用。</p><p>　　2.1.2 步進電機的工作原理</p><p>　　步進電機的工作就是步進轉(zhuǎn)動，其功用是將脈沖電信號變換為相應(yīng)的角位移或是直線位移，就是給一個脈沖信號，電動機轉(zhuǎn)動一個角度或是前進一步。步進電機的角位移量與脈沖數(shù)成正比

40、，它的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率(f)成正比，在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。</p><p>　　如下所示的步進電機為一四相步進電機，采用單極性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，就能使步進電機步進轉(zhuǎn)動。圖2.1是該四相反應(yīng)式步進電機工作原理示意圖。</p><p>　　圖

41、2.1四相步進電機步進示意圖</p><p>　　開始時，開關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號齒對齊，同時，轉(zhuǎn)子的1、4號齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。</p><p>　　當開關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開時，由于C相繞組的磁力線和1、4號齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，1、4號齒和C相繞組的磁極對齊。而0、3號齒

42、和A、B相繞組產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。依次類推，A、B、C、D</p><p>　　四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動。</p><p>　　單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時序與波形分別如圖2.2所示。</p><p>　　圖2.2步進機工作時電序波形圖</p><p>　　2.1.3 步進

43、電機的分類與選擇</p><p>　　現(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應(yīng)式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。</p><p>　　反應(yīng)式步進電動機采用高導(dǎo)磁材料構(gòu)成齒狀轉(zhuǎn)子和定子，其結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本低，步距角可以做的相當小，一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有

44、多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，但動態(tài)性能相對較差。</p><p>　　永磁式步進電機轉(zhuǎn)子采用多磁極的圓筒形的永磁鐵，在其外側(cè)配置齒狀定子。用轉(zhuǎn)子和定子之間的吸引和排斥力產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，它的出力大，動態(tài)性能好，但步距角一般比較大。一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度。</p><p>　　混合式步進電機是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一

45、般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度。這種步進電機的應(yīng)用最為廣泛，它是PM和VR的復(fù)合產(chǎn)品，其轉(zhuǎn)子采用齒狀的稀土永磁材料，定子則為齒狀的突起結(jié)構(gòu)。此類電機綜合了反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點，步距角小，出力大，動態(tài)性能好，是性能較好的一類步進電動機，在計算機相關(guān)的設(shè)備中多用此類電機。</p><p>　　步進電機有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進電機的型號便確定下來了。&l

46、t;/p><p><b>　　1、步距角的選擇</b></p><p>　　電機的步距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率（當量）換算到電機軸上，每個當量電機應(yīng)走多少角度（包括減速）。電機的步距角應(yīng)等于或小于此角度。目前市場上步進電機的步距角一般有0.36度/0.72度（五相電機）、0.9度/1.8度（二、四相電機）、1.5度/3度 （三相電機）等。<

47、;/p><p><b>　　2、靜力矩的選擇</b></p><p>　　步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機工作的負載，而負載可分為慣性負載和摩擦負載二種。單一的慣性負載和單一的摩擦負載是不存在的。直接起動時（一般由低速）時二種負載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負載，恒速運行進只要考慮摩擦負載。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦

48、負載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機的機座及長度便能確定下來（幾何尺寸）。</p><p><b>　　3、電流的選擇</b></p><p>　　靜力矩一樣的電機，由于電流參數(shù)不同，其運行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機的電流（參考驅(qū)動電源、及驅(qū)動電壓）。</p><p><b>　　4、力矩與功率換算</b&

49、gt;</p><p>　　步進電機一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下：</p><p>　　P= Ω·M Ω=2π·n/60 P=2πnM/60其P為功率單位為瓦，Ω為每秒角速度，單位為弧度，n為每分鐘轉(zhuǎn)速，M為力矩單位為牛頓·米</p><p>　　P=2

50、πfM/400(半步工作）</p><p>　　其中f為每秒脈沖數(shù)（簡稱PPS）</p><p>　　2.2 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)介紹</p><p>　　2.2.1 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)簡介</p><p>　　步進電機不能直接接到交直流電源上工作，而必須使用專用設(shè)備——步進電機驅(qū)動器.步進電機驅(qū)動系統(tǒng)的性能，除與電機本身的性能有關(guān)外，也在很大程度

51、上取決于驅(qū)動器的優(yōu)劣。典型的步進電機驅(qū)動系統(tǒng)是由步進電機控制器、步進電機驅(qū)動器和步進電機本體三部分組成。步進電機控制器發(fā)出步進脈沖和方向信號，每發(fā)一個脈沖，步進電機驅(qū)動器驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一個步距角，即步進一步。步進電機轉(zhuǎn)速的高低、升速或降速、啟動或停止都完全取決于脈沖的有無或頻率的高低?？刂破鞯姆较蛐盘枦Q定步進電機的順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。通常，步進電機驅(qū)動器由邏輯控制電路、功率驅(qū)動電路、保護電路和電源組成。步進電機驅(qū)動器一旦接收到來自

52、控制器的方向信號和步進脈沖，控制電路就按預(yù)先設(shè)定的電機通電方式產(chǎn)生步進電機各相勵磁繞組導(dǎo)通或截止信號?？刂齐娐份敵龅男盘柟β屎艿停荒芴峁┎竭M電機所需的輸出功率，必須進行功率放大，這就是步進電機驅(qū)動器的功率驅(qū)動部分。功率驅(qū)動電路向步進電機控制繞組輸入電流，使其勵磁形成空間旋轉(zhuǎn)磁場，驅(qū)動轉(zhuǎn)子運動。保護電路在出現(xiàn)短路、過載、過熱等故障時迅速停止驅(qū)動器和電機的運行。</p><p>　　2.2.2 步進電機繞組的電氣特

53、性</p><p>　　步進電機各相繞組都是在鐵心上的銅線圈，電阻和電感是電機相繞組的兩個固有屬性，電機的性能和這兩個因素密切相關(guān)。繞組通電時，電感使繞組電流上升速度受到限制，因此影響電機繞組電流的大小。繞組線圈的電阻是電機溫升和電能損耗的主要因素。</p><p>　　圖2.3電感-電阻串聯(lián)電路及其電流波形</p><p>　　步進電機的相繞組可以等效為一個電感一

54、電阻串聯(lián)電路。圖2.3表明了一個電感一電阻電路的電氣特性。在 t=0時刻，電壓V施加到該電路上時，電路中的電流變化規(guī)律為:</p><p>　　I(t)=V(1-e-Rt/L)/R</p><p>　　通電瞬間繞組電流上升速率為:</p><p>　　di(0)/dt=V/t</p><p>　　經(jīng)過一段時間，電流達到最大值:</p&g

55、t;<p><b>　　Imax=V/R</b></p><p>　　L/R定義為該電路的時間常數(shù)，是電路中的電流達到最大電流Imax的63%所需要的時間。在 t=t:時刻，電路斷開與直流電壓源V的連接，并且短路，電路中的電流以初始速率一V/L開始下降，電流變化規(guī)律為:</p><p>　　I(t)=Ve-R(t-t1)/L/R</p>&

56、lt;p>　　不同頻率的矩形波電壓施加到該電路上，電流波形如圖2.4所示。低頻時電流能夠達到最大值(a);當矩形波頻率上升達到某一臨界頻率，電流剛達到最大值就開始下降((b):矩形波頻率超過此臨界值后，繞組中的電流不能達到最大值 (c)。因為步進電機轉(zhuǎn)矩的大小與繞組的電流成正比，所以電機低速運行時，電機能夠達到其額定轉(zhuǎn)矩，而在某一特定頻率以上運行時，繞組電流隨著頻率的提高逐漸下降，電機轉(zhuǎn)矩也相應(yīng)逐漸減小，從而降低了高速運轉(zhuǎn)時帶負載

57、能力。</p><p>　　圖2.4不同頻率脈沖作用下電感-電阻電路的電流波形</p><p>　　要改善電機高速運行時的性能，有兩種辦法:提高電流上升速度 VA 和減小時間常數(shù) L/R;可以通過加大繞組的電壓從而增加電流上升的速率得時間常數(shù)。或者在電路中串聯(lián)電阻，使L/R減少。</p><p><b>　　2.3 單片機原理</b></

58、p><p>　　2.3.1單片機原理概述</p><p>　　單片機（single-chip microcomputer）是把微型計算機主要部分都集成在一塊芯片上的單芯片微型計算機。圖2.5表示單片機的典型結(jié)構(gòu)圖。由于單片機的高度集成化，縮短了系統(tǒng)內(nèi)的信號傳送距離，優(yōu)化了結(jié)構(gòu)配置，大大地提高了系統(tǒng)的可靠性及運行速度，同時它的指令系統(tǒng)又很適合于工業(yè)控制的要求，所以單片機在工業(yè)過程及設(shè)備控制中得到

59、了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　圖2.5單片機結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　2.3.2單片機的應(yīng)用系統(tǒng)</p><p>　　單片機在進行實時控制和實時數(shù)據(jù)處理時，需要與外界交換信息。人們需要通過人機對話，了解系統(tǒng)的工作情況和進行控制。單片機芯片與其它CPU比較，功能雖然要強得多，但由于芯片結(jié)構(gòu)、引腳數(shù)目的限制，片內(nèi)ROM、RAM、I/O口等不能很多，在構(gòu)成實際的應(yīng)

60、用系統(tǒng)時需要加以擴展，以適應(yīng)不同的工作情況。單片機應(yīng)用系統(tǒng)的構(gòu)成基本上如圖2.6所示。</p><p>　　圖2.6單片機的應(yīng)用系統(tǒng)</p><p>　　單片機應(yīng)用系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)擴展和系統(tǒng)配置的狀況，可以分為最小應(yīng)用系統(tǒng)、最小功耗系統(tǒng)、典型應(yīng)用系統(tǒng)。本設(shè)計是設(shè)計一款最小應(yīng)用系統(tǒng)，最小應(yīng)用系統(tǒng)是指能維持單片機運行的最簡單配置的系統(tǒng)。這種系統(tǒng)成本低廉、結(jié)構(gòu)簡單，常用來構(gòu)成簡單的控制系統(tǒng)，如開關(guān)量

61、的輸入/輸出控制、時序控制等。對于片內(nèi)有ROM/EPROM的芯片來說,最小應(yīng)用系統(tǒng)即為配有晶體振蕩器、復(fù)位電路和電源的單個芯片；對與片內(nèi)沒有ROM/EPROM芯片來說，其最小應(yīng)用系統(tǒng)除了應(yīng)配置上述的晶振、復(fù)位電路和電源外，還應(yīng)配備EPROM或EEPROM作為程序存儲器使用。</p><p>　　2.3.3 AT89C51簡介</p><p>　　AT89C51的主要參數(shù)如表2.1所示。&

62、lt;/p><p>　　表2.1 AT89C51的主要參數(shù)</p><p>　　AT89C51含E²PROM電可編閃速存儲器。有兩級或三級程序存儲器保密系統(tǒng)，防止E²PROM中的程序被非法復(fù)制。不用紫外線擦除，提高了編程效率。程序存儲器E²PROM容量可達20K字節(jié)。</p><p>　　AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存

63、儲器（FPEROM—Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標準的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。其引腳如圖2.7所示。

64、</p><p>　　1、主要特性：·與MCS-51 兼容·4K字節(jié)可編程閃爍存儲器·壽命：1000寫/擦循環(huán) </p><p>　　圖2.7單片機的引腳排列</p><p>　　·全靜態(tài)工作：0Hz-24Hz·三級程序存儲器鎖定·128*8位內(nèi)部RAM·32

65、可編程I/O線·兩個16位定時器/計數(shù)器·5個中斷源·可編程串行通道·低功耗的閑置和掉電模式·片內(nèi)振蕩器和時鐘電路</p><p>　　2、管腳說明：  VCC：供電電壓。  GND：接地。  P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當P1口的管腳第一次寫1

66、時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當FIASH進行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。  P1口：P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編

67、程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。  P2口：P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當對外部八位地址

68、</p><p>　　P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個TTL門電流。當P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。 P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下所示： P3口管腳備選功能 P3.0 RXD（串行輸入口）</p><p>

69、　　P3.1 TXD（串行輸出口） P3.2 /INT0（外部中斷0） P3.3 /INT1（外部中斷1） P3.4 T0（記時器0外部輸入） P3.5 T1（記時器1外部輸入） P3.6 /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） P3.7 /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通） P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。  RST：復(fù)位輸入。當振蕩器復(fù)位器件時，要保持R

70、ST腳兩個機器周期的高電平時間。 ALE/PROG：當訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。然而要注意的是：每當用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時， ALE只有在執(zhí)行MOVX，M

71、OVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。  PSEN：外部程序存儲器的選通信號。在</p><p>　　XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。  XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。</p><p><b>　　3、I/O口引腳：</b></

72、p><p>　　a：P0口，雙向8位三態(tài)I/O口，此口為地址總線（低8位）及數(shù)據(jù)總線分時復(fù)用；</p><p>　　b：P1口，8位準雙向I/O口；</p><p>　　c：P2口，8位準雙向I/O口，與地址總線（高8位）復(fù)用；</p><p>　　d：P3口，8位準雙向I/O口，雙功能復(fù)用口。</p><p>　　4、振

73、蕩器特性：   XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。如采用外部時鐘源驅(qū)動器件，XTAL2應(yīng)不接。有余輸入至內(nèi)部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。</p><p><b>　　5、芯片擦除：</b></p>

74、;<p>　　整個EPROM陣列和三個鎖定位的電擦除可通過正確的控制信號組合，并保持ALE管腳處于低電平10ms 來完成。在芯片擦操作中，代碼陣列全被寫“1”且在任何非空存儲字節(jié)被重復(fù)編程以前，該操作必須被執(zhí)行。 此外，AT89C51設(shè)有穩(wěn)態(tài)邏輯，可以在低到零頻率的條件下靜態(tài)邏輯，支持兩種軟件可選的掉電模式。在閑置模式下，CPU停止工作。但RAM，定時器，計數(shù)器，串口和中斷系統(tǒng)仍在工作。在掉電模式下，保存RAM的內(nèi)

75、容并且凍結(jié)振蕩器，禁止所用其他芯片功能，直到下一個硬件復(fù)位為止。</p><p>　　3 系統(tǒng)整體硬件結(jié)構(gòu)</p><p><b>　　3.1 系統(tǒng)整圖</b></p><p>　　系統(tǒng)整圖如圖3.1所示。本系統(tǒng)采用外部中斷方式，p0口作為信號的輸入部分，p1口為發(fā)光二極管顯示部分，p2口作為電機的驅(qū)動部分。</p><

76、p><b>　　圖3.1系統(tǒng)整圖</b></p><p><b>　　3.2 電源部分</b></p><p>　　利用LM7812和LM7805芯片得到12V和5V的電壓，它們的應(yīng)用要注意以下幾點：（1）輸入輸出壓差不能太大,太大則轉(zhuǎn)換效率急速降低，而且容易擊穿損壞；（2）輸出電流不能太大，1.5A 是其極限值。大電流的輸出，散熱片的尺寸

77、要足夠大，否則會導(dǎo)致高溫保護或熱擊穿；（3）輸入輸出壓差也不能太小,大小效率很差。 其中12V電壓給步進電機供電，5V電壓則給單片機供電。分別如圖3.2、3.3所示。</p><p>　?。?）、產(chǎn)生12V的電壓給步進電機供電</p><p>　　圖3.2 12V電路部分</p><p>　　（2）產(chǎn)生5V的電壓給單片機供電</p><p>

78、　　圖3.3 5V電路部分</p><p><b>　　3.3 按鍵部分</b></p><p>　　本次設(shè)計選用的是單片機的P0口來控制信號的輸入，所以把按鍵開關(guān)和P0口連接起來，當按下開關(guān)S1時，相當于給P0.0口一個低電平；當按下開關(guān)S2時，相當于給P0.1口一個低電平；當按下開關(guān)S3時，相當于給P0.2口一個低電平；當按下開關(guān)S4時，相當于給P0.3口一個低電

79、平；當按下開關(guān)S5時，相當于給P0.4口一個低電平。然后通過單片機實行相應(yīng)的操作。如圖3.4。</p><p>　　圖3.4按鍵部分電路</p><p><b>　　3.4 驅(qū)動部分</b></p><p>　　此電路是步進電機的驅(qū)動部分，我選用的是ULN2004芯片來驅(qū)動的，ULN2004系列是一款高耐壓，大電流達林頓管驅(qū)動器，包含7個NPN

80、達林頓管。如圖3.5。</p><p>　　圖3.5驅(qū)動部分電路</p><p>　　3.5 狀態(tài)指示部分</p><p>　　狀態(tài)指示用P1口控制發(fā)光二極管的顯示，如果相應(yīng)端口是低電平，相應(yīng)的發(fā)光二極管就會亮，用它來表示步進電機所處的狀態(tài)。如圖3.6。</p><p>　　圖3.6狀態(tài)指示部分電路</p><p>&

81、lt;b>　　3.6 時鐘部分</b></p><p>　　時鐘電路是計算機的心臟，它控制著計算機的工作節(jié)奏，可以通過提高時鐘頻率來提高CPU的速度，本次設(shè)計采用的晶振為12MHz。如圖3.7所示。</p><p>　　圖3.7時鐘部分電路</p><p><b>　　4 系統(tǒng)軟件設(shè)計</b></p><

82、p>　　4.1 系統(tǒng)開發(fā)軟硬件環(huán)境</p><p>　　與其它的微處理器一樣，開發(fā)步進電機驅(qū)動系統(tǒng)控制程序也需要一套完整的軟件和硬件開發(fā)工具。近年來，隨著以51單片機為內(nèi)核的單片機的不斷發(fā)展和普及，國外的一些公司紛紛推出了以51單片機為基礎(chǔ)的集成開發(fā)環(huán)境。本次畢業(yè)設(shè)計選用的單片機是AT89C51。</p><p><b>　　4.2 系統(tǒng)主程序</b></

83、p><p>　　系統(tǒng)分為電機正轉(zhuǎn)、電機反轉(zhuǎn)、電機加速與電機減速的幾部分組成，其主程序框圖如圖4-1所示。</p><p>　　圖4.1主程序流程圖</p><p><b>　　4.3 查鍵部分</b></p><p>　　查鍵程序用于判斷P0.0口與P0.1口的值，當p0.0口為0時，電機正轉(zhuǎn)，當p0.0口為1時，繼續(xù)判斷p

84、0.1口的值，p0.1口為0時，電機反轉(zhuǎn)。如圖4.2所示。</p><p>　　圖4.2查鍵部分流程圖</p><p><b>　　4.4 前進部分</b></p><p>　　系統(tǒng)初始化之后，前進子程序R0用于給P2口送不同的值，根據(jù)電機轉(zhuǎn)動的相序，使電機正向轉(zhuǎn)動，P2口的值分別為01H，03H，02H，06H，04H，0CH，08H，09H

85、。流程圖如圖4.3所示。</p><p>　　圖4.3前進部分流程圖</p><p><b>　　4.5 后退部分</b></p><p>　　電機反轉(zhuǎn)原理與正轉(zhuǎn)相似，此時P2口的值分別為09H，08H，0CH，04H，06H，02H，03H，01H。流程圖如圖4。4所示。</p><p>　　圖4.4后退部分流程圖&l

86、t;/p><p><b>　　4.6 加速部分</b></p><p>　　當電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的時候，按下加速鍵，調(diào)用加速子程序，使電機每轉(zhuǎn)動一步的延時時間變短，從而實現(xiàn)電機的加速。流程圖如圖4.5所示。</p><p>　　圖4.5加速部分流程圖</p><p><b>　　4.7 減速部分</b>&l

87、t;/p><p>　　電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的時候，按下減速鍵，通過改變電機每轉(zhuǎn)動一步的延時時間，使時間變長，從而實現(xiàn)電機減速。流程圖如圖4.6所示。</p><p>　　圖4.6減速部分流程圖</p><p><b>　　程序清單</b></p><p>　　QIAN EQU 40H</p><p>　　H

88、OU EQU 41H</p><p>　　JIA EQU 42H</p><p>　　JIAN EQU 43H</p><p>　　TING EQU 44H</p><p><b>　　ORG 000H</b></p><p><b>　　LJMP MAIN</b>&l

89、t;/p><p><b>　　ORG 003H</b></p><p>　　LJMP DUAN ///外部中斷0</p><p><b>　　ORG 0030H</b></p><p>　　MAIN: ///初始化</p>&

90、lt;p>　　MOV R0,#0FH</p><p>　　MOV 10H,#01H</p><p>　　MOV 11H,#03H</p><p>　　MOV 12H,#02H</p><p>　　MOV 13H,#06H</p><p>　　MOV 14H,#04H</p><p>　　M

91、OV 15H,#0CH</p><p>　　MOV 16H,#08H</p><p>　　MOV 17H,#09H</p><p>　　MOV 20H,#50</p><p>　　MOV 21H,#40</p><p>　　MOV 22H,#30</p><p>　　MOV 23H,#20<

92、;/p><p>　　MOV 24H,#10</p><p>　　MOV 25H,#5</p><p>　　MOV R1,#20H</p><p>　　MOV IE,#10000001B</p><p><b>　　CLR QIAN</b></p><p><b>　　

93、CLR HOU</b></p><p><b>　　CLR JIA</b></p><p><b>　　CLR JIAN</b></p><p><b>　　CLR TING</b></p><p><b>　　MOV A,@R1</b><

94、;/p><p><b>　　MOV R2,A</b></p><p>　　SETB IT0 ////邊沿觸發(fā)形式</p><p>　　LOOP1:JNB QIAN ,LOOP2</p><p>　　ACALL FRONT1</p><p>　　LOOP2:JNB HOU,LOOP1</p

95、><p>　　ACALL BACK1</p><p>　　DUAN: MOV A,P0</p><p><b>　　CPL A</b></p><p>　　ANL A,#1FH ///去高三位，使按下去的一位為1</p><p>　　CJNE A,#00H,CHA</p>

96、<p><b>　　AJMP DUAN</b></p><p>　　CHA: ACALL DELAY10MS</p><p><b>　　MOV A,P0</b></p><p><b>　　CPL A</b></p><p>　　ANL A,#1FH</p&g

97、t;<p>　　JZ DUAN///為零轉(zhuǎn)移</p><p>　　ACALL ZHAO</p><p><b>　　RETI</b></p><p>　　ZHAO:MOV A,P0//查找是哪一位，下面置1</p><p>　　JNB ACC.0,FRONT</p><p&

98、gt;　　JNB ACC.1,BACK</p><p>　　JNB ACC.2,FAST</p><p>　　JNB ACC.3,SLOW</p><p>　　JNB ACC.4,STOP</p><p>　　FRONT:SETB QIAN</p><p><b>　　RET</b></p&

99、gt;<p>　　BACK: SETB HOU</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　FAST: SETB JIA</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　SLOW: SETB JIAN</p><p><

100、b>　　RET</b></p><p>　　STOP: SETB TING</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　FRONT1:CLR QIAN</p><p><b>　　CLR HOU</b></p><p><b>

101、　　CLR JIA</b></p><p><b>　　CLR JIAN</b></p><p><b>　　CLR TING</b></p><p>　　INC R0 ///前進子程序 R0用于給P2口送不同的值</p><p>　　MOV P2,@R0</p>

102、<p><b>　　MOV A,@R1</b></p><p>　　MOV R2,A /// R2用于延時不同的時間</p><p>　　ACALL DELAY</p><p>　　CJNER0,#17H,XIA</p><p>　　MOV R0,#10H</p><p>　　

103、XIA: JB QIAN,HUI //回主程序////////XIA子程序用于過度</p><p>　　JB HOU, HUI</p><p>　　JB TING,HUI</p><p>　　JNB JIA,XIA1</p><p>　　ACALL JIA1</p><p>　　XIA1: JNB

104、JIAN,XIA2 ///XIA子程序用于過度</p><p>　　ACALL JIAN1</p><p>　　JB TING ,HUI</p><p>　　XIA2: AJMP FRONT1 </p><p>　　HUI : RET//返回主程序</p><p>　　JIA1: CJNE R

105、1,#25H,XIA3 /// 加速</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　XIA3: INC R1</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　BACK1: CLR QIAN//后退</p><p>

106、;<b>　　CLR HOU</b></p><p><b>　　CLR JIA</b></p><p><b>　　CLR JIAN</b></p><p><b>　　CLR TING</b></p><p>　　CJNE R0,#0FH,XIA8&

107、lt;/p><p>　　MOV R0,#17H</p><p>　　XIA8: DEC R0</p><p>　　MOV P2,@R0</p><p>　　MOV A,@R1 </p><p><b>　　MOV R2,A</b></p><p>

108、;　　ACALL DELAY</p><p>　　CJNE R0,#10H,XIA5</p><p>　　MOV R0,#17H</p><p>　　XIA5: JB QIAN,HUI</p><p>　　JB TING,HUI</p><p>　　JB HOU ,HUI</p><p>　　

109、JNB JIA, XIA6 </p><p>　　ACALL JIA1</p><p>　　XIA6: JNB JIAN,XIA7</p><p>　　ACALL JIAN1</p><p>　　XIA7: AJMP BACK1</p><p>　　JIAN1: CJNE R1,#20

110、H,XIA4//減速</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　XIA4: DEC R1</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　DELAY10MS:</p><p>　　MOV R3,#20</p><

111、p>　　D1: MOV R4,#250</p><p><b>　　DJNZ R4,$</b></p><p>　　DJNZ R3,D1</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　DELAY: MOV R5,#50 //根據(jù)r2的狀態(tài)調(diào)整 步進電機的每一步的

112、時間</p><p>　　D2: MOV R6,#150</p><p>　　D3: DJNZ R6,$</p><p>　　DJNZ R5,D2 </p><p>　　DJNZ R2,DELAY </p><p><b>　　RET </b></p><p>

113、<b>　　END</b></p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　首先誠摯的感謝我的論文指導(dǎo)老師xx老師，從選題的確定、論文的寫作、修改到最后定稿過程中，自始至終都傾注著老師的心血。特別是他多次詢問寫作進程，并為我指點迷津，幫助我開拓思路，老師以嚴謹?shù)闹螌W之道、寬厚仁慈的胸懷、積極樂觀的生活態(tài)度，兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作

114、風和大膽創(chuàng)新的進取精神為我樹立了一輩子學習的典范，他的教誨與鞭策將激勵我在學習和生活的道路上勵精圖治，開拓創(chuàng)新。她淵博的知識、開闊的視野和敏銳的思維給了我深深的啟迪。我以最誠摯的心意感謝xx老師。</p><p>　　在畢業(yè)設(shè)計期間，我要感謝許多讓我分享他們寶貴經(jīng)驗和知識的老師，教會我正確的思考方式。同時,也要感謝在論文寫作過程中，幫助過我、并且共同奮斗四年的大學同學們，能夠順利完成論文，離不開他們的幫助，在此表

115、示最深的謝意。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]張友德.單片微型機原理、應(yīng)用與實驗[M].上海:復(fù)旦大學出版社，2005.</p><p>　　[2]李夙.異步電動機直接轉(zhuǎn)矩控制[M].北京:機械工業(yè)出版社,1998.</p><p>　　[3]王鴻鈺.步進電機控制入門[M].上海

116、:同濟大學出版社,1990.</p><p>　　[4]袁任光,張偉武.電動機控制電路選用與258實例[M].北京:機械工業(yè)出版社,2005.</p><p>　　[5]王秀和.永磁電機[M].北京: 中國電力出版社,2007.</p><p>　　[6]房玉明,杭柏林.基于單片機的步進電機開環(huán)控制系統(tǒng)[J].電機與控制應(yīng)用，2006，33（4）：64-64.<

117、;/p><p>　　[7]孫笑輝,韓曾晉.減少感應(yīng)電動機直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩脈動的方法[J].電氣傳動,2001，(1):8-11.</p><p>　　[8]馮江華,陳高華,黃松濤.異步電動機的直接轉(zhuǎn)矩控制[J].電工技術(shù)學報,1999，(6):29-33.</p><p>　　[9]江一，朱凌,申仲濤.異步電動機直接轉(zhuǎn)矩控制仿真研究[J].華北電力大學學報,2003

118、，(1):10-13.</p><p>　　[10]韓利虎. 淺談步進電機的基本原理[J]. 內(nèi)蒙古石油化工, Inner Mongolia Petrochemical Industry, 2007，(11):109.</p><p>　　[11]張巍. 淺談單片機控制步進電機[J]. 安防科技,2006，(3): 25.</p><p>　　[12] 喬璐.,景林