鉆床鉆孔加工過程自動控制電路設(shè)計課程設(shè)計

1、<p>　　<<鉆床鉆孔加工過程自動控制電路設(shè)計>> </p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　摘要 關(guān)鍵字…………………………………………………………………1</p><p><b>　　系統(tǒng)概述</b></p><p>　　1.1設(shè)計任務(wù)

2、及要求………………………………………………………………1</p><p>　　1.2系統(tǒng)框圖及實現(xiàn)的原理………………………………………………………2</p><p>　　第2章 系統(tǒng)單元的設(shè)計與分析</p><p>　　2.1 自動循環(huán)………………………………………………………………………2</p><p>　　2.2 無進給切削………………

3、……………………………………………………3</p><p>　　2.3 方案的總體設(shè)計………………………………………………………………4</p><p>　　第3章 系統(tǒng)電路元器件參數(shù)計算及選擇</p><p>　　3.1 電動機的選擇…………………………………………………………………5</p><p>　　3.2 低壓斷路器的選擇…………

4、…………………………………………………5</p><p>　　3.3 熔斷器的選擇…………………………………………………………………6</p><p>　　3.4 交流接觸器的選擇……………………………………………………………6</p><p>　　3.5 繼電器的選擇…………………………………………………………………6</p><p>　　

5、3.6 控制開關(guān)的選擇………………………………………………………………7</p><p>　　3.7 指示燈的選擇………………………………………………………………7</p><p>　　3.8 控制變壓器的選擇……………………………………………………………8</p><p>　　3.9電纜線的選擇 ……………………………………………………………… 8</p&

6、gt;<p>　　第4章 電氣安裝接線圖的設(shè)計</p><p>　　4.1 電氣安裝接線圖的原則………………………………………………………8</p><p>　　第5章 總結(jié)及致謝 ………………………………………………………8</p><p>　　參考文獻…………………………………………………………………………9</p><p&

7、gt;　　附圖一 元器件清單 ……………………………………………………… 9</p><p>　　附圖二 完整的系統(tǒng)電氣圖 …………………………………………… 10</p><p><b>　　摘要：</b></p><p>　　在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，為了提高勞動生產(chǎn)率、降低成本、減輕工人的勞動負擔，要求實現(xiàn)整個生產(chǎn)工藝過程全盤自動化。例如機床的自

8、動進刀、自動退刀、工作臺往復(fù)循環(huán)等加工過程自動化，高爐實現(xiàn)整個煉鐵過程的自動化等等。由于自動化程度的提高，只有簡單的聯(lián)鎖控制已不能滿足要求，需要根據(jù)工藝過程的特點進行控制。這里我們以鉆孔加工過程自動化為例介紹實際生產(chǎn)過程自動化的一個重要的基本規(guī)律——按控制過程的變化參量進行控制的規(guī)律，本文將詳細介紹切削加工刀架控制電路系統(tǒng)的設(shè)計思路、過程及原理分析，該系統(tǒng)可以實現(xiàn)刀架的自動循環(huán)、無進給切削以及快速停車。最大限度地滿足生產(chǎn)機械和生產(chǎn)工藝對

9、電氣控制的要求，設(shè)計方案要合理 ，機械設(shè)計與電氣設(shè)計應(yīng)相互配合，確?？刂葡到y(tǒng)安全可靠地工作。</p><p>　　關(guān)鍵字：刀架 無進給切削 自動循環(huán)</p><p><b>　　第1章 系統(tǒng)概述</b></p><p>　　1.1設(shè)計任務(wù)及要求</p><p><b>　　。</b></p&g

10、t;<p>　　圖示1-1出鉆床鉆孔加工時刀架的自動循環(huán)過程。具體要求如下：</p><p>　　圖示為鉆床切削加工示意圖，鉆頭和刀架分別由兩臺5.5kw電機控制、驅(qū)動；刀架能夠從A點移動到B點自動停車進行無進給切削加工，當孔的加工精度達到要求后自動回到A點停車。</p><p>　　設(shè)計相應(yīng)的控制電路完成上述過程的控制，同時利用熱繼電器實現(xiàn)電機的過載保護。</p>

11、;<p>　　畫出控制連接圖，分析其工作原理；撰寫設(shè)計報告、調(diào)試報告、設(shè)計心得。</p><p>　　1.2系統(tǒng)框圖及實現(xiàn)的原理</p><p><b>　　1.2.1系統(tǒng)框圖</b></p><p>　　本系統(tǒng)主要由根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，用行程作為控制信號，采用行程開關(guān)作為測量元件，再將這個變化參量反饋回來作用于控制裝置，以達到對控

12、制對象進行自動控制對象進行自動控制的目的。這一過程可用結(jié)構(gòu)圖1-2表示。</p><p>　　圖1-2 按參量變化進行控制的結(jié)構(gòu) </p><p>　　1.2.2 系統(tǒng)具體實現(xiàn)方案</p><p>　　本系統(tǒng)采用繼電器為主要控制器件，通過控制電機正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)刀架的進退，采用行程開關(guān)實現(xiàn)自動循環(huán)，利用時間繼電器確定無進給切削時間，停車時為了減少輔助工時，采用反接制動

13、來實現(xiàn)快速停車。系統(tǒng)主要由自動循環(huán)、無進給切削和快速停車三個環(huán)節(jié)組成。 </p><p>　　控制方案的實現(xiàn)流程如圖1-3：</p><p>　　圖1-3 控制方案的流程圖</p><p>　　第2章 系統(tǒng)單元的設(shè)計與分析</p><p>　　下面針對控制過程中各自的特殊矛盾，采用不同的控制方法加以解決。</p><

14、p><b>　　2.1 自動循環(huán)</b></p><p>　　為實現(xiàn)刀架自動循環(huán)，對電動機的基本要求仍然是啟動、停轉(zhuǎn)和反向控制，所不同的是當?shù)都苓\動到位置B時能自動地改變電動機工作狀態(tài)?？傊刂茖ο笠罂刂蒲b置根據(jù)控制過程位置來改變或終止控制對象的運動。在實現(xiàn)刀架自動循環(huán)過程中，最理想的方法就是由控制裝置直接反映控制過程變化參數(shù)——行程，使刀架在運動到位置B或A時自動發(fā)出控制信號進行控

15、制。通常采用直接測量位置信號的元件——行程開關(guān)來實現(xiàn)這一要求。</p><p>　　采用行程開關(guān)直接測量刀架的行程位置，實現(xiàn)鉆削加工自動循環(huán)。設(shè)計出的控制線路如圖2-1所示。</p><p>　　刀架自動循環(huán)的控制線路</p><p>　　設(shè)計這類電路時大體遵循以下步驟：</p><p>　　1. 首先設(shè)計主電路 因要求電動機實現(xiàn)正反向

16、運轉(zhuǎn)，故采用正反兩個接觸器KM1和KM2以通、斷電路和改變電源相序，如圖1-3中主電路所示。</p><p>　　2. 確定控制電路的基本部分 如起、停按鈕及自保環(huán)節(jié)等，如圖1-3所示的控制電路為刀架前進、后退的基本控制線路。</p><p>　　3. 設(shè)計控制電路的特殊部分 在本線路中特殊部分是指自動循環(huán)的控制。這里采用行程開關(guān)SQ1和SQ2分別作為測量刀架運動到位置A和B的測量

17、元件，由它們給出的控制信號通過接觸器作用于控制對象。將SQ2的常閉觸頭串于正向接觸器線圈KM1電路中。SQ2的常開觸頭于反向起動按鈕并聯(lián)。這樣，當?shù)都芮斑M到位置B時，SQ2動作，將KM1切斷；KM2接通，刀架自動返回。SQ1的任務(wù)是使電動機在刀架反向運動到位置1時自動停轉(zhuǎn)，故將其常閉觸頭串聯(lián)于反向接觸中，刀架退回到位置A，撞擊SQ1，刀架自動停止運動。</p><p>　　4. 設(shè)置必要的保護環(huán)節(jié) 這里采用

18、了熔斷器和熱繼電器分別實現(xiàn)短路和過載保護。</p><p>　　5. 綜合審查與簡化設(shè)計線路 上述設(shè)計是依據(jù)各部分的要求局部進行的。組成一個整體控制線路后需要全面考慮，檢查其動作是否無誤，有無寄生電路，能否進一部減少電氣元件或觸頭。</p><p>　　這樣對任何按行程控制的自動控制線路，根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，用行程作為控制信號，采用行程開關(guān)作為測量元件，再將這個變化參量反饋回來作用于控

19、制裝置，以達到對控制對象進行自動控制對象進行自動控制的目的。這一過程可用結(jié)構(gòu)圖1-2表示。</p><p><b>　　2.2 無進給切削</b></p><p>　　為了提高加工精度，當?shù)都芤苿拥轿恢肂時，要求無進給情況下繼續(xù)切削，短暫時間后刀架再開始退回。這一控制信號嚴格講應(yīng)根據(jù)切削表面情況進行控制。但切削表面不易直接測量，因此不得不采用間接參數(shù)——切削時間來表征

20、無進給切削過程。切削時間可采用時間繼電器來反映。</p><p>　　采用時間繼電器來間接測量無進給切削過程的控制電路在圖2-1的基礎(chǔ)上增加了時間繼電器KT，如圖2-2所示（主電路相同不在繪出）。當?shù)都艿竭_位置B撞擊行程開關(guān)SQ2，使其常閉觸頭切斷正向接觸器KM1，使電動機停止，工作刀架不再進給，但鉆頭繼續(xù)旋轉(zhuǎn)進行無進給切削。同時SQ2的常開觸頭接通時間繼電器KT的線圈，開始計算無進給切削的時間。到達預(yù)定的無進給

21、切削時間后，時間繼電器繼續(xù)動作，使反向接觸器KM2線圈通電吸合，于是刀架開始返回。時間繼電器的延時值應(yīng)根據(jù)無進給切削所需要的時間進行調(diào)整。</p><p>　　2.3 方案的總體設(shè)計</p><p>　　上面闡述了按照聯(lián)鎖控制的規(guī)律和按照控制過程變化參量進行控制的基本規(guī)律。根據(jù)這些基本規(guī)律結(jié)合生產(chǎn)機械的要求，本系統(tǒng)的總體設(shè)計如下圖2-4：</p><p>　　鉆床鉆

22、孔加工電路的總體設(shè)計圖</p><p>　　按下啟動按鈕SB2——KM1線圈通電、自鎖——電機正轉(zhuǎn)，刀架前進。</p><p>　　到達B時，撞擊行程開關(guān)SQ1——其動斷觸點斷開，KM1線圈失電，電機停止正轉(zhuǎn)，刀架停止進給，鉆頭則繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。同時SQ1的動合觸點接通時間繼電器KT的線圈電路，開始無進給切削計時。</p><p>　　KT延時時間到后，延時動合觸點閉合-

23、-KM2線圈通電并自鎖，其主觸點閉合--電動機反轉(zhuǎn)，刀架開始返回，到達位置A時，撞擊行程開關(guān)SQ2，其動斷觸點斷開，KM2線圈失電，電動機停止運轉(zhuǎn)，一個周期的工作結(jié)束。</p><p>　　第3章 系統(tǒng)電路元器件參數(shù)計算及選擇</p><p><b>　　3.1電動機的選擇</b></p><p>　　在電動機類型的選擇中，優(yōu)先考慮采用結(jié)構(gòu)簡

24、單、價格便宜、使用維護方便的三相交流異步電動機，如一般機床、自動生產(chǎn)線、傳送帶、風機及各類機泵等電力拖動場合，大量選用普通三相鼠籠式異步電動機。在本切削加工刀架電路設(shè)計中，我們優(yōu)先選取Y系列電動機Y132S-4。Y系列電動機為全封閉自扇冷式三相鼠籠型異步電動機，按照國際電工委員會（IEC）標準設(shè)計的，本系列電動機具有體積小、重量輕、運行可靠，結(jié)構(gòu)堅固，外形美觀等特點，起動性能好，具有效率高等特點，達到了節(jié)能效果。而且噪聲低、壽命長、經(jīng)久

25、耐用。Y系列電動機適用于空氣中不含易燃、易爆或腐蝕性氣體的場所，例如金屬切削、泵、風機、運輸機、農(nóng)業(yè)機機械等。電動機Y132S-4的參數(shù)如下表：</p><p>　　我們采取直接啟動，啟動電流較大，可以達到額定電流的4~7倍，對于某些國產(chǎn)籠型異步電機甚至可以達到8~12倍，我們可取其啟動電流I1st=11.6*8=92.8A。</p><p>　　3.2低壓斷路器的選擇</p>

26、<p>　　低壓斷路器又稱為自動空氣開關(guān)，可用來接通和分斷負載電路，也可用來控制不頻繁起動的電動機。它功能相當于閘刀開關(guān)、過電流繼電器、失壓繼電器、熱繼電器及漏電保護器等電器部分或全部的功能總和，是低壓配電網(wǎng)中一種重要的保護電路。</p><p>　　自動空氣開關(guān)的一般選用原則是： </p><p>　　1 、自動空氣開關(guān)的額定電壓≥線路額定電壓（380V）。</p&g

27、t;<p>　　2 、自動空氣開關(guān)的額定電流≥線路計算負載電流。</p><p>　　3 、熱脫扣器的整定電流 = 所控制負載的額定電流。</p><p>　　4 、電磁脫扣器的瞬時脫扣整定電流≥負載電路正常工作時的峰值電流。</p><p>　　5 、自動空氣開關(guān)欠電壓脫扣器的額定電壓 = 線路額定電壓（380V）。對于保護鼠籠型的異步電動機其瞬時電

28、流整定值為8－15倍電動機的額定電流，這里取15倍即I=15×11.6＝174A。根據(jù)要求采用DW15-200型（額定電流為200A，過流脫扣器范圍為60～200A，額定電壓為380V，電流的有效值為20A）。</p><p>　　3.3熔斷器的選擇熔斷器主要由熔體、安裝熔體的熔管和熔座三部分組成。熔斷器一般不宜作過載保護主要用作短路保護。熔斷器的類型應(yīng)滿足電路要求；熔斷器的額定電壓應(yīng)大于或等于電路的

29、額定電壓；熔斷器的額定電流應(yīng)大于或等于所裝熔體的額定電流。熔體的額定電流可以有以下幾種選擇：</p><p>　　1. 對于阻性負載的保護，應(yīng)使熔體的額定電流等于或稍大于電路的工作電流，即： ；</p><p>　　2. 對于一臺電動機的短路保護，考慮到電動機的起動沖擊電流的影響，可按下式選擇：；</p><p>　　3. 對于多臺電動機應(yīng)按下式計算：</p

30、><p><b>　　∑IN</b></p><p>　　輕載及起動時間短時，系數(shù)取1.5，起動負載較重及起動時間長，則取2.5。</p><p>　　3.4交流接觸器的選擇 </p><p>　　正確地選擇接觸器就是要使得所選用的接觸器的技術(shù)數(shù)據(jù)，能滿足控制線路對它提出的要求，選擇接觸器可按下列步驟進行：</p>

31、;<p>　　1. 根據(jù)接觸器的任務(wù)，確定用哪一系列的接觸器；</p><p>　　2. 根據(jù)接觸器所控制電路的額定電壓確定接觸器的額定電壓；</p><p>　　3. 根據(jù)被控制電路的額定電流及接觸器安裝的條件來確定接觸器的額定電流。如接觸器在長期工作制下使用時，其負載能力應(yīng)適當降低。這是因為在長期工作制下，觸點的氧化膜得不到清除，使接觸電阻增大，因而必須降低電流值以保持鋤

32、頭的允許升溫；</p><p>　　4. 一般情況下對于控制主電路為交流的應(yīng)采用交流的控制電路。電磁線圈的額定電壓要與所接的電源電壓相符，且要考慮安全和工作的可靠性。交流電磁線圈的電壓等級有：36V、110 V、127 V、220 V和380V等；直流電磁線圈的電壓等級有：24V、48 V、110 V、220 V和440V等；</p><p>　　5. 對于某些機械設(shè)備對接觸器的固有吸合時

33、間、固有釋放時間及釋放電壓所提出的要求也應(yīng)予以考慮。</p><p>　　這里采用的電動機是小容量籠型電動機，故使用AC3類能滿足要求，工作電壓是交流380V，交流接觸器主觸頭額定電流可按下面經(jīng)驗公式計算 Iec=1000Pe/KUe式中Iec－主觸頭的額定電流(A)，Pe－電動機的額定功率(KW) Ue-電動機的額定電壓(V)，K－系數(shù)，取1～1.4

34、 </p><p>　　這里 Iec＝1000*5.5/(1.2*380)=12A,故采用CJ20-16A交流接觸器。</p><p><b>　　3.5繼電器的選擇</b></p><p>　　3.5.1時間繼電器的選擇</p><p>　　時間繼電器的種類很多，選擇時主要考慮控制線路提出的技術(shù)要

35、求，如電源電壓等級、電壓種類（交流還是直流）以及觸點的型式（瞬時觸點還是延時觸點）、數(shù)量、延時時間等。此外在滿足技術(shù)要求的前提下盡可能選擇結(jié)構(gòu)簡單、價格便宜的型號。這里要求延時精度不高，而且是用于交流電壓的，故可采用空氣阻尼式延時繼電器JS7-2A型（觸頭額定電壓380，吸引線圈電壓為220V,觸頭額定電流為5A,延時范圍0.4～60S,通電延時型，延時觸頭和瞬動觸頭的常開常閉各有1個）。</p><p>　　

36、3.5.3熱繼電器的選擇</p><p>　　一般情況下，可選用兩相結(jié)構(gòu)的熱繼電器；對電網(wǎng)電壓嚴重不平衡、工作環(huán)境惡劣或較少有人照管的電動機，可選用三相式結(jié)構(gòu)的熱繼電器；對于三角形接線的電動機，為了進行斷相保護，可選用帶斷相保護的裝置的熱繼電器。</p><p>　　熱繼電器的具體選擇如下：</p><p>　　1. 保護電動機的額定電流，一般選用熱繼電器額定電流的

37、0.95~1.05倍。</p><p>　　2. 根據(jù)需要的整定電流值選擇熱繼電器熱元件的編號和額定電流。選擇時應(yīng)使熱元件的整定電流等于電動機的額定電流，同時整定電流應(yīng)留有一定限度的上、下調(diào)整范圍。在重載起動以及起動時間較長時，為防止熱繼電器誤動作，可將熱元件在起動期間予以短路。常用的熱繼電器有JR16、JR20、JRS1、T系列等，通過計算，我們選用JR16B-20/3。</p><p>

38、;　　3.6控制開關(guān)的選擇</p><p>　　3.6.1行程開關(guān)的選擇</p><p>　　行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，用于控制機械設(shè)備的保護。在實際生產(chǎn)中，將行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當裝于生產(chǎn)機械運動部件上的模塊撞擊行程開關(guān)時，行程開關(guān)的觸點動作，實現(xiàn)電路的切換。因此，行程開關(guān)是一種根據(jù)運動部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類似。行程開關(guān)廣泛用于各類機床和起重機械，用以

39、控制其行程、進行終端限位保護。行程開關(guān)按其結(jié)構(gòu)可分為直動式（如LX1、JLXK1系列）、滾輪式（如LX2、JLXK1系列）和微動式（如LXW-11、JLXK1-11系列）3種。由于行程開關(guān)觸頭的分合速度取決于機械的移動速度，當速度太低時，主觸頭分斷能力太慢，易受電弧燒壞，故應(yīng)選用有盤型彈簧機構(gòu)瞬時動作的滾輪式行程開關(guān)。JLXK1系列適用于交流50-60Hz; AC380V; DC220V;電流5A的控制線路中，作為限制機床自動控制、限制

40、運動機構(gòu)動作或自動化程序控制之用應(yīng)用范圍機床自動控制，限制運動機構(gòu)動作或程序控制技術(shù)參數(shù)，這里采用JLXK1-111型。</p><p>　　3.6.2啟動按鈕的選擇</p><p>　　應(yīng)選用帶有綠色指示燈的起動按鈕，且按照GB5226-1985對按鈕開關(guān)的顏色及指示燈顏色含義的規(guī)定選，常用的按鈕有LA2，LA10，LA19及LA20等。這里采用LA19-11D型（指示燈6.3V）。&l

41、t;/p><p>　　3.6.3停止按鈕的選擇</p><p>　　應(yīng)選用帶有紅色指示燈的停止按鈕，采用LA19-11D型（指示燈6.3V）。</p><p><b>　　3.7指示燈的選擇</b></p><p>　　選用兩種不同顏色的XD1型（6.3V,0.05A）。</p><p>　　3.8控

42、制變壓器的選擇</p><p>　　用于照明和指示燈用，選CXB—100（輸入380V輸出220V 6.3V）。</p><p><b>　　3.9電纜線的選擇</b></p><p>　　在電氣安裝接線圖中，我們可以選用銅芯橡皮絕緣電纜或者銅芯聚氯乙烯絕緣聚氯乙烯護套電纜。其型號為BBX-4（銅芯橡皮絕緣電纜-4平方）或NA-VV、NB-VV

43、。</p><p>　　電氣安裝接線圖的設(shè)計</p><p>　　4.1 電氣安裝接線圖的原則</p><p>　　電氣安裝接線圖是按照電器元件的實際位置和實際接線繪制的，根據(jù)電器元件布置最合理、連線導(dǎo)線最經(jīng)濟等原則來安排。它為安裝電氣設(shè)備、電器元件之間進行配線及檢修電氣故障等提供了必要的依據(jù)。</p><p>　　繪制安裝接線圖時一般應(yīng)遵循

44、一下原則：</p><p>　　各電器元件用規(guī)定的圖形、文字符號繪制，同一電器元件各部件必須畫在一起。各電器元件的位置應(yīng)與實際安裝位置一致。</p><p>　　不在同一控制柜或操作臺上的電器元件的電氣連接必須通過端子排進行。各電器元件的文字符號及端子應(yīng)與原理圖一致，并按原理圖的接線進行連線。</p><p>　　走向相同的多跟導(dǎo)線可用單線表示，但線徑不同的導(dǎo)線例外

45、。</p><p>　　畫連接導(dǎo)線時，應(yīng)標明導(dǎo)線的規(guī)格、型號、根數(shù)等規(guī)格要求，以便施工工人員順利施工。</p><p><b>　　總結(jié)及致謝</b></p><p>　　本次課程設(shè)計是我收獲挺大的一次設(shè)計。設(shè)計是我們將來必需的技能，這次課程設(shè)計恰恰給我們提供了一個應(yīng)用自己所學(xué)知識的機會。     首先

46、，要感謝學(xué)校給我這次課程設(shè)計的機會，我們能順利地完成這次課程設(shè)計，是離不開張斌老師的關(guān)心與指導(dǎo)，以及我的搭檔陸海波的幫助。設(shè)計是一個考驗人耐心的過程，不能有絲毫的急躁、馬虎，尤其對我們電氣自動化專業(yè)來說，要求設(shè)計系統(tǒng)要有很好的可靠安全性。我們要熟練地掌握課本上的知識，而且必須要有足夠的耐心，要有堅持的毅力。在整個設(shè)計過程中，在老師的耐心指導(dǎo)下，我仔細地查找資料，深刻地體會到整個設(shè)計需要反復(fù)實踐，其過程很可能相當煩瑣，有時花很長時間計算出

47、來的數(shù)據(jù)還是需要重做，那時心中未免有點灰心，有時還特別想放棄，但是此時更加需要靜下心，查找原因。    總體來說，這次課程設(shè)計使我受益匪淺。在摸索如何設(shè)計電路使之實現(xiàn)所需功能的過程中，特別有趣，培養(yǎng)了我的設(shè)計思維，增強了實踐動手能力。在體會到設(shè)計的艱辛的同時，更讓我體會到成功的喜悅和快樂，同時也為大四的畢業(yè)設(shè)計積累了不少的財富。通過這次的設(shè)計，我們的能力提高了不少，同時也希望老師給我們的作品多提

48、點意見，讓我們能掌握更多的</p><p><b>　　參考文獻：</b></p><p>　　[1]. 陳伯時主編．電力施動自動控制系統(tǒng)．北京：機械工業(yè)出版社1992</p><p>　　[2]. 朱英韜主編．工廠電氣控制技術(shù)．北京工業(yè)大學(xué)出版社，1991</p><p>　　[3]. 張用，楊定亞編著．機床電氣控制．

49、上海，上?？茖W(xué)技術(shù)文獻出版社，1983</p><p>　　[4]. 陳伯時主編．自動控制系統(tǒng)一電力傳動控制．北京中央廣播電視大學(xué)出版社，1988</p><p>　　[5]. 張明達主編．電力拖動自動控制系統(tǒng)．北京： 冶金工業(yè)出版社1983</p><p><b>　　附錄一：元器件清單</b></p><p>