基于藍(lán)牙遙控智能小車設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　摘要</b></p><p>　　無(wú)線遙控的小車，可以在危險(xiǎn)的環(huán)境作業(yè)，人員搜索，可以在各類領(lǐng)域中發(fā)揮著它特殊的作用，本次設(shè)計(jì)是選擇基于藍(lán)牙遙控的多功能智能小車為對(duì)象。控制系統(tǒng)以C51單片機(jī)為主控芯片，采用L298N為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片、HC-06藍(lán)牙無(wú)線模塊、12864液晶顯示模塊、四路循跡模塊等構(gòu)成外圍擴(kuò)展電路。將自制的控制電路、控制程序和四輪小車機(jī)械相結(jié)合，制作

2、多功能智能小車。實(shí)驗(yàn)調(diào)試實(shí)現(xiàn)了智能小車的藍(lán)牙無(wú)線遙控、自動(dòng)避障、自動(dòng)測(cè)距及各種燈光的功能。</p><p>　　關(guān)鍵詞：51單片機(jī)；藍(lán)牙遙控；智能小車</p><p><b>　?。保w論</b></p><p>　　1.1 研究背景與意義</p><p>　　隨著汽車工業(yè)的的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注。

3、遙控小車起源于美國(guó)，由于政府對(duì)無(wú)線遙控小車研發(fā)的資助以及相關(guān)資助的推動(dòng)作用，日本、美國(guó)、德國(guó)等工業(yè)大國(guó)在遙控小車技術(shù)上占據(jù)著明顯的優(yōu)勢(shì)。我國(guó)的無(wú)線遙控小車起始于20世紀(jì)中后期，在國(guó)家的863、973等技術(shù)發(fā)展計(jì)劃的重點(diǎn)支持下，國(guó)內(nèi)已大范圍的進(jìn)行無(wú)線遙控小車的研究。全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各地高校也很重視該課題目的研究，但是與國(guó)際先進(jìn)還存在一定的差距?？梢娖溲芯恳饬x很大。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出來(lái)的

4、。設(shè)計(jì)的智能小車能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)線藍(lán)牙遙控，避障，即時(shí)顯示小車狀況等功能。無(wú)線遙控實(shí)現(xiàn)方法包括藍(lán)牙、紅外、射頻幾種，其中藍(lán)牙技術(shù)具有一定優(yōu)勢(shì)，目前在信息家電方面應(yīng)用正在鋪設(shè)。各種家用公用遙控，并可租網(wǎng)與公眾互聯(lián)網(wǎng)相接，共享有用信息。目前藍(lán)牙技術(shù)實(shí)現(xiàn)無(wú)線遙控的短板在于傳輸距離短和芯片價(jià)格高方面。但隨著科技發(fā)展，這些問(wèn)題正在逐步得以解決。無(wú)線遙控機(jī)器人有著廣闊的應(yīng)用光景。</p><p>　　本設(shè)計(jì)采用51單片機(jī)為控制核心

5、，利用傳感器檢測(cè)道路上的各種信息，控制智能小車的無(wú)線遙控，自動(dòng)避障，無(wú)人駕駛，轉(zhuǎn)向燈，蜂鳴器等功能。</p><p><b>　　1.2課題目的</b></p><p>　　本次設(shè)計(jì)的小車是具有無(wú)線遙控功能的。小車可以無(wú)人駕駛和人為控制兩種模式，可以隨意控制小車的前進(jìn)后退，轉(zhuǎn)向時(shí)有方向燈閃爍，前方有障礙物時(shí)，有自動(dòng)報(bào)警功能，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)控制。</p>&l

6、t;p><b>　　1.3課題研究?jī)?nèi)容</b></p><p>　　本次設(shè)計(jì)的藍(lán)牙遙控小車要實(shí)現(xiàn)的功能有基于安卓手機(jī)的藍(lán)牙遙控，可以讓小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，以及重力感應(yīng)控制小車切換為無(wú)人駕駛模式時(shí)，可以讓小車自動(dòng)駕駛，同時(shí)小車具備自動(dòng)避障，轉(zhuǎn)彎燈，報(bào)警燈以及即時(shí)顯示小車信息等功能。系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要有兩個(gè)部分，軟件部分和硬件部分。軟件部分：C語(yǔ)言編程和keil uVison4 軟件。在

7、硬件方面：采用STC89C52單片機(jī)。</p><p><b>　　2． 方案論證</b></p><p>　　2.1 總體方案設(shè)計(jì)</p><p>　　本次設(shè)計(jì)的小車采用的是以51單片機(jī)為主控制器，開始由手機(jī)發(fā)送藍(lán)牙無(wú)線信號(hào)來(lái)啟動(dòng)并復(fù)位小車，由四路循跡模塊進(jìn)行障礙檢測(cè)，通過(guò)單片機(jī)控制小車行駛，顯示，避障和轉(zhuǎn)向，采用4wd驅(qū)動(dòng)，以提高整車運(yùn)動(dòng)的

8、平穩(wěn)性；最后通過(guò)藍(lán)牙無(wú)線傳輸功能將智能車的行駛信息實(shí)時(shí)地傳給顯示器，實(shí)現(xiàn)監(jiān)控，也可以通過(guò)藍(lán)牙無(wú)線來(lái)控制小車的行駛狀態(tài)。這就是本次的總體設(shè)計(jì)思路。該方案如圖2-2小車設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖所示。</p><p>　　圖2-2-1 STC89C52芯片小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖1</p><p>　　圖2-2-2 STC89C52芯片小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖2</p><p>　　2.2設(shè)計(jì)系統(tǒng)的功能要

9、求</p><p>　　藍(lán)牙控制的智能小車是基于STC89C52單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的。STC89C52簡(jiǎn)單易學(xué)，有豐富的資源，讓人們學(xué)習(xí)的效率大大提高。</p><p>　　該基于安卓系統(tǒng)的藍(lán)牙小車的功能是藍(lán)牙控制，重力感應(yīng)駕駛，自動(dòng)避障，即時(shí)顯示小車狀況，報(bào)警燈轉(zhuǎn)向燈等。</p><p>　　2.3 系統(tǒng)硬件方案</p><p>　　如圖2-3系統(tǒng)

10、結(jié)構(gòu)框圖所示。</p><p>　　圖2-3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　在圖2-3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖中，STC89C52輸入部分：安卓系統(tǒng)手機(jī)，藍(lán)牙，切換為無(wú)人駕駛模式時(shí)為傳感器；輸出部分有：方向控制，驅(qū)動(dòng)控制，液晶顯示，燈光，本次小車為四輪驅(qū)動(dòng)，可以前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎燈，避障報(bào)警燈，液晶顯示小車即時(shí)狀況。</p><p><b>　　3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)&

11、lt;/b></p><p>　　3.1STC89C52芯片簡(jiǎn)介</p><p>　　STC89C52是STC公司生產(chǎn)的一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器。STC89C52使用經(jīng)典的MCS-51內(nèi)核，但做了很多的改進(jìn)使得芯片具有傳統(tǒng)51單片機(jī)不具備的功能。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為

12、眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。</p><p>　　STC89C52性能：</p><p>　　1. 增強(qiáng)型8051單片機(jī)，6 時(shí)鐘/機(jī)器周期和12 時(shí)鐘/機(jī)器周期可以任意 選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051. </p><p>　　2. 工作電壓：5.5V～3.3V（5V單片機(jī)）/3.8V～2.0V（3V 單片機(jī)）</p>&l

13、t;p>　　3.工作頻率范圍：0～40MHz，相當(dāng)于普通8051 的0～80MHz，實(shí)際工作 頻率可達(dá)48MHz</p><p>　　4. 用戶應(yīng)用程序空間為8K字節(jié)</p><p>　　5. 片上集成512 字節(jié)RAM</p><p>　　6. 通用I/O 口（32 個(gè)），復(fù)位后為：P0/P1/P2/P3 是準(zhǔn)雙向口/弱上拉， P0 口是漏極開路輸出，作為總

14、線擴(kuò)展用時(shí)，不用加上拉電阻，作為 I/O 口用時(shí)，需加上拉電阻。</p><p>　　7. ISP（在系統(tǒng)可編程）/IAP（在應(yīng)用可編程），無(wú)需專用編程器，無(wú) 需專用仿真器，可通過(guò)串口（RxD/P3.0,TxD/P3.1）直接下載用戶程 序，數(shù)秒即可完成一片</p><p>　　8. 具有EEPROM 功能</p><p>　　9. 共3 個(gè)16 位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器。

15、即定時(shí)器T0、T1、T2</p><p>　　10.外部中斷4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路，Power Down 模式可 由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒</p><p>　　11. 通用異步串行口（UART），還可用定時(shí)器軟件實(shí)現(xiàn)多個(gè)UART</p><p>　　3.2STC89C52最小系統(tǒng)</p><p>　　最小系統(tǒng)包括電源 復(fù)

16、位電路和晶振電路。如圖3-2 STC89C52最小系統(tǒng)所示。</p><p>　　圖3-2 STC89C52最小系統(tǒng)</p><p><b>　　3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　本次設(shè)計(jì)采用L298N直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)模塊最大工作電流為2A,且可同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)可滿足如實(shí)驗(yàn)室兩驅(qū)動(dòng)和舵機(jī)轉(zhuǎn)向小車使用，如為四驅(qū)小車，需使用兩

17、塊。</p><p>　　3-3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)引腳圖</p><p><b>　　3.4顯示電路設(shè)計(jì)</b></p><p>　　本次設(shè)計(jì)采用12864液晶屏，液晶顯示屏顯示質(zhì)量高，由于液晶顯示器每個(gè)店在收到信號(hào)就一直保持那種色彩和亮度，恒定發(fā)光，因此，液晶顯示器的畫面質(zhì)量高不會(huì)閃爍。由于液晶顯示器都是數(shù)字式的，所以和單片機(jī)的接口更加簡(jiǎn)單可靠，

18、操作方便。液晶顯示器通過(guò)顯示屏上的電機(jī)控制液晶分子狀態(tài)來(lái)達(dá)到顯示的目的，因此，液晶顯示器也有體積小，重量輕的優(yōu)點(diǎn)。液晶顯示的原理是利用液晶的物理特性，通過(guò)電壓對(duì)其顯示區(qū)域進(jìn)行控制，有電就顯示，這樣就可以顯示出圖形。液晶顯示器目前已被廣泛應(yīng)用在便攜式電腦，數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，PDA移動(dòng)通信工具等眾多領(lǐng)域。</p><p>　　3-4 12864液晶顯示屏</p><p>　　3-5 12864電路

19、圖</p><p>　　3.5 藍(lán)牙模塊設(shè)計(jì)</p><p>　　藍(lán)牙模塊主要為了實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，本設(shè)計(jì)是通過(guò)藍(lán)牙轉(zhuǎn)串口模塊，實(shí)現(xiàn)無(wú)線通訊功能，所以本質(zhì)上使用的是單片機(jī)串口通信。</p><p>　　串行通訊的特點(diǎn)是：數(shù)據(jù)按位順序傳送，最少僅需一根傳輸線即可完成，成本低但傳送速度慢。串行通訊的距離可以從幾米到幾千米。根據(jù)信息的傳送方向，串行通訊可以進(jìn)一步分為單工，半雙

20、工和全雙工三種。信息智能單向傳送的為單工；能雙向傳遞但不能同時(shí)雙向傳送的稱為半雙工；信息能夠同時(shí)雙向傳送則成為全雙工。串行通訊又分為異步通訊和同步通訊兩種方式。在單片機(jī)中，主要使用異步通訊方式。</p><p>　　3-6 HC-06藍(lán)牙模塊電路圖</p><p>　　3.6 PCB圖設(shè)計(jì)</p><p>　　在電路原理圖設(shè)計(jì)好之后，根據(jù)布線原則對(duì)元器件進(jìn)行布

21、局，布線，最后鋪銅、滴淚。</p><p><b>　　焊接芯片的步驟：</b></p><p>　　1.將芯片平放在PCB板上，將芯片引腳對(duì)準(zhǔn)焊盤然后用手指按住；</p><p>　　2.將芯片的兩個(gè)對(duì)角焊牢；</p><p>　　3.在芯片的四周上適量焊錫；</p><p>　　4.將PCB板

22、向著焊接引腳的方向下傾斜45度，用松香去掉烙鐵頭端多余的焊錫；</p><p>　　5.把粘有松香的焊鐵頭放在焊錫的部分；</p><p>　　6.來(lái)回拖動(dòng)烙鐵，將焊錫均勻的布在芯片的引腳上；</p><p>　　7.重復(fù)上述步驟焊接芯片的另外的引腳，如果發(fā)現(xiàn)引腳間有多余的焊錫就用吸錫絲將多余的焊錫吸掉。</p><p>　　3.7 智能車結(jié)

23、構(gòu)分析</p><p>　　在本次設(shè)計(jì)中，小車使用四輪驅(qū)動(dòng)，四輪驅(qū)動(dòng)式的結(jié)構(gòu)中因?yàn)楹筝喌霓D(zhuǎn)動(dòng)力矩的增大，所以在橫向上的阻力要大于2輪驅(qū)動(dòng)式的，因此四輪驅(qū)動(dòng)式的車子不易發(fā)生方向偏移。而且四輪驅(qū)動(dòng)的車子動(dòng)力更大，爬坡能力更強(qiáng)。但存在一些不足，如：四輪驅(qū)動(dòng)式的車子更加耗電，而且車體比一般的2輪驅(qū)動(dòng)式的車體重。從整體的性能來(lái)看四輪驅(qū)動(dòng)式結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)是很明顯的。</p><p>　　3.7.1 底板設(shè)

24、計(jì)</p><p>　　底板是用來(lái)支撐車體的主要部件。同時(shí)也是用來(lái)固定車子零部件的，底板上主要有傳感器安裝槽，傳感器安裝孔，電機(jī)定位槽和走位孔，其余的槽孔是用來(lái)留在日后擴(kuò)展用的。底板采用的是高強(qiáng)度的亞克力板。安裝方便，結(jié)構(gòu)可靠穩(wěn)定。</p><p>　　3-7 小車底盤示意圖</p><p>　　3.7.2電機(jī)與底板的連接支架設(shè)計(jì)</p><p&

25、gt;　　電機(jī)支架主要是用來(lái)將電機(jī)固定在底板上的，每個(gè)電機(jī)用兩塊支架板綁定固定，通過(guò)槽孔和圓孔來(lái)綁定電機(jī)，支架的材料也是高強(qiáng)度的亞克力板。</p><p>　　3..7.3整體裝配圖</p><p><b>　　3-8 整體裝配圖</b></p><p>　　3.7.4整車材料明細(xì)</p><p>　　整體車體有車盤，輪

26、子，電機(jī)，電機(jī)支架等組成，此外，此次設(shè)計(jì)采用與以往不同的四輪驅(qū)動(dòng)，雖然結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜，但是穩(wěn)定性得到明顯加強(qiáng)，并且因?yàn)?個(gè)輪子都是驅(qū)動(dòng)輪，偏差更為離散，不一定是同側(cè)的偏差方向一致，所以在小車前進(jìn)過(guò)程中很難偏向。</p><p><b>　　4.系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　4.1系統(tǒng)的程序流程</p><p><b>　　Y

27、</b></p><p><b>　　N</b></p><p>　　圖4-1 系統(tǒng)總體程序流程圖</p><p>　　由打開電源，選擇模式，開始駕駛模式，結(jié)束幾部分組成的藍(lán)牙遙控小車的主要程序。</p><p>　　4.2藍(lán)牙模塊參數(shù)設(shè)置程序</p><p>　　void 

28、InitUART(void){TMOD=0x20; //定時(shí)器1TH1=0xfd; //裝入初值TL1=0xfd;TR1=1; //啟動(dòng)定時(shí)器1SM0=0; //設(shè)置串口方式1SM1=1;REN=1; //接收使能EA=1; //打開總中斷開關(guān)ES=1; //打開串口中斷開關(guān)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　4.3藍(lán)牙發(fā)

29、送程序接收程序和中斷程序</p><p>　　void Print_Char(uchar dat){    SBUF = dat;                 

30、;//寫數(shù)據(jù)到UART數(shù)據(jù)寄存器 while(TI!=1); //等待發(fā)送完畢    TI=0; //軟件清零}</p><p>　　void Print_Str(uchar *s)//發(fā)送字符串(uchar *s){   ES=0;    wh

31、ile (*s)                  //檢測(cè)字符串結(jié)束標(biāo)志    {        Print_Char(*s

32、++); delay(2);       //發(fā)送當(dāng)前字符    }ES=1;} </p><p>　　void Uart() interrupt 4 using 1{    if&#

33、160;(RI)    {        RI = 0;                 //清除RI位 

34、0;     aa= SBUF;            //P0顯示串口數(shù)據(jù)    } }</p><p>　　4.4自動(dòng)避障及燈光聲音控制程序設(shè)計(jì)</p><p>　

35、　void avoid_thing(){if(d0==0||d1==0){  P1=right;  rightled=1;  leftled=0;  beep=0;   } beep=1;if(d3==0||d2==0){  P1=left;  righ

36、tled=0;  leftled=1;    beep=0;  }  beep=1;if(d0==0&&d1==0&&d2==0&&d3==0)  {   P1= stop;rightled=1;   leftle

37、d=1;  }if(d0==1&&d1==1&&d2==1&&d3==1)  {   P1= up;rightled=0;   leftled=0;  }if(moshi==0){  flag=0;  }}</p>

38、<p>　　4.5液晶顯示程序設(shè)計(jì)</p><p>　　#include "reg52.h"#include <intrins.h>typedef unsigned char uchar;typedef unsigned int  uint; #define&

39、#160;nop(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();};#define DataPort P0                       

40、      //定義P0口為L(zhǎng)CD通訊端口sbit RS=P2^7;  //數(shù)據(jù)/命令端sbit RW=P2^6;  //讀/寫選擇端sbit E=P2^5;sbit RST=P2^4;sbit PSB=P2^2;sbit Busy=DataPort^7; void

41、0;lcd_busy(void){   DataPort=0xff;   RS=0;   RW=1;   E=1;    while(Busy==1);   E=0;}void lcd_com(uchar com){

42、   lcd_busy();    E=0;   RS=0;   RW=0;      </p><p>　　5 調(diào)試結(jié)果分析</p><p>　　5.1藍(lán)牙遙控調(diào)試及結(jié)果分析</p&

43、gt;<p>　　打開手機(jī)藍(lán)牙連上小車的信號(hào)，然后點(diǎn)手機(jī)上的方向鍵，看小車是否有動(dòng)作。</p><p>　　結(jié)果分析：小車反應(yīng)良好，動(dòng)作靈敏。</p><p>　　5.2避障功能調(diào)試及結(jié)果分析</p><p>　　驅(qū)動(dòng)小車行走，用手擋著小車前面的避障傳感器，小車立即向另一方向做出一定角度的轉(zhuǎn)向，并且方向燈亮，報(bào)警燈響。</p><p

44、>　　結(jié)果分析：避障功能良好。小車能正常避障。</p><p>　　5.3無(wú)人駕駛模式調(diào)試及結(jié)果分析</p><p>　　將線插進(jìn)針里，小車啟動(dòng)無(wú)人駕駛模式，然后小車正常行駛，遇到鄭愛武立即避開。</p><p>　　5.4液晶顯示功能調(diào)試及結(jié)果分析</p><p>　　小車啟動(dòng)后，液晶顯示屏顯示重力感應(yīng)小車接受字母F 停止 手動(dòng)駕駛，

45、當(dāng)小車行駛的時(shí)候，屏幕會(huì)顯示小車相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。</p><p>　　5.4調(diào)試過(guò)程中遇到的困難及解決方法</p><p>　　搭車時(shí)車體的分布，模塊的布局，單片機(jī)接口過(guò)少，器件需要的接口大于單片機(jī)的接口，布線繁瑣等只是 在我們做車的過(guò)程中一點(diǎn)小小的挫折，我們相信我們最終能完成，經(jīng)過(guò)不斷的嘗試，雖然也有失敗，但是我們沒(méi)有放棄努力，最后我們還是完成了。</p><p>

46、;<b>　　6.總結(jié)</b></p><p>　　隨著時(shí)間的流逝，我們的小車設(shè)計(jì)也接近尾聲，這些天我開心過(guò)，每一次的調(diào)試成功都會(huì)給我們帶來(lái)莫大的鼓舞和動(dòng)力。</p><p>　　當(dāng)然這次設(shè)計(jì)不是完美的，還有許多地方可以改進(jìn)，比如車子可以做大，模塊可以用更強(qiáng)大的，還可以添加其他有趣的功能，當(dāng)然沒(méi)有任何事物可以做到完美無(wú)缺，我相信只要我們不斷去完善，做出來(lái)的產(chǎn)品才會(huì)更加

47、出色。</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　在本次設(shè)計(jì)過(guò)程中，一邊查資料，一邊焊接小車的線路板，在焊接的過(guò)程中，我感覺(jué)到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的電路，要想很輕松的焊好，也不是一件很容易的事情。有時(shí)是“虛焊“的原因，有時(shí)是阻值選錯(cuò)。這使我深深感受到理論與實(shí)際間的差距，通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，我的動(dòng)手能力得到了提高，本設(shè)計(jì)采用的是STC89c51單片機(jī)，主要是因

48、為該單片機(jī)簡(jiǎn)單易上手，經(jīng)過(guò)楊成慧老師，王彩霞老師，楊偉新老師的指導(dǎo)和熱情幫助，設(shè)計(jì)基本完成，這段時(shí)間里，幾位老師的治學(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分敬佩，老師們的指導(dǎo)使我受益匪淺，在此對(duì)幾位老師表示深深的感謝。</p><p>　　通過(guò)此次設(shè)計(jì)，我深刻的認(rèn)識(shí)到了學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我會(huì)在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力，不斷完善。</

49、p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 邱關(guān)源主編.電路[M].5版.北京：高等教育出版社，2006.</p><p>　　[2] 閻石主編.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)[M].5版.北京：高等教育出版社，2005.</p><p>　　[3] 童詩(shī)白，華成英主編.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M].4版.北京：高等教

50、育出版社，2006.</p><p>　　[4] 賈石峰主編.傳感器原理與傳感器技術(shù)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009.</p><p>　　[5] 李全利主編.單片機(jī)原理及接口技術(shù)[M].2版.北京：高等教育出版社，2009.</p><p>　　[6] 譚浩強(qiáng)編.C程序設(shè)計(jì)[M].3版.北京：清華大學(xué)出版社，2005.</p><p>

51、;　　[7] 胡壽松主編.自動(dòng)控制原理基礎(chǔ)教程[M].3版.北京：科學(xué)出版社，2013.</p><p>　　[8] 高西全，丁玉美編.數(shù)字信號(hào)處理[M].3版.西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2008.</p><p>　　[9] 吳大正主編.信號(hào)與線性系統(tǒng)分析[M].4版.北京：高等教育出版社，2005.</p><p>　　[10] 張友德，趙志英，涂時(shí)亮，單片

52、機(jī)微機(jī)原理，應(yīng)用與實(shí)驗(yàn)[M].上海：復(fù)旦大學(xué)出版社，2003.</p><p><b>　　附錄：程序</b></p><p><b>　　主程序設(shè)計(jì)</b></p><p>　　void main()</p><p>　　{ P2=0x01;</p><p>　　lcd_i

53、nit();</p><p>　　InitUART(); //初始化串口</p><p>　　delay(10); </p><p>　　Print_Str("all is ok"); //發(fā)短信內(nèi)容 </p><p>　　lcd_disp( 0x81,"重力感應(yīng)小車",12)

54、; </p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　lcd_disp( 0x88,"手動(dòng)駕駛",8) ;</p><p>　　while(aa=='D')</p><p>

55、　　{ if(moshi==1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　flag=2;</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>

56、<b>　　P1=right;</b></p><p>　　rightled=1;</p><p>　　leftled=0;</p><p><b>　　beep=0;</b></p><p>　　lcd_disp( 0x90,"接收字母",9) ; </p>&l

57、t;p>　　lcd_disp( 0x94,&aa,1) ;</p><p>　　lcd_disp( 0x96,"右轉(zhuǎn)",4) ;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　beep=1;</b></p><p>　　while(aa==&#

58、39;C')</p><p>　　{ if(moshi==1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　flag=2;</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　

59、　}</b></p><p>　　lcd_disp( 0x90,"接收字母",9) ; </p><p>　　lcd_disp( 0x94,&aa,1) ;</p><p>　　lcd_disp( 0x96,"左轉(zhuǎn)",4) ;</p><p><b>　　P1=left;&

60、lt;/b></p><p>　　rightled=0;</p><p>　　leftled=1; </p><p><b>　　beep=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　beep=1;</b>&

61、lt;/p><p>　　while(aa=='F')</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　lcd_disp( 0x90,"接收字母",9) ; </p><p>　　lcd_disp( 0x94,&aa,1) ;</p><p>　

62、　lcd_disp( 0x96,"停止",4) ;</p><p><b>　　P1= stop;</b></p><p>　　rightled=1;</p><p>　　leftled=1;</p><p>　　if(moshi==1)</p><p><b>　　

63、{</b></p><p><b>　　flag=2;</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　whi

64、le(aa=='A')</p><p><b>　　{</b></p><p>　　lcd_disp( 0x90,"接收字母",9) ; </p><p>　　lcd_disp( 0x94,&aa,1) ;</p><p>　　lcd_disp( 0x96,"直行&q

65、uot;,4) ;</p><p><b>　　P1= up;</b></p><p>　　rightled=0;</p><p>　　leftled=0;</p><p>　　if(moshi==1)</p><p><b>　　{</b></p><p

66、><b>　　flag=2;</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　} }</b></p><p>　　while(aa=='B')</p><p><b>　　{</b></p&

67、gt;<p>　　lcd_disp( 0x90,"接收字母",9) ; </p><p>　　lcd_disp( 0x94,&aa,1) ;</p><p>　　lcd_disp( 0x96,"后退",4) ;</p><p><b>　　P1= down;</b></p>

68、;<p>　　rightled=0;</p><p>　　leftled=0;</p><p><b>　　beep=0;</b></p><p>　　if(moshi==1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　fla

69、g=2;</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(flag==2)</p><p><b>　　{ &

70、lt;/b></p><p>　　lcd_disp( 0x88,"自動(dòng)駕駛",8) ; </p><p>　　avoid_thing();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b&g

71、t;　　}</b></p><p><b>　　5.2</b></p><p><b>　　5.4</b></p><p>　　5.7相關(guān)頭文件與接口的定義</p><p>　　#include <reg52.h></p><p>　　#include

72、 "LCD12864.h"</p><p>　　#include <intrins.H></p><p>　　#include <string.h></p><p>　　#define up 0x55</p><p>　　#define left 0x66</p><p>　

73、　#define right 0x99</p><p>　　#define down 0xaa</p><p>　　#define stop 0x00</p><p>　　sbit rightled =P3^7;</p><p>　　sbit leftled=P3^6;</p><p>　　sbit d0=P3^2;&