液壓舉升工作平臺(tái)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文

1、<p>　　液壓舉升工作平臺(tái)設(shè)計(jì)</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)為液壓舉升工作平臺(tái)的一種，即液壓施工升降機(jī)。施工升降機(jī)是一種用吊籠(或平臺(tái)、料斗等)載人、載物沿導(dǎo)軌作上下運(yùn)輸?shù)氖┕C(jī)械。它主要應(yīng)用于建筑工程施工時(shí)使用，尤其是高層建筑工程的施工或維修時(shí)使用更為廣泛。</p><p>　　本課題在現(xiàn)有

2、機(jī)型的基礎(chǔ)上通過(guò)優(yōu)化和改進(jìn)，設(shè)計(jì)出的一臺(tái)綜合使用性能好的載貨式液壓施工升降機(jī)，其提升形式采用鋼絲繩式，額定起重量為800千克，提升高度為48米。在總體設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上，完成液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，具體具有液壓執(zhí)行元件——液壓馬達(dá)載荷力矩的組成與計(jì)算、馬達(dá)排量和流量的計(jì)算與馬達(dá)的選型;制定液壓系統(tǒng)基本方案和繪制液壓系統(tǒng)圖；液壓元件——液壓泵、液壓閥、管道以及油箱容量的計(jì)算與選擇；液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算；PLC的選型，控制方案，梯形圖等。</p

3、><p>　　關(guān)鍵詞：施工升降機(jī)；液壓；PLC；S7-200</p><p>　　Hydraulic Lifting Working Platforms</p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　The design of a hydraulic lifting platform, hydra

4、ulic construction hoist. Construction elevator is a kind of cage (or platform, hopper) manned, carrying along the rail transportation of construction machinery. It is mainly used in the building construction, particularl

5、y in high-rise building construction or repair is more widely used for.</p><p>　　The optimization and improvement of the existing models, designs a comprehensive performance good truck hydraulic construction

6、 hoist, which form the wire rope type, rated lifting weight of 800 kg, lifting height of 48 meters. Based on the integrated design, completed the design of the hydraulic control system, with the selection of specific hyd

7、raulic actuator -- Calculation and motor hydraulic motor load torque and calculation, motor capacity and flow; to formulate the basic scheme of hydraulic </p><p>　　Key words: Construction lifts;Hydraulic; PL

8、C;S7-200</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　1 .緒論1</b></p><p>　　1.1升降機(jī)發(fā)展歷史1</p><p>　　1.2課題研究的目的和意義1</p><p>　　1.3施工升降機(jī)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀2</p

9、><p>　　1.3.1電液比例技術(shù)的發(fā)展概況2</p><p>　　1.3.2我國(guó)施工升降機(jī)發(fā)展中存在的不足4</p><p>　　1.3.3我國(guó)施工升降機(jī)今后的發(fā)展方向6</p><p>　　1.3.4我國(guó)液壓施工升降機(jī)的發(fā)展6</p><p>　　1.4本課題的主要研究?jī)?nèi)容7</p><

10、p>　　2.液壓施工升降機(jī)的總體設(shè)計(jì)8</p><p><b>　　2.1概述8</b></p><p>　　2.1.1國(guó)內(nèi)施工升降機(jī)的分類方法8</p><p>　　2.2總體方案設(shè)計(jì)10</p><p>　　2.2.1技術(shù)指標(biāo)10</p><p>　　2.2.2導(dǎo)軌架的結(jié)構(gòu)形式

11、11</p><p>　　2.2.3吊籠的結(jié)構(gòu)形式12</p><p>　　2.2.4傳動(dòng)裝置12</p><p>　　2.2.5安全保護(hù)裝置12</p><p>　　3.液壓施工升降機(jī)的總體設(shè)計(jì)14</p><p>　　3.1吊籠的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算14</p><p>　　3.1.1

12、吊籠結(jié)構(gòu)受力計(jì)算14</p><p>　　3.1.2吊籠總重量計(jì)算15</p><p>　　3.2導(dǎo)軌架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算15</p><p>　　4.施工升降機(jī)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)18</p><p>　　4.1液壓傳動(dòng)的主要優(yōu)、缺點(diǎn)18</p><p>　　4.1.1優(yōu)點(diǎn)18</p><p&

13、gt;　　4.1.2缺點(diǎn)18</p><p>　　4.2升降機(jī)對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的要求19</p><p>　　4.3液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)19</p><p>　　4.3.1負(fù)載分析19</p><p>　　4.3.2初選系統(tǒng)工作壓力20</p><p>　　4.3.3液壓馬達(dá)的選取21</p>&l

14、t;p>　　4.3.4液壓泵的選取21</p><p>　　4.3.5電動(dòng)機(jī)的選取22</p><p>　　4.3.6液壓閥的選取22</p><p>　　4.3.7管道尺寸的計(jì)算23</p><p>　　4.3.8油箱的容量確定23</p><p>　　4.4液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算24</p>

15、<p>　　4.4.1液壓管路系統(tǒng)壓力損失的計(jì)算24</p><p>　　4.4.2系統(tǒng)發(fā)熱溫升驗(yàn)算25</p><p>　　4.5液壓系統(tǒng)圖26</p><p>　　4.6液壓系統(tǒng)工作原理26</p><p>　　5．PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)27</p><p>　　5.1電氣控制系統(tǒng)在液壓升降平

16、臺(tái)中的應(yīng)用27</p><p>　　5.2控制方案28</p><p>　　5.3硬件設(shè)計(jì)29</p><p>　　5.3.1 PLC簡(jiǎn)介29</p><p>　　5.4軟件設(shè)計(jì)30</p><p>　　5.4.1 PLC程序設(shè)計(jì)31</p><p>　　5.4.2 PLC編程

17、32</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)39</b></p><p><b>　　致謝40</b></p><p><b>　　1 .緒論</b></p><p>　　1.1升降機(jī)發(fā)展歷史</p><p>　　升降機(jī)同電梯、起重機(jī)一樣，是完成輸送

18、和起重任務(wù)中不可缺少的機(jī)電設(shè)備，但是他們的種類和承擔(dān)的具體任務(wù)并不相同。</p><p>　　從人類食用升降機(jī)械的歷史來(lái)看，最先使用的是簡(jiǎn)單機(jī)械—絞車；后來(lái)是復(fù)雜一點(diǎn)的機(jī)械—升降機(jī)；再后來(lái)出現(xiàn)了機(jī)電一體化的設(shè)備—電梯和起重機(jī)?，F(xiàn)在已發(fā)展到使用計(jì)算機(jī)、應(yīng)用智能控制的現(xiàn)代電梯和起重機(jī)階段了。升降機(jī)械發(fā)展史大體上可分為四個(gè)階段：13世紀(jì)前的絞車階段，19世紀(jì)末葉以前的升降機(jī)階段，19世紀(jì)末葉以后的電梯和起重機(jī)階段，現(xiàn)代

19、電梯和起重機(jī)階段。</p><p>　　1.2課題研究的目的和意義</p><p>　　施工升降機(jī)是利用吊籠或平臺(tái)將人、物沿導(dǎo)軌上下運(yùn)輸?shù)氖┕C(jī)械，它在建筑施工中是不可缺少的，同塔式起重機(jī)共同承擔(dān)著建筑施工中載人、載物的任務(wù)。它主要應(yīng)用于建筑施工與維修，還可以作為倉(cāng)庫(kù)、碼頭、船塢、高塔等長(zhǎng)期使用的垂直運(yùn)輸機(jī)械。</p><p>　　自1973年第一臺(tái)國(guó)產(chǎn)齒輪齒條式施

20、工升降機(jī)誕生以來(lái)，歷經(jīng)30多年的不斷發(fā)展，升降機(jī)在結(jié)構(gòu)形式、功能、用途、安全裝置等多個(gè)方面都有了很大的變化和發(fā)展。</p><p>　　施工升降機(jī)主要用于城市高層和超高層的各類建筑中，這主要因?yàn)檫@樣的建筑高度對(duì)使用井子架、龍門架來(lái)完成作業(yè)時(shí)是十分困難的。今年來(lái)，隨著建筑高度的不斷增加，架設(shè)高度大的施工升降機(jī)的需求量也在不斷增加。建筑施工升降機(jī)除了應(yīng)用在高層建筑中還可以應(yīng)用在大橋的建設(shè)中，此外，它還可以應(yīng)用在大型化

21、工廠冷卻塔、發(fā)電成的煙囪、廣播電視塔以及煤礦等多種施工場(chǎng)合下，施工升降機(jī)已成為建筑行業(yè)中一種必不可少的機(jī)械設(shè)備。</p><p>　　本課題的最終目的是研制出一臺(tái)高性能、高效率、低成本的新型機(jī)、電、液一體化的液壓施工升降機(jī)，以彌補(bǔ)國(guó)內(nèi)施工升降機(jī)市場(chǎng)的不足。同時(shí)，為該施工升降機(jī)設(shè)計(jì)出一套符合規(guī)范要求、安全可靠、反映靈敏的液壓系統(tǒng)，為施工升降機(jī)的快速安全運(yùn)行提供保障。液壓施工升降機(jī)運(yùn)行速度快，可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速，起、制動(dòng)

22、平穩(wěn)，啟動(dòng)時(shí)對(duì)電網(wǎng)的要求和沖擊均很小，是高層建筑施工理想的垂直運(yùn)輸機(jī)械。</p><p>　　1.3施工升降機(jī)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀</p><p>　　近年來(lái)，國(guó)產(chǎn)施工升降機(jī)的發(fā)展比較迅速，國(guó)際市場(chǎng)上瑞典ALIMAK公司的產(chǎn)品也不能獨(dú)占鰲頭了。國(guó)產(chǎn)施工升降機(jī)以其先進(jìn)的技術(shù)性能，過(guò)硬的產(chǎn)品質(zhì)量，價(jià)格上的明顯優(yōu)勢(shì)等諸多因素的迅速發(fā)展極大程度地沖擊了它的市場(chǎng)。</p><p>

23、　　現(xiàn)代設(shè)計(jì)理論是是施工升降機(jī)發(fā)展的基礎(chǔ)。機(jī)械年來(lái)，隨著各種理論的迅速發(fā)展，給國(guó)產(chǎn)施工升降機(jī)的迅速崛起奠定了強(qiáng)大的理論基礎(chǔ)，特別是機(jī)構(gòu)動(dòng)力分析、有限元模型計(jì)算、優(yōu)化方法、機(jī)械振動(dòng)與模態(tài)分析、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)等。人們把這些理論應(yīng)用到施工升降機(jī)的研究與發(fā)展上，給施工升降機(jī)的發(fā)展帶來(lái)了巨大的變化，利用這些理論人們可以全面掌握任何高度位置上標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的任何部位的應(yīng)力狀態(tài)，可以得到施工升降機(jī)懸臂部分的動(dòng)態(tài)特性以及由吊籠提升速度的加大給施工升降機(jī)帶來(lái)的影

24、響。總而言之，利用這些理論，可以完全掌握施工升降機(jī)各方面的結(jié)構(gòu)特性和工作狀態(tài)。</p><p>　　施工升降機(jī)作為垂直運(yùn)送人員及物料的提升機(jī)械，它主要是由、導(dǎo)軌架、吊籠、起升機(jī)構(gòu)和附墻架組成，當(dāng)然施工升降機(jī)還包括控制系統(tǒng)和安全裝置。這些年來(lái)，施工升降機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)一直沒(méi)有大的變化，并且不論多大的架設(shè)高度，采用的基本都是從上到下的規(guī)格相同的鋼材。吊籠雖然有多種形式，但都是型鋼焊接而成。近年來(lái)，國(guó)外施工升降機(jī)的提升速度已

25、由40m/min提高到了60m/min甚至高達(dá)96m/min，單籠額定載重量在3噸以上，而國(guó)產(chǎn)施工升降機(jī)的提升速度在24到36m/min之間，單籠額定載重量基本上不超過(guò)2噸。</p><p>　　1.3.1電液比例技術(shù)的發(fā)展概況</p><p>　　在應(yīng)用液壓傳動(dòng)與控制和氣壓傳動(dòng)與控制的工程系統(tǒng)中，凡是系統(tǒng)的輸出量，如壓力、流量、位移、轉(zhuǎn)速、速度、加速度、力、力矩等，能隨著輸入控制信號(hào)連續(xù)

26、成比例地得到控制的，都可稱為比例控制系統(tǒng)。在實(shí)際應(yīng)用中往往根據(jù)信號(hào)的不同，和系統(tǒng)構(gòu)成的特點(diǎn)等，將廣義的比例控制系統(tǒng)作出區(qū)分:根據(jù)輸入信號(hào)的方式，區(qū)分為手動(dòng)(比例)控制和電液控制;根據(jù)控制系統(tǒng)構(gòu)成特點(diǎn)和技術(shù)特性，進(jìn)一步將廣義概念上的電液控制，區(qū)分為一般概念上的電液比例控制和電液伺服控制。</p><p>　　除了模擬式電液比例元件外，早在60年代人們就開(kāi)始注意數(shù)字式或脈沖式比例元件的開(kāi)發(fā)。這類元件的優(yōu)點(diǎn)是對(duì)介質(zhì)污染

27、不敏感，工作可靠，重復(fù)精度高，成批產(chǎn)品的性能一致性好。其主要缺點(diǎn)是由于按載頻原理實(shí)現(xiàn)控制，故控制信號(hào)頻寬比模擬器件低。數(shù)字式電液比例元件的電)機(jī)械轉(zhuǎn)換器主要是步進(jìn)馬達(dá)和按脈沖形式工作的動(dòng)鐵式或動(dòng)圈式力馬達(dá)。數(shù)字式電液比例系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上是一種電液數(shù)/模轉(zhuǎn)換系統(tǒng)或載頻調(diào)制系統(tǒng)。其控制分辨精度取決于每一脈沖的當(dāng)量步長(zhǎng)或調(diào)制精度。</p><p>　　從整體看，電液比例控制技術(shù)的開(kāi)發(fā)與普及，使工程系統(tǒng)的控制技術(shù)進(jìn)入了現(xiàn)代控制

28、工程的新行列，不同程度地確立了機(jī)電一體化的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。而構(gòu)成電液比例技相狗液壓元件，卻是在傳統(tǒng)開(kāi)關(guān)型和伺服型元件基礎(chǔ)上的進(jìn)一步發(fā)展。它們所依據(jù)的基礎(chǔ)理論是一脈相承的，基本結(jié)構(gòu)也是相同或相近的。另外，電液比例控制器件的基本控制物理量，與開(kāi)關(guān)型和伺服型器件一樣，.都是壓力P和流量Q。如果撇開(kāi)采用電液比例技術(shù)帶來(lái)的能綜合發(fā)揮微電子技術(shù)!計(jì)算機(jī)技術(shù)和液壓技術(shù)優(yōu)勢(shì)，但從器件控制輸入信號(hào)角度來(lái)看，電液比例控制僅是諸多控制信號(hào)方式，如手動(dòng)、液動(dòng)、機(jī)動(dòng)、

29、電動(dòng)、電液等當(dāng)中的一種，特殊性存在于共性之中?？刂破骷l(fā)展到80年代的一個(gè)重要特征，就是應(yīng)用于多種控制輸入方式，使器件能滿足不同場(chǎng)合，不同技術(shù)層次的需要。</p><p>　　比例技術(shù)的發(fā)展大概可以分為三個(gè)階段:</p><p>　　從1967年瑞士Beringer公司生產(chǎn)KL比例復(fù)合閥起，到70年代初日本油研公司申請(qǐng)了壓力和流量?jī)身?xiàng)比例閥專利為止，標(biāo)志著比例技術(shù)的誕生時(shí)期。這一階段的比例

30、閥，僅僅將比例型的電)機(jī)械轉(zhuǎn)換器(如比例電磁鐵)用于工業(yè)液壓閥，以代替開(kāi)關(guān)電磁鐵或調(diào)節(jié)手柄。閥的結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)準(zhǔn)則幾乎沒(méi)有變化，一般不含受控參數(shù)的反饋閉環(huán)。其工作頻率僅在1~5Hz之間，穩(wěn)第二次世界大戰(zhàn)后期，由于噴氣式飛機(jī)的提速，對(duì)飛機(jī)液壓控制系統(tǒng)的快速性，動(dòng)態(tài)精度和功率，重量比都提出了更高的要求。1940年底，在飛機(jī)上首先出現(xiàn)了電液伺服系統(tǒng)。經(jīng)過(guò)20余年的發(fā)展，到了60年代，各種結(jié)構(gòu)的電液伺服閥相繼問(wèn)世，電液伺服技術(shù)日臻成熟。60年代后期

31、，各類民用工程對(duì)電液控制技術(shù)的需求，顯得更加迫切與廣泛。但是，由于傳統(tǒng)的電液伺服閥對(duì)流體介質(zhì)的清潔度要求苛刻，制造成本和維護(hù)費(fèi)用昂貴，系統(tǒng)能耗也比較大，難以為各工業(yè)用戶所接受。而傳統(tǒng)的電液開(kāi)關(guān)控制(斷通控制)又不能滿足高質(zhì)量控制系統(tǒng)的要求。電液比例控制技術(shù)的提出，就是要開(kāi)發(fā)一種可靠、廉價(jià)、控制精度和響應(yīng)特性均能滿足工程教術(shù)實(shí)際需要的電液控制技術(shù)。自70年代初以來(lái)，電液比例技術(shù)得以迅速發(fā)展，與此同時(shí)，</p><p&g

32、t;　　1975年到1980年間，可以認(rèn)為比例技術(shù)的發(fā)展進(jìn)入了第二階段。采用各種內(nèi)反饋原理的比例元件大量問(wèn)世，耐高壓比例電磁鐵和比例放大器在技術(shù)上日趨成熟。比例元件的工作頻率已達(dá)到5~15Hz，穩(wěn)態(tài)滯環(huán)亦減小到3%左右。其應(yīng)用領(lǐng)域日漸擴(kuò)大，不僅用于開(kāi)環(huán)控制，也應(yīng)用于閉環(huán)控制。80年代，比例技術(shù)的發(fā)展進(jìn)入第三個(gè)階段。比例元件的設(shè)計(jì)原理進(jìn)一步完善，采用了壓力、流量、位移內(nèi)反饋和動(dòng)壓反饋及電校正等手段，使閥的穩(wěn)態(tài)精度動(dòng)態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)性都有了進(jìn)一

33、步的提高。除了因制造成本所限，比例閥在中位仍保留死區(qū)外，它的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)特性均已和工業(yè)伺服閥無(wú)異。另一項(xiàng)重大進(jìn)展是，比例技術(shù)開(kāi)始和插裝閥相結(jié)合，開(kāi)發(fā)出各種不同功能和規(guī)格的二通、三通型比例插裝閥，形成了80年代電液比例插裝技術(shù)。同時(shí)，由于傳感器和電子器件的小型化，還出現(xiàn)了電液一體化的比例元件，電液比例技術(shù)逐步形成了80年代的集成化趨勢(shì)。第三個(gè)值得指出的進(jìn)展是電液比例容積元件，各類比例控制泵和執(zhí)行元件相繼出現(xiàn)，為大功率工程控制系統(tǒng)的節(jié)能提供了

34、技術(shù)基礎(chǔ)。</p><p>　　1.3.2我國(guó)施工升降機(jī)發(fā)展中存在的不足</p><p>　　目前，雖然國(guó)產(chǎn)施工升降機(jī)已經(jīng)取得了很大的發(fā)展，但是仍然存在著許多不足之處。</p><p>　　首先沒(méi)有應(yīng)用不同公稱尺寸的材料作為標(biāo)準(zhǔn)節(jié)來(lái)分段架設(shè)。根據(jù)現(xiàn)代設(shè)計(jì)理論可以全面地掌握施工升降機(jī)在每個(gè)架設(shè)高度任何截面上的應(yīng)力狀態(tài)，從結(jié)構(gòu)受力狀態(tài)分析，無(wú)論架設(shè)高度是多高的施工升降機(jī)

35、其底部的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)都是承受應(yīng)力最大的部分，而隨著施工升降機(jī)架設(shè)高度的增加其應(yīng)力狀態(tài)更加惡劣。而當(dāng)架設(shè)高度一定時(shí)，施工升降機(jī)上部標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的應(yīng)力狀態(tài)要比下部的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)理想的多，通過(guò)對(duì)施工升降機(jī)結(jié)構(gòu)的有限元模型計(jì)算和模態(tài)分析也同樣可以驗(yàn)證這一結(jié)論。因此，將施工升降機(jī)架設(shè)高度分段，選取不同界面形式的材料作為標(biāo)準(zhǔn)節(jié)，可以大大減少施工升降機(jī)的鋼材消耗量、減輕自重、降低生產(chǎn)成本。</p><p>　　其次，產(chǎn)品形式較為單一，沒(méi)有根據(jù)建

36、筑工程與架設(shè)高度的需要而采用不同結(jié)構(gòu)的施工升降機(jī)。三角截面的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)，由于少了一根主弦桿，在成本、鋼材消耗量、安裝的便利等方面有著很大優(yōu)勢(shì)，對(duì)于架設(shè)高度為100米以下的建筑，使用該這種施工升降機(jī)有著巨大的價(jià)格優(yōu)勢(shì)?？梢?jiàn)，根據(jù)各種不同的建筑需要，采用不同截形狀的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)，能夠真正提高性價(jià)比。根據(jù)建筑工程與架設(shè)高度的需求，可采用大額定提升重量的施工升降機(jī)，目前國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)的廠家生產(chǎn)的施工升降機(jī)的最大額定起重量是2噸每籠，從提高工作效率的角度考慮

37、，可以選擇單籠的最大額定起重量為3噸或以上的機(jī)型。大額定起重量的需求已經(jīng)收到了施工升降機(jī)廠家的重視，瑞典ALIMAK公司生產(chǎn)的SCAND0650施工升降機(jī)的額定起重量已經(jīng)達(dá)到了3.2噸。</p><p>　　再次，升降機(jī)沒(méi)有廣泛地采用變頻器來(lái)改善施工升降機(jī)的速度特性。變頻器在改善速度特性方面是起著極其重要的作用。過(guò)去，變頻器由于技術(shù)還不成熟，而且價(jià)格較高，大多數(shù)施工升降機(jī)廠家是不會(huì)考慮安裝變頻器作為主要改變速度特

38、性的裝置。這些年來(lái)變頻器已廣泛使用在各種改變速度特性的場(chǎng)合，而且技術(shù)成熟了，體積減小了，價(jià)格降低了，這些都為施工升降機(jī)在改變提升速度的同時(shí)改善起、制動(dòng)特性帶來(lái)了可能。正因?yàn)槭褂米冾l器，對(duì)施工升降機(jī)可以實(shí)現(xiàn)理想的自動(dòng)平層功能，而且大大提高了施工升降機(jī)的檔次以及整機(jī)的安全性和舒適性，產(chǎn)品性能、可靠性和壽命也進(jìn)一步提高。</p><p>　　最后，吊籠自重過(guò)大，影響了額定起升載重量。施工升降機(jī)作為垂直運(yùn)送人員和物料的提

39、升機(jī)械，其吊籠是完成提升任務(wù)的具體執(zhí)行裝置。目前吊籠多事兩根主立柱焊接的鋼結(jié)構(gòu)，周圍有鋼絲保護(hù)網(wǎng)，吊籠前后分別安裝著單、雙開(kāi)吊龍門，頂部有活動(dòng)板門，配備的專用梯可作為緊急出口，也可以在頂部進(jìn)行架設(shè)、維修和保養(yǎng)等工作。目前吊籠的最主要缺陷是自重過(guò)大帶來(lái)的不良影響，特別是應(yīng)在高層或超高層建筑物上時(shí)影響尤其顯著。</p><p>　　1.3.3我國(guó)施工升降機(jī)今后的發(fā)展方向</p><p>　　施

40、工升降機(jī)是以各類鋼材為主結(jié)構(gòu)的組件，因此它的利潤(rùn)空間是很小的。對(duì)于施工升降機(jī)，其利潤(rùn)是隨其架設(shè)高度的增加而增加。如果在整個(gè)架設(shè)高度上都是用同樣規(guī)格的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)和主弦桿，經(jīng)濟(jì)投入勢(shì)必較大，同時(shí)從整個(gè)結(jié)構(gòu)受力狀態(tài)來(lái)說(shuō)，它也是不理想的。而如果能夠根據(jù)載荷、危險(xiǎn)截面位置、架設(shè)高度將結(jié)構(gòu)分成幾段為其分別選取不同公稱尺寸的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)和主弦桿，則可大大地降低施工升降機(jī)的生產(chǎn)成本。將整個(gè)假設(shè)高度簡(jiǎn)單的分成二段或三段，按受力狀態(tài)為各段的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)和主弦桿選擇合理的公

41、稱尺寸，則可達(dá)到這個(gè)目標(biāo)。</p><p>　　改進(jìn)施工升降機(jī)的速度特性是改善其產(chǎn)品綜合性能的一個(gè)主要方面，它可以提高施工效率。隨著高層和超高層的建筑量的不斷增加，改進(jìn)施工升降機(jī)的速度特性顯得尤為重要。而速度特性的改進(jìn)，絕不能以影響其產(chǎn)品性能為代價(jià)，提升速度增加的同時(shí)，還要具備良好的運(yùn)行性能、安全性和可靠性。因此，變頻器在現(xiàn)代施工升降機(jī)上應(yīng)用得越來(lái)越廣泛。</p><p>　　提高額定起重

42、量對(duì)國(guó)產(chǎn)施工升降機(jī)來(lái)說(shuō)，是在今后發(fā)展中需要解決的主要問(wèn)題之一。施工升降機(jī)經(jīng)過(guò)了多年的發(fā)展，仍然基本上沿用原來(lái)的機(jī)型模式，真正意義上的突破還不多見(jiàn)，目前對(duì)大額定起重量施工升降機(jī)的需求已初現(xiàn)端倪，提高額定載重量將是今后施工升降機(jī)的發(fā)展方向。</p><p>　　1.3.4我國(guó)液壓施工升降機(jī)的發(fā)展</p><p>　　我國(guó)自行設(shè)計(jì)制造的第一臺(tái)液壓施工升降機(jī)是上海寶達(dá)工程機(jī)械有限公司與建設(shè)部長(zhǎng)沙建

43、設(shè)機(jī)械研究院聯(lián)合研制的SCD200/200Y型液壓施工升降機(jī)，它于1996年5月問(wèn)世，樣機(jī)經(jīng)國(guó)家建筑與城建機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢測(cè)中心進(jìn)行了全面的性能測(cè)試、結(jié)構(gòu)應(yīng)力測(cè)水和可靠性試驗(yàn)，確認(rèn)該機(jī)在使用性能、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和安全可靠性等方面均符合計(jì)劃任務(wù)書(shū)的要求和油管國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。</p><p>　　SCD200/200Y型液壓施工升降機(jī)經(jīng)過(guò)工業(yè)考核顯示出設(shè)計(jì)先進(jìn)、性能優(yōu)越、安全可靠，耐用性和可維修性強(qiáng)。尤其該機(jī)調(diào)速性能優(yōu)良、起

44、制動(dòng)平穩(wěn)?？己似趦?nèi)未發(fā)現(xiàn)任何影響安全使用的情況，易損件的磨損周期均在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)，整機(jī)工作效率高、檢修維護(hù)十分方便。與鄰近工地使用的ALMAK進(jìn)口液壓升降機(jī)相比，SCD200/200Y的運(yùn)行平穩(wěn)性更好、噪音更低、齒條更耐磨，在當(dāng)時(shí)該機(jī)達(dá)到了世界上同種產(chǎn)品的先進(jìn)水平。</p><p>　　1.4本課題的主要研究?jī)?nèi)容</p><p>　　本課題的主要設(shè)計(jì)內(nèi)容包括：</p><

45、p>　　1．總體設(shè)計(jì) 綜合各方面因素及用戶需求，完成液壓施工升降機(jī)總體方案的設(shè)計(jì)以及起升機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。</p><p>　　2.機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 在總體設(shè)計(jì)方案的技術(shù)上，完成吊籠和導(dǎo)軌架結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。</p><p>　　3.液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 在總體設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上，完成液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，具體有液壓執(zhí)行元件——液壓馬達(dá)載荷力矩的組成與計(jì)算、馬達(dá)排量和流量的計(jì)算與馬達(dá)選型;制定液壓系統(tǒng)基

46、本方案和繪制液壓系統(tǒng)圖；液壓元件——液壓泵、液壓閥、管道以及油箱容量的計(jì)算與選擇；液壓系統(tǒng)的性能驗(yàn)算。</p><p>　　4.PLC的設(shè)計(jì) 在總體設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上，完成PLC對(duì)液壓升降機(jī)的控制。包括控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，及電路圖，電氣元件的選型，控制電路硬件設(shè)計(jì)，PLC程序設(shè)計(jì)。</p><p>　　2.液壓施工升降機(jī)的總體設(shè)計(jì)</p><p><b>　　2

47、.1概述</b></p><p>　　施工升降機(jī)主要應(yīng)用于高層和超高層建筑的施工中，隨著建筑行業(yè)的迅猛發(fā)展，施工升降機(jī)在建筑施工中發(fā)揮著非常重要的作用，主要承擔(dān)著垂直運(yùn)輸施工人員及貨物的工作。</p><p>　　施工升降機(jī)使用用途廣泛且有著比較復(fù)雜的機(jī)、電整合結(jié)構(gòu)，又由于建筑環(huán)境的不同而具有零碎、分散的特點(diǎn)，因此較難全面掌握，國(guó)內(nèi)外的分類方法不同，一般以上降級(jí)驅(qū)動(dòng)方式、使用用

48、途、升降速度、牽引電動(dòng)機(jī)供電電源、傳動(dòng)機(jī)械位置、控制方式等進(jìn)行分類。</p><p>　　2.1.1國(guó)內(nèi)施工升降機(jī)的分類方法</p><p>　　中華人名共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB10052對(duì)施工升降機(jī)的分類方法是按其傳動(dòng)形式分為三大類型：</p><p>　　1.齒輪齒條式。此類型升降機(jī)的電動(dòng)機(jī)在兼具齒條的導(dǎo)軌上轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪，帶動(dòng)吊籠作上下運(yùn)行。</p><

49、;p>　　2.鋼絲繩式。由曳引電動(dòng)機(jī)通過(guò)蝸桿、蝸輪、曳引繩輪、驅(qū)動(dòng)曳引鋼絲兩端的吊籠和對(duì)重裝置做上下運(yùn)行。具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于生產(chǎn)制造，性價(jià)比高的特點(diǎn)，在建筑行業(yè)中得到廣泛地應(yīng)用。同時(shí)，鋼絲繩具有強(qiáng)度高、彈性大、韌性好、耐磨并能承受沖擊載荷等特點(diǎn)，它破斷前有斷絲現(xiàn)象的預(yù)兆，容易檢查、便于預(yù)防事故。</p><p>　　3.混合式。一般采用雙吊籠，一個(gè)吊籠采用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)，另一個(gè)吊籠采用鋼絲繩驅(qū)動(dòng)。</p

50、><p>　　本課題設(shè)計(jì)的施工升降機(jī)為液壓驅(qū)動(dòng)的雙籠鋼絲繩提升式施工升降機(jī)，用于載貨。施工升降機(jī)系統(tǒng)組成包括機(jī)械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全裝置。機(jī)械系統(tǒng)主要由吊籠、導(dǎo)軌架、液壓傳動(dòng)起升機(jī)構(gòu)組成?？刂葡到y(tǒng)用來(lái)控制升降機(jī)運(yùn)行、啟停、調(diào)速等。安全裝置用來(lái)保證升降機(jī)的運(yùn)行安全，避免事故的發(fā)生。</p><p><b>　　2.2總體方案設(shè)計(jì)</b></p><p&g

51、t;　　本設(shè)計(jì)采用鋼絲繩式施工升降機(jī)，即電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)液壓泵液壓馬達(dá)曳引輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)鋼絲繩提升或降落吊籠。曳引機(jī)中不設(shè)置減速齒輪，因?yàn)橐簤厚R達(dá)輸出轉(zhuǎn)矩足夠大；同時(shí)，導(dǎo)軌架中不設(shè)置對(duì)重，設(shè)置對(duì)重雖然可以節(jié)約20%~30%的電力，但是設(shè)置對(duì)重安裝拆卸麻煩對(duì)技術(shù)人員要求較高，費(fèi)工費(fèi)時(shí)，整機(jī)售價(jià)高于不帶對(duì)重的升降機(jī)，故本設(shè)計(jì)不采用對(duì)重。</p><p>　　在同樣的提升能力、剛性、強(qiáng)度、穩(wěn)定性的前提下，升降機(jī)需要做到用料更合

52、理、提升功率盡量可以降低。施工升降機(jī)主要由導(dǎo)軌架、驅(qū)動(dòng)裝置、吊籠、安全裝置、電氣系統(tǒng)、地面圍欄等部件組成。影響料耗、功耗的，主要是驅(qū)動(dòng)、吊籠、導(dǎo)軌架的組合形式。按導(dǎo)軌架與吊籠的不同組合提出以下方案：?jiǎn)螌?dǎo)軌架單吊籠式， 雙柱龍門架式，單導(dǎo)軌架雙吊籠式。分別如圖2.3所示。</p><p>　　不同的方案對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置的功率消耗、輸出軸的徑向受力有很大差異。導(dǎo)軌架的頂部彎矩、頂部軸向壓力、頂架滑輪的用量、鋼絲繩的張力和用

53、量、風(fēng)載也大小不一，因此導(dǎo)軌架受力也不同。由分析可知， 受到的影響力較大的是頂部軸向壓力，頂部彎矩和風(fēng)載。在提升能力相同時(shí)，（c）方案更適合于本設(shè)計(jì)的鋼絲繩式施工升降機(jī)。</p><p><b>　　2.2.1技術(shù)指標(biāo)</b></p><p>　　本課題設(shè)計(jì)的液壓施工升降機(jī)技術(shù)指標(biāo)如下表2.1所示。</p><p>　　表 2.1 技術(shù)指標(biāo)&l

54、t;/p><p>　　2.2.2導(dǎo)軌架的結(jié)構(gòu)形式</p><p>　　施工升降機(jī)的導(dǎo)軌架是該機(jī)的承載系統(tǒng)，一般由型鋼和無(wú)縫鋼組合焊接形成格構(gòu)式桁架結(jié)構(gòu)，界面形式分為矩形和三角面。導(dǎo)軌架由頂架、底架和標(biāo)準(zhǔn)節(jié)組成。頂架上布置有導(dǎo)向滑輪，底架上有的也布置有導(dǎo)向滑輪，并與基礎(chǔ)連接。標(biāo)準(zhǔn)節(jié)多采用沖壓工藝，依靠胎膜進(jìn)行焊接，具有互換性。</p><p>　　按照導(dǎo)軌架的結(jié)構(gòu)施工升降

55、機(jī)可分為單柱和雙柱兩種，本課題所研制的施工升降機(jī)采用單柱雙吊籠，每個(gè)吊籠各有自己的驅(qū)動(dòng)裝置，并可以獨(dú)立的上、下移動(dòng)，可以提高運(yùn)貨的能力，效率遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)雙柱式施工升降機(jī)。</p><p>　　2.2.3吊籠的結(jié)構(gòu)形式</p><p>　　吊籠是施工升降機(jī)中用以載人和載物的部件。一般要求為封閉式結(jié)構(gòu)，吊籠頂部及門之外的側(cè)面有維護(hù)。吊籠的框架結(jié)構(gòu)一般為型鋼組焊接而成。進(jìn)料和出料兩側(cè)設(shè)有翻板門，其他

56、側(cè)面由鋼絲網(wǎng)圍成。吊籠的一般形式如下圖2.4所示。</p><p><b>　　2.2.4傳動(dòng)裝置</b></p><p>　　傳動(dòng)裝置是驅(qū)動(dòng)工作機(jī)構(gòu)，隨著液壓技術(shù)的不斷發(fā)展，在施工升降機(jī)上出現(xiàn)了原動(dòng)機(jī)——液壓傳動(dòng)方式的傳動(dòng)裝置。本課題即采用這種傳動(dòng)形式。傳動(dòng)裝置的布置方式在吊籠上的布置分為內(nèi)布置式、側(cè)布置式、頂布置式，和頂布置內(nèi)布置混合式四種。本設(shè)計(jì)采用內(nèi)布置式。&

57、lt;/p><p>　　2.2.5安全保護(hù)裝置</p><p>　　本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的為貨用升降機(jī)，對(duì)其可靠性雖沒(méi)有人貨兩用式高，但依然需要進(jìn)行安全保護(hù)，除了從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上提高安全系數(shù)來(lái)保障機(jī)械安全運(yùn)行外，還要設(shè)置多種安全保護(hù)裝置，包括機(jī)械安全保護(hù)裝置和電氣安全保護(hù)裝置。</p><p>　　機(jī)械安全保護(hù)裝置有防墜安全器、限速器、及斷繩保護(hù)、制動(dòng)器、緩沖器、籠門連鎖等。<

58、/p><p>　　1.防墜安全器 當(dāng)驅(qū)動(dòng)吊籠的鋼絲繩松弛或斷裂時(shí)，防墜安全器的制動(dòng)楔塊在彈簧的作用下向上托起，與導(dǎo)軌架摩擦而實(shí)現(xiàn)制動(dòng)，將吊籠停止在導(dǎo)軌架上。當(dāng)驅(qū)動(dòng)吊籠的鋼絲繩張緊并向上拉時(shí)，制動(dòng)楔塊對(duì)導(dǎo)軌產(chǎn)生的壓力消除，回到原位。制動(dòng)楔塊與滑道間要定期加潤(rùn)滑油防止生銹，保證動(dòng)作的靈活性。防墜安全器是施工升降機(jī)最為重要的安全保護(hù)裝置，其性能好壞決定著吊籠發(fā)生墜落事故時(shí)施工人員及貨物的安全，所以對(duì)其性能有比較高的要求。&

59、lt;/p><p>　　2.限速器及斷繩保護(hù) 吊籠應(yīng)設(shè)有斷繩保護(hù)和限速器，以便在懸掛或支撐裝置工作時(shí)失去作用以及吊籠失控或超速的情況下，安全裝置能發(fā)揮作用，將吊籠制停。一旦升降機(jī)出現(xiàn)非正常加速運(yùn)行，使吊籠運(yùn)行的瞬時(shí)速度達(dá)到限速器調(diào)定的動(dòng)作速度時(shí)，即產(chǎn)生制動(dòng)動(dòng)作，將吊籠剎在導(dǎo)軌架上或使吊籠緩慢下降。</p><p>　　3.制動(dòng)器 在吊籠上裝有手動(dòng)制動(dòng)裝置，當(dāng)扳動(dòng)制動(dòng)手柄時(shí)，制動(dòng)楔塊與導(dǎo)軌架的無(wú)

60、縫鋼管之間產(chǎn)生摩擦力，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。</p><p>　　4.緩沖器 它是設(shè)在圍欄內(nèi)。在吊籠和對(duì)重底部對(duì)應(yīng)的位置上，當(dāng)下限位開(kāi)關(guān)失靈。吊籠下行撞底時(shí)起緩沖作用。</p><p>　　電氣安全保護(hù)裝置包括上、下限位開(kāi)關(guān)、極限開(kāi)關(guān)、防松繩開(kāi)關(guān)、斷繩開(kāi)關(guān)，和吊籠門連鎖裝置。</p><p>　　1.上、下限位開(kāi)關(guān) 施工升降機(jī)均設(shè)置了上、下限位開(kāi)關(guān)，其作用是當(dāng)?shù)趸\運(yùn)行超出限位開(kāi)

61、關(guān)位置時(shí)，限位裝置將切斷總電源而使施工升降機(jī)停止工作。限位開(kāi)關(guān)為自動(dòng)復(fù)位型，安裝在導(dǎo)軌架和吊籠上。</p><p>　　2.極限開(kāi)關(guān) 吊籠運(yùn)行超過(guò)限位開(kāi)關(guān)并達(dá)到越程最終點(diǎn)時(shí)，使吊籠停止運(yùn)行的一種緊急開(kāi)關(guān)。極限開(kāi)關(guān)是非自動(dòng)復(fù)位型。動(dòng)作時(shí)，切斷總電源開(kāi)關(guān)；動(dòng)作后，只能手動(dòng)復(fù)位才能使吊籠重新啟動(dòng)，安裝在導(dǎo)軌架或吊籠上。</p><p>　　3.防松繩開(kāi)關(guān)和斷繩開(kāi)關(guān) 升降機(jī)在鋼絲繩組的一端設(shè)置張力

62、均衡裝置，并裝有由相對(duì)伸長(zhǎng)量控制的非自行復(fù)位型的松繩開(kāi)關(guān)，如果其中一條鋼絲繩出現(xiàn)的相對(duì)伸長(zhǎng)量超過(guò)允許值或斷繩時(shí)，該開(kāi)關(guān)將切斷控制電路，吊籠停車。升降機(jī)的對(duì)重鋼絲繩設(shè)置斷繩開(kāi)關(guān)。當(dāng)斷繩時(shí)，該開(kāi)關(guān)切斷控制電路，制動(dòng)器抱閘。</p><p>　　4.吊籠門連鎖裝置 吊籠門有電氣或機(jī)械聯(lián)鎖裝置，只有當(dāng)?shù)趸\門完全關(guān)閉后，吊籠才能啟動(dòng)?；A(chǔ)防護(hù)圍欄門（底籠）上設(shè)有聯(lián)鎖開(kāi)關(guān)，只有當(dāng)?shù)趸\位于底部所規(guī)定的位置時(shí)，基礎(chǔ)圍欄門才能開(kāi)啟

63、。</p><p>　　3.液壓施工升降機(jī)的總體設(shè)計(jì)</p><p>　　本課題所設(shè)計(jì)的施工升降機(jī)為不經(jīng)常繁忙使用，故確定其工作級(jí)別為A6級(jí)。</p><p>　　結(jié)構(gòu)是機(jī)械系統(tǒng)的重要組成部分，是各種機(jī)構(gòu)的承載部件，它對(duì)保證機(jī)械系統(tǒng)的穩(wěn)定、安全運(yùn)行起到至關(guān)重要的作用，施工升降機(jī)機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)主要包括吊籠和導(dǎo)軌架兩部分，它們都是由型鋼焊接而成的格構(gòu)式部件，具有重量輕、

64、承載能力大的優(yōu)點(diǎn)。</p><p>　　本章確定了吊籠的尺寸和材料，導(dǎo)軌架由基礎(chǔ)到架設(shè)到最高處的主弦桿的直徑，保證其自重最輕，安全可靠。</p><p>　　3.1吊籠的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算</p><p>　　吊籠作為提升物品的承重部件，是施工升降機(jī)工作過(guò)程中運(yùn)送貨物的載體，其上還作用有多種安全導(dǎo)向裝置，在工作過(guò)程中承受很大的載荷，所以對(duì)其承載能力必須嚴(yán)格要求，必須保證

65、具有一定的強(qiáng)度。同時(shí)還應(yīng)盡量減少其重量，以便最大限度的提高提升有效載荷的能力。吊籠為整體框架結(jié)構(gòu)。</p><p>　　3.1.1吊籠結(jié)構(gòu)受力計(jì)算</p><p>　　吊籠底部主要受力構(gòu)件選擇Q235普通碳素鋼。根據(jù)GB26557-2011選擇安全系數(shù)為1.5。許用應(yīng)力: </p><p><b>　　式中 —安全系數(shù)；</b></p&g

66、t;<p>　　—極限應(yīng)力（MPa）。</p><p>　　吊籠底部采用四根型鋼，最大彎矩：</p><p>　　式中 —額定載重量(N)</p><p><b>　　L—吊籠寬度(m)</b></p><p><b>　　要求抗彎截面系數(shù)</b></p><p&g

67、t;　　選擇受力構(gòu)件為5號(hào)槽鋼，其抗彎截面系數(shù)為10.4符合彎曲正應(yīng)力強(qiáng)度條件。其余構(gòu)件采用L40*40*4角鋼。</p><p>　　3.1.2吊籠總重量計(jì)算</p><p><b>　　吊籠自重：</b></p><p>　　式中 —吊籠自重（kg）；</p><p>　　—4根鋼槽質(zhì)量（kg）；</p>

68、<p>　　—17根角鋼質(zhì)量（kg）。</p><p><b>　　吊籠的總質(zhì)量：</b></p><p><b>　　式中 為吊籠自重；</b></p><p>　　為其他部件質(zhì)量（吊籠門，鋼絲網(wǎng)，安全防墜器） 。</p><p><b>　　故吊籠總質(zhì)量為：</b&

69、gt;</p><p>　　3.2導(dǎo)軌架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算</p><p>　　導(dǎo)軌架是施工升降機(jī)最重要的承載部件，吊籠在其上做上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物品的垂直輸送，其在承受吊籠作用力的同時(shí)還受到風(fēng)載的影響。此外，導(dǎo)軌架還必須具有承受起升鋼繩斷裂時(shí)安全防墜器對(duì)其的瞬時(shí)沖擊的能力，為了保證施工升降機(jī)的正常工作，導(dǎo)軌架必須有足夠的強(qiáng)度，剛度和穩(wěn)定性。</p><p><b&

70、gt;　　起重載荷：</b></p><p>　　式中 —吊籠總重量（N）；</p><p>　　—額定載重量（N）。</p><p>　　根據(jù)GB/T3811和GB26657-2011設(shè)計(jì)風(fēng)載</p><p><b>　　導(dǎo)軌架受到的風(fēng)載：</b></p><p>　　式中 —導(dǎo)軌架

71、風(fēng)載（N）；</p><p><b>　　—風(fēng)力系數(shù)；</b></p><p>　　為風(fēng)壓高度系數(shù)變化；</p><p>　　為計(jì)算風(fēng)壓（N/㎡）。</p><p>　　為導(dǎo)軌架垂直于風(fēng)向的迎風(fēng)面積（㎡）。</p><p><b>　　吊籠受到的風(fēng)載：</b></p&g

72、t;<p>　　式中 —吊籠風(fēng)載（N）；</p><p><b>　　—風(fēng)力系數(shù)；</b></p><p>　　—風(fēng)壓高度系數(shù)變化；</p><p>　　—計(jì)算風(fēng)壓（N/㎡）；</p><p>　　—吊籠垂直于風(fēng)向的迎風(fēng)面積（㎡）。</p><p><b>　　風(fēng)力產(chǎn)生的剪

73、力：</b></p><p><b>　　風(fēng)力產(chǎn)生的彎矩：</b></p><p>　　主弦桿為只要導(dǎo)軌架上主要受力構(gòu)件，以下對(duì)主弦桿進(jìn)行計(jì)算</p><p>　　主弦桿受到的合力為：</p><p>　　式中 —主弦桿受到的合力（N）；</p><p>　　—主弦桿兩肢距離（m）。&

74、lt;/p><p>　　式中 A—型鋼的截面積；</p><p><b>　　—許用應(yīng)力。</b></p><p>　　由上式得=4.865故選擇L80×5的角鋼。</p><p>　　斜腹桿受到的合力為：</p><p><b>　　為橫腹桿所受合力</b></

75、p><p><b>　　式中 —穩(wěn)定系數(shù)</b></p><p>　　得1.875，故選擇L36×36×3號(hào)角鋼。</p><p>　　導(dǎo)軌架還包括頂架（頂節(jié)）、底架（基節(jié)）和撐桿。底架是整個(gè)導(dǎo)軌架的基礎(chǔ)，它通過(guò)地腳螺栓固定在事先打好的地基上。頂架為導(dǎo)軌的上蓋，在施工升降機(jī)工作承受載荷比較大，上布置有導(dǎo)向滑輪。撐桿對(duì)整個(gè)導(dǎo)軌架起

76、到支撐作用。</p><p>　　4.施工升降機(jī)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</p><p>　　本課題所設(shè)計(jì)的升降機(jī)其傳動(dòng)系統(tǒng)采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)使升降機(jī)運(yùn)行速度快，可實(shí)行無(wú)級(jí)調(diào)速，起制動(dòng)平穩(wěn)，起動(dòng)時(shí)對(duì)電網(wǎng)的要求和沖擊均很小，液壓施工升降機(jī)是20Om以上高層建筑施工理想的垂直運(yùn)輸機(jī)械。</p><p>　　4.1液壓傳動(dòng)的主要優(yōu)、缺點(diǎn)</p><p>

77、<b>　　4.1.1優(yōu)點(diǎn)</b></p><p>　　1.能夠方便地實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速范圍大。</p><p>　　2.與機(jī)械傳動(dòng)和電氣傳動(dòng)相比，在相同功率情況下，液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的體積小，重量輕。</p><p>　　3.工作平穩(wěn)，換向沖擊小，便于實(shí)現(xiàn)頻繁換向。</p><p>　　4.便于實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，而且工作油液能夠

78、使傳動(dòng)零件實(shí)現(xiàn)自潤(rùn)滑，因此使用壽命較長(zhǎng)。</p><p>　　5.操縱簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，特別是與電氣控制聯(lián)合使用，易于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的自動(dòng)工作循環(huán)。</p><p>　　6.液壓元件實(shí)現(xiàn)了系列化、標(biāo)準(zhǔn)化和通用化，易于設(shè)計(jì)、制造和推廣使用。</p><p><b>　　4.1.2缺點(diǎn)</b></p><p>　　1.液壓傳動(dòng)

79、中不可避免地會(huì)出現(xiàn)泄漏，液體也不可能絕對(duì)不可壓縮，故無(wú)法保證嚴(yán)格的傳動(dòng)比。</p><p>　　2.液壓傳動(dòng)有較多的能量損失（泄漏損失、摩擦損失等），故傳動(dòng)效率不高，不宜作遠(yuǎn)距離傳動(dòng)。</p><p>　　3.液壓傳動(dòng)對(duì)油溫的變化比較敏感，不宜在很高和很低的溫度下工作。</p><p>　　4.液壓傳動(dòng)出現(xiàn)故障時(shí)不易找出原因。</p><p>

80、;　　4.2升降機(jī)對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的要求</p><p>　　本課題所設(shè)計(jì)的升降機(jī)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的主要任務(wù)是通過(guò)對(duì)液壓馬達(dá)的控制，以足夠的功率來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)載物的吊籠升和降的控制。本設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)應(yīng)該滿足下面的條件:</p><p>　　1.執(zhí)行元件液壓馬達(dá)必須實(shí)現(xiàn)自身的工作循環(huán)，被驅(qū)動(dòng)輪應(yīng)該使吊籠的工作速度和工作時(shí)間滿足設(shè)計(jì)的要求，且整個(gè)目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)必須在機(jī)械系統(tǒng)的輔助及電氣控制系統(tǒng)的操作下來(lái)完成。

81、</p><p>　　2.整個(gè)液壓系統(tǒng)能在建筑施工的環(huán)境條件下隨時(shí)實(shí)現(xiàn)升降機(jī)載人載物的要，基本上達(dá)到自動(dòng)化，有完善的循環(huán)過(guò)程。在吊籠運(yùn)行過(guò)程中應(yīng)該保證其運(yùn)行的平穩(wěn)可靠。</p><p>　　3.液壓系統(tǒng)能滿足泄漏、防塵、噪聲、安全可靠性的要求。</p><p>　　4.3液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　本設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)主要由油源供給部分

82、、控制調(diào)節(jié)部分、輔助部分和執(zhí)行部分組成。每一部分的形式和相互關(guān)系都通過(guò)整個(gè)系統(tǒng)回路的動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)而完成的。</p><p><b>　　4.3.1負(fù)載分析</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)吊籠的額定速度為37m/min，啟動(dòng)加速、制動(dòng)減速2s，故加速階段和減速階段的加速度</p><p>　　圖中0~表示吊籠從靜止到勻加速上升（下降）~表示吊籠

83、勻速上升（下降）~表示吊籠勻減速上升（下降）。分析以上過(guò)程，可知道液壓馬達(dá)在吊籠滿載上升加速階段（0~）所需要輸出的轉(zhuǎn)矩最大。 </p><p><b>　　沖擊系數(shù)：</b></p><p><b>　　式中 —沖擊系數(shù)；</b></p><p>　　—額定速度（m/s）。</p><p><

84、;b>　　運(yùn)動(dòng)載荷的作用力：</b></p><p>　　式中 —運(yùn)動(dòng)載荷的作用力(N)；</p><p><b>　　—起重載荷(N)；</b></p><p><b>　　—鋼絲繩重(N)。</b></p><p><b>　　運(yùn)動(dòng)載荷力矩：</b><

85、;/p><p>　　式中 —曳引輪半徑(m)</p><p>　　定滑輪軸頸摩擦力矩：</p><p><b>　　式中 —摩擦系數(shù)</b></p><p><b>　　式中 —徑向載荷</b></p><p><b>　　慣性力矩：</b></p&g

86、t;<p>　　式中 —滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量</p><p><b>　　—滑輪角加速度</b></p><p>　　故液壓馬達(dá)實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩：</p><p>　　液壓馬達(dá)理論輸出轉(zhuǎn)矩：</p><p>　　式中 —理論輸出轉(zhuǎn)矩</p><p>　　—馬達(dá)的機(jī)械效率，選擇0.95</p

87、><p>　　4.3.2初選系統(tǒng)工作壓力</p><p>　　本課題設(shè)計(jì)的設(shè)備類型屬于重型機(jī)械起重運(yùn)輸機(jī)械，選擇系統(tǒng)壓力為20MPa。回油路上設(shè)置背壓閥，初定背壓值</p><p>　　4.3.3液壓馬達(dá)的選取</p><p>　　式中 —液壓馬達(dá)排量（mL/r）</p><p>　　—馬達(dá)進(jìn)出口壓差，即</p>

88、;<p>　　選擇液壓馬達(dá)：由以上知液壓馬達(dá)排量為1239.3mL/r，額定壓力20MPa，理論轉(zhuǎn)矩3848.0N·m。查機(jī)械手冊(cè)，選擇DMQ-1250/31.5徑向柱塞馬達(dá)，其技術(shù)參數(shù)如下表4.1所示。</p><p>　　表4.1 液壓馬達(dá)技術(shù)參數(shù)</p><p>　　液壓馬達(dá)的實(shí)際流量:</p><p>　　式中 n—馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速<

89、;/p><p>　　4.3.4液壓泵的選取</p><p><b>　　液壓泵工作壓力：</b></p><p>　　式中 —最高工作壓力，在本系統(tǒng)中最高壓力為20MPa</p><p>　　從液壓泵到液壓馬達(dá)總的壓力損失，取</p><p><b>　　液壓泵流量：</b>&l

90、t;/p><p>　　式中 —同時(shí)動(dòng)作的各執(zhí)行元件所需流量之和的最大值，由以上可知最大流量為液壓馬達(dá)的流量1.4L/s</p><p>　　—泄露系數(shù)，一般取K=1.1~13，這里取為1.2</p><p>　　選用63MCY14-1B型斜盤(pán)式軸向柱塞泵</p><p>　　4.3.5電動(dòng)機(jī)的選取</p><p>　　降機(jī)

91、在在整個(gè)過(guò)程中，系統(tǒng)的壓力和流量都在變化，所需功率變化較大，為滿足整個(gè)工作循環(huán)的需求，按較大功率段來(lái)確定電動(dòng)機(jī)功率。</p><p>　　從整個(gè)工況中可以知道升降機(jī)在加速上升階段系統(tǒng)的壓力和流量均需求較大，此時(shí)，泵的供油壓力為，取泵的總效率，因此，按此工況求出系統(tǒng)的功率為：</p><p>　　考慮到啟動(dòng)時(shí)間較短，而電動(dòng)機(jī)一般允許短時(shí)間超載25%，這樣電動(dòng)機(jī)功率還能降低一些</p&g

92、t;<p>　　選取Y200M-4三相異步電動(dòng)機(jī)，額定功率37Kw</p><p>　　4.3.6液壓閥的選取</p><p>　　選擇液壓閥主要根據(jù)閥的工作壓力和通過(guò)閥的流量，本系統(tǒng)的工作壓力在20.5Mpa左右，所以液壓閥都選用高壓閥。系統(tǒng)所選各閥見(jiàn)表4.2。</p><p>　　表4.2 液壓閥的選擇</p><p>&l

93、t;b>　　安全輔助液壓閥：</b></p><p><b>　　1．安全溢流閥</b></p><p>　　安全溢流閥是液壓系統(tǒng)中所必需的過(guò)載保護(hù)元件，系統(tǒng)中安全溢流閥并聯(lián)安裝在液壓泵出油口上，以限制液壓泵出油口的最大工作壓力。液壓泵出油口壓力因故障而急劇升高時(shí)（例如控制閥未正常開(kāi)啟），閥卸荷至油箱。</p><p><

94、;b>　　2.防吸空單向閥</b></p><p>　　與安全溢流閥類似，在液壓泵出口安裝防吸空單向閥。當(dāng)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)液壓泵運(yùn)轉(zhuǎn)，而控制閥未能正常開(kāi)啟時(shí)，液壓泵可以從該控制閥側(cè)的防吸空單向閥處吸取液壓油，從而保護(hù)液壓泵不會(huì)吸空而損壞。</p><p>　　4.3.7管道尺寸的計(jì)算</p><p><b>　　管道內(nèi)徑: </b>

95、</p><p>　　式中 —流經(jīng)油管的流量</p><p>　　—在允許的壓力損失下允許的液流速度</p><p>　　系統(tǒng)所選管道見(jiàn)表4.3</p><p>　　表4.3 系統(tǒng)所選管道</p><p>　　4.3.8油箱的容量確定</p><p>　　油箱有效容積的確定一般根據(jù)泵的額定流量進(jìn)

96、行，本設(shè)計(jì)時(shí)高壓系統(tǒng)，故</p><p>　　這里根據(jù)工作條件比較惡劣，故采用閉式油箱，又考慮到有關(guān)部件要裝于油箱之上，為安裝檢修方便，設(shè)計(jì)油箱尺寸為:800x1000x1100。</p><p>　　選擇液壓油：考慮工作環(huán)境溫度的影響，選用32號(hào)抗磨液壓油。</p><p>　　4.4液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算</p><p>　　4.4.1液壓管路

97、系統(tǒng)壓力損失的計(jì)算</p><p><b>　　1.沿程壓力損失</b></p><p>　　本系統(tǒng)較為簡(jiǎn)單，可按照最大工作流量及最小管徑來(lái)判斷流動(dòng)類型。系統(tǒng)選用選用32號(hào)液壓油，其運(yùn)動(dòng)粘度。</p><p>　　油在管道中的平均流速為：</p><p><b>　　雷諾數(shù)：</b></p&g

98、t;<p>　　式中 —平均流速（m/s）；</p><p><b>　　—運(yùn)動(dòng)粘度（）。</b></p><p>　　故油在管路中呈層流狀態(tài)，其沿程阻力系數(shù)為：</p><p><b>　　則沿程壓力損失為：</b></p><p>　　式中 —管道長(zhǎng)度（m）；</p>

99、<p>　　—液體密度（kg/m³）。</p><p><b>　　2.局部壓力損失</b></p><p>　　局部壓力損失包括通過(guò)管路中折管和管接頭等處的管路局部壓力損失，以及通過(guò)控制閥的局部壓力損失。其中相對(duì)來(lái)說(shuō)小得多，故主要計(jì)算通過(guò)控制閥的局部壓力損失。局部壓力損失的計(jì)算見(jiàn)下表4.4。</p><p>　　表4.4

100、 局部壓力損失計(jì)算</p><p>　　注：式中 —通過(guò)各閥閥的實(shí)際流量（L/S）；</p><p>　　—各閥的額定流量（L/S）；</p><p>　　—各閥在額定流量下的壓力損失（MPa）。</p><p>　　4.4.2系統(tǒng)發(fā)熱溫升驗(yàn)算</p><p>　　液壓系統(tǒng)工作時(shí)，液壓泵和執(zhí)行元件存在著容積損失和機(jī)械損

101、失，管路和各種閥類元件通過(guò)液流時(shí)要產(chǎn)生壓力損失和泄漏。所有的這樣損失所消耗的能量均轉(zhuǎn)變成熱能，使油溫升高。連續(xù)工作一段時(shí)間后，系統(tǒng)所產(chǎn)生的熱量與散發(fā)到空氣中的熱量相等即達(dá)到平衡狀態(tài)，此后溫度不再升高。不同的主機(jī)，因工作條件與工況的不同，最高允許油溫是不同的，系統(tǒng)發(fā)熱溫升的驗(yàn)算，就是計(jì)算系統(tǒng)的實(shí)際油溫，如果實(shí)際油溫小于最高允許溫度，則系統(tǒng)滿足要求。系統(tǒng)中散發(fā)熱量的元件主要是油箱。</p><p>　　系統(tǒng)單位時(shí)間的

102、發(fā)熱量：</p><p>　　式中 —液壓泵的輸入功率（kW）；</p><p>　　—系統(tǒng)的輸出功率（kW）。</p><p><b>　　系統(tǒng)溫升：</b></p><p>　　式中 為油箱散熱系數(shù) ，這里??；</p><p>　　為油箱散熱面積，油箱尺寸為800x1000x1100，故面積A

103、(㎡）近似為：</p><p><b>　　故：</b></p><p><b>　　為最高允許油溫</b></p><p>　　為環(huán)境溫度(℃)，這里取</p><p>　　所以油箱散熱達(dá)到要求。</p><p><b>　　4.5液壓系統(tǒng)圖</b>&

104、lt;/p><p>　　4.6液壓系統(tǒng)工作原理</p><p>　　當(dāng)?shù)趸\未工作時(shí)，液壓油經(jīng)過(guò)過(guò)濾器，變量泵，單向閥，電磁換向閥油口P連T，油液回到油箱，平衡閥關(guān)閉吊籠不會(huì)自行下滑。當(dāng)PLC控制器收到指令，吊籠開(kāi)始上升，此時(shí)換向閥P接A，B接T，油液帶動(dòng)液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)?shù)趸\下行時(shí)，電磁閥油口P接B，A接T，帶動(dòng)液壓馬達(dá)反向旋轉(zhuǎn)。完成吊籠的上下運(yùn)行。</p><p>　　

105、5．PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</p><p>　　5.1電氣控制系統(tǒng)在液壓升降平臺(tái)中的應(yīng)用</p><p>　　在電氣控制系統(tǒng)上，首先介紹PLC。PLC指的是可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，簡(jiǎn)稱PLC）。PLC的發(fā)明是可以用來(lái)取代傳統(tǒng)繼電器控制裝置。自六十年代以來(lái)，PLC得到了快速發(fā)展，在世界各地得到了廣泛應(yīng)用。另外，隨著用戶對(duì)PLC 的要求越來(lái)越

106、高，PLC的功能也在不斷完善，PLC在開(kāi)關(guān)量處理的基礎(chǔ)上增加了模擬量處理和運(yùn)動(dòng)控制等功能，到目前為止，PLC的通信功能已經(jīng)很強(qiáng)大。</p><p>　　其次，在電機(jī)控制領(lǐng)域的最大變革就是變頻器的誕生。變頻器的主要作用是實(shí)現(xiàn)平滑控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。變頻器使得原來(lái)比較復(fù)雜的調(diào)速控制系統(tǒng)變得簡(jiǎn)單化，降低了維修率，縮小了體積。</p><p>　　最后，觸摸屏技術(shù)。觸摸屏技術(shù)是一種新型的人機(jī)交互輸入方

107、式，與傳統(tǒng)的面板控制系統(tǒng)相比，觸摸屏技術(shù)有很大的優(yōu)點(diǎn)就是可以實(shí)時(shí)監(jiān)控運(yùn)行中的各種信息。配合識(shí)別軟件，觸摸屏還可以實(shí)現(xiàn)手寫(xiě)輸入。目前觸摸屏已經(jīng)由單點(diǎn)觸屏發(fā)展到實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)觸屏了。</p><p>　　本次液壓升降平臺(tái)采用的就是這三種種主要的技術(shù)。</p><p>　　（1）工業(yè)化程度高，觸摸屏控制，功能齊全、工作效率高、運(yùn)行定位準(zhǔn)確。</p><p>　?。?）變頻控制，

108、運(yùn)行穩(wěn)定，放置由于過(guò)載引起的電機(jī)損壞。</p><p>　　（3）提升機(jī)的電機(jī)電流監(jiān)控，跑偏檢測(cè)，急停控制，電機(jī)剎車等功能，使得電氣控制系統(tǒng)的安全性和可靠性大大提升。</p><p><b>　　5.2控制方案</b></p><p>　　首先在典型的控制器（傳統(tǒng)的模擬電路控制、PLC電路控制、單片機(jī)電路控制和計(jì)算機(jī)控制）中選用PLC控制系統(tǒng)。

109、因?yàn)镻LC變成比較簡(jiǎn)單，采用類似繼電器控制系統(tǒng)圖的梯形圖語(yǔ)言，易學(xué)易懂，而且，PLC有較強(qiáng)的可靠性和抗震、防潮、耐熱等能力。</p><p>　　本設(shè)計(jì)以西門子PLC（S7- 200）為控制核心，結(jié)合模擬量輸入輸出、電磁閥、液壓制動(dòng)器、電液比例變量泵及上位工控機(jī)等，設(shè)計(jì)液壓升降平臺(tái)控制系統(tǒng)。其中人機(jī)界面替代傳統(tǒng)控制按鈕面板，節(jié)省了面板空間，并能詳細(xì)的監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如上圖所示。</p><

110、;p>　　系統(tǒng)運(yùn)行說(shuō)明：上位機(jī)（人機(jī)界面）與PLC通訊，并對(duì)S7-200進(jìn)行數(shù)據(jù)檢測(cè)和運(yùn)行控制；人機(jī)界面里的按鈕可以控制啟動(dòng)提升機(jī)；PLC可以通過(guò)模擬量輸出4-20mA的電流給電液比例變量泵，控制液壓升降平臺(tái)的速度；同時(shí)PLC能夠通過(guò)接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)平臺(tái)運(yùn)行過(guò)程的位置信號(hào)。 </p><p><b>　　5.3硬件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　5.3.1 PL

111、C簡(jiǎn)介</p><p>　　PLC（Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器），它采用一類可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。</p><p>　　當(dāng)可編程邏輯控制器投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出

112、刷新三個(gè)階段。完成三個(gè)階段稱為一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中，可編程邏輯控制器的CPU以一定的掃描速度重復(fù)上述的三個(gè)階段。</p><p>　　德國(guó)西門子自動(dòng)化生產(chǎn)的可編程序控制器在我國(guó)的應(yīng)用也很廣泛，在冶金、化工、印刷生產(chǎn)線等領(lǐng)域都有應(yīng)用。西門子集團(tuán)的PLC產(chǎn)品包括LOGO、S7-400、S7-300、S7-200、工業(yè)網(wǎng)絡(luò)、人機(jī)界面、工業(yè)軟件等。 其中西門子S7系列PLC體積小、速度快、標(biāo)準(zhǔn)化，并且具有網(wǎng)絡(luò)通

113、信能力，所以功能更強(qiáng)，可靠性更高。S7系列的PLC產(chǎn)品主要可分為微型PLC（如200系列），小規(guī)模性能要求的PLC（300系列）和中、高性能要求的PLC（400系列）等。</p><p>　　S7-200 是一種小型的可編程序控制器，可以適用于各行各業(yè)，在各種場(chǎng)合中實(shí)現(xiàn)檢測(cè)、監(jiān)測(cè)及控制的自動(dòng)化。S7-200系列的相當(dāng)強(qiáng)大功能使其無(wú)論在獨(dú)立運(yùn)行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制功能。所以S7-200系列具有極高的性價(jià)

114、比。</p><p>　　S7-200系列的PLC非常經(jīng)濟(jì)適用，性價(jià)比很多，已經(jīng)廣泛的替代傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)，升級(jí)到自動(dòng)控制系統(tǒng)。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中充分發(fā)揮重要的作用。S7-200系列PLC的應(yīng)用領(lǐng)域也相當(dāng)?shù)膹V泛，覆蓋了大部分工業(yè)領(lǐng)域，如：各種機(jī)械、機(jī)床、環(huán)境保護(hù)、民用設(shè)施、電力設(shè)施設(shè)備等等。</p><p>　　本系統(tǒng)選用CPU 224XP，可連接最多七個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展值至168個(gè)數(shù)

115、字量輸入輸出點(diǎn)或38個(gè)模擬量輸入輸出點(diǎn)。2個(gè)100KHz的高速脈沖輸出端口， RS485通訊口，與PPI協(xié)議，MPI通信協(xié)議和自由方式通訊能力。該機(jī)還加入了各種功能，如內(nèi)置的模擬I / O，數(shù)字控制功能，PID自整定功能，數(shù)據(jù)記錄和配方功能。具有模擬I / O和強(qiáng)大的控制能力。主要用于控制系統(tǒng)的更高要求，更多的輸入/輸出點(diǎn)，更強(qiáng)的模塊擴(kuò)展能力，更快的速度和更強(qiáng)大的綜合特殊功能。一些復(fù)雜的，可以完全適應(yīng)中小型控制系統(tǒng)。</p>