移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)論文[帶圖紙]

1、<p><b>　　編號(hào):</b></p><p><b>　　無(wú)錫太湖學(xué)院</b></p><p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）</b></p><p>　　題目： 移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) </p><p>　　信機(jī) 系 機(jī)械工程及自動(dòng)化

2、 專(zhuān)業(yè)</p><p>　　學(xué) 號(hào)： 　　　 　　　　</p><p>　　學(xué)生姓名： </p><p>　　指導(dǎo)教師： 　 （職稱(chēng)：副教授）</p><p>　?。毞Q(chēng)： ）</p><p>　　2013年5月25日</p><p>　　無(wú)錫太湖學(xué)

3、院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）</p><p><b>　　誠(chéng) 信 承 諾 書(shū)</b></p><p>　　本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果，其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）不包含任何其他個(gè)人、集體已發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。</p>&

4、lt;p>　　班 級(jí)： 機(jī)械93 </p><p>　　學(xué) 號(hào)： 0923122 </p><p>　　作者姓名： </p><p>　　2013 年 5 月 25 日</p><p>　　摘 要 </p><p>　　移動(dòng)機(jī)器人

5、是一種由傳感器、自主控制的移動(dòng)載體組成的機(jī)器人系統(tǒng)。移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能，在代替人從事危險(xiǎn)、惡劣(如輻射、有毒等)環(huán)境下作業(yè)和人所不及的(如宇宙空間、水下)作業(yè)環(huán)境方面，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動(dòng)性，靈活性。隨著機(jī)器人技術(shù)在外星探索、野外考察、軍事、安全等全新的領(lǐng)域得到 日益廣泛的采用，機(jī)器人技術(shù)由室內(nèi)走向室外，由固定、人工的環(huán)境走向移動(dòng)、非人工的環(huán)境。本課題是機(jī)器人設(shè)計(jì)的基本環(huán)節(jié)，能夠?yàn)楹罄m(xù)關(guān)于機(jī)器人的研究 提供有價(jià)值的平臺(tái)參考和有用

6、的思路。本文對(duì)各種移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了比較，從而確定了四輪式機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)與參數(shù)的研究設(shè)計(jì)。對(duì)四輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了探討，建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。在建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行了分析，并推到計(jì)算出其動(dòng)力學(xué)模型。本文了解了基于多傳感器的移動(dòng)機(jī)器人的自主控制問(wèn)題。分析了直流伺服電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性，為后續(xù)的研究提供可靠的參考和依據(jù)。</p><p>　　關(guān)鍵詞：輪式移動(dòng)機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)；自主控制問(wèn)題

7、</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Mobile robot is a kind of controlled by sensors, autonomous robot system composed of mobile carrier .Mobile robot has the mobile function, instead

8、of people engaged in dangerous and bad environment (such as radiation, toxic) homework and have less (such as space and underwater) in the working environment, have greater flexibility than ordinary robot, flexibility As

9、 robots technology in alien exploration, field investigation, military, security and other new fields are widely used, the robot tech</p><p>　　Key words: wheeled mobile robots; Kinematics and dynamics; Auton

10、omous control </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘 要II</b></p><p>　　AbstractIII</p><p><b>　　目 錄V</b></p><p><b&g

11、t;　　1 緒論1</b></p><p>　　1.1 本課題的研究?jī)?nèi)容和意義1</p><p>　　1.2 國(guó)內(nèi)外的發(fā)展概況1</p><p>　　1.2.1 國(guó)內(nèi)外發(fā)展概況1</p><p>　　1.2.2 移動(dòng)機(jī)器人的主要組成2</p><p>　　1.3 本課題應(yīng)達(dá)到的要求2</p

12、><p>　　2 移動(dòng)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)和參數(shù)3</p><p>　　2.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式的選擇3</p><p>　　2.2 輪式機(jī)器人移動(dòng)能力分析5</p><p>　　2.3 輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的組成6</p><p>　　2.4 輪式機(jī)器人轉(zhuǎn)向輪的組成7</p><p>　　

13、2.5 電機(jī)的選擇8</p><p>　　2.6 直流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型及動(dòng)態(tài)參數(shù)的確定9</p><p>　　2.7 減速機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)（蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)）12</p><p>　　2.7.1 電機(jī)參數(shù)的確定12</p><p>　　2.7.2 計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)13</p><p>　　2.7.3

14、蝸輪蝸桿設(shè)計(jì)計(jì)算14</p><p>　　2.7.4 蝸輪軸的設(shè)計(jì)16</p><p>　　2.7.5 初選滾動(dòng)軸承16</p><p>　　2.7.6 蝸桿軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)18</p><p>　　2.8 機(jī)器人的電源供應(yīng)19</p><p>　　2.9 車(chē)輪及輪轂19</p><p>

15、;　　3 移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型21</p><p>　　3.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析21</p><p>　　3.2 兩種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法分析23</p><p>　　3.3 仿真實(shí)驗(yàn)23</p><p><b>　　3.4 結(jié)論24</b></p><p>　　4 機(jī)器人四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)力

16、學(xué)模型25</p><p><b>　　4.1輪子25</b></p><p>　　4.2 平臺(tái)體25</p><p><b>　　4.3 小結(jié)26</b></p><p>　　5 自主運(yùn)動(dòng)控制27</p><p>　　5.1 控制系統(tǒng)的選用27</p>

17、;<p>　　5.2可行性分析28</p><p>　　6 結(jié)論與展望29</p><p><b>　　6.1 結(jié)論29</b></p><p>　　6.2 不足之處及未來(lái)展望29</p><p><b>　　致 謝30</b></p><p>&l

18、t;b>　　參考文獻(xiàn)31</b></p><p><b>　　1 緒論</b></p><p>　　1.1 本課題的研究?jī)?nèi)容和意義</p><p>　　機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，幾乎滲透到所有領(lǐng)域，移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支。早在六十年代就已經(jīng)開(kāi)始了移動(dòng)機(jī)器人的研究。關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究涉及到許多方面。首先要考慮到移

19、動(dòng)方式，輪式，履帶式，腿式的。其次考慮驅(qū)動(dòng)器的控制，以使機(jī)器人達(dá)到期望的行為。第三必須考慮到導(dǎo)航或者路徑規(guī)劃，路徑有更多的方面考慮，如傳感融合，特征提取，避碰及環(huán)境映射。因此移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知?jiǎng)討B(tài)決策與規(guī)劃，行為控制與執(zhí)行等多種功能與一體的綜合系統(tǒng)。對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究提出了許多新的挑戰(zhàn)或挑戰(zhàn)性的理論與工程技術(shù)課題，引起越來(lái)越多的專(zhuān)家技術(shù)人的興趣，更由于他在軍事偵察排雷防止污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境以及民用中的物料搬運(yùn)具有廣闊的應(yīng)用前景

20、，使得對(duì)它的研究在世界各地受到普遍關(guān)注。移動(dòng)機(jī)器人按照移動(dòng)方式可分為輪式，履帶式，腿式，其中輪式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單活動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)。移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)直接影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和控制器的復(fù)雜程度。目前廣泛使用的輪式按照移動(dòng)特性又可將移動(dòng)機(jī)器人分為非全方位和全方位兩種。在平面上移動(dòng)的物體可以實(shí)現(xiàn)前后，左右和自傳三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)稱(chēng)為全方位移動(dòng)機(jī)器人，其不僅可以再任意方向上移動(dòng)，并且保持本姿態(tài)不變，</p><p>　　通過(guò)本次

21、畢業(yè)設(shè)計(jì)，培養(yǎng)學(xué)生綜合應(yīng)用機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械原理、理論力學(xué)、大學(xué)物理，機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)、傳感器應(yīng)用的能力；強(qiáng)調(diào)設(shè)計(jì)的實(shí)用性、結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單便捷性。同時(shí)也培養(yǎng)了我們獨(dú)立思考分析問(wèn)題解決問(wèn)題的能力，為今后機(jī)械設(shè)計(jì)和適應(yīng)工作崗位打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。</p><p>　　1.2 國(guó)內(nèi)外的發(fā)展概況</p><p>　　1.2.1 國(guó)內(nèi)外發(fā)展概況</p><p>　　移動(dòng)機(jī)器人的研究始于

22、上世紀(jì)60年代末期，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)以及信息處理技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、保安巡邏等行業(yè)。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，它應(yīng)該說(shuō)是一個(gè)科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個(gè)綜合性的結(jié)果，也同時(shí)，為社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)生了一個(gè)重大影響的一門(mén)科學(xué)技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國(guó)加強(qiáng)了經(jīng)濟(jì)的投入，就加強(qiáng)了本國(guó)的經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類(lèi)自身發(fā)展的必然結(jié)果，那么人類(lèi)的發(fā)展隨著人們這種社會(huì)發(fā)展的

23、情況，人們?cè)絹?lái)越不斷探討自然過(guò)程中，在改造自然過(guò)程中，認(rèn)識(shí)自然過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)人們對(duì)不可達(dá)世界的認(rèn)識(shí)和改造，這也是人們?cè)诳萍及l(fā)展過(guò)程中的一個(gè)客觀需要。</p><p>　　國(guó)外對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的研究起步較早，日本是開(kāi)發(fā)機(jī)器人較早的國(guó)家，并成為世界上機(jī)器人占有量最多的國(guó)家，其次是美國(guó)和德國(guó)。進(jìn)入90年代，隨著技術(shù)的進(jìn)步，移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始在更現(xiàn)實(shí)的基礎(chǔ)上，開(kāi)拓各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域，向?qū)嵱没M(jìn)軍。前蘇聯(lián)曾經(jīng)在移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)方面居于世界

24、領(lǐng)先的地位，俄羅斯作為前蘇聯(lián)的繼承者，在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域依然具有相當(dāng)雄厚的技術(shù)基礎(chǔ)，ROVER科技有限公司把在開(kāi)發(fā)空間機(jī)器人中獲得的經(jīng)驗(yàn)應(yīng)用于開(kāi)發(fā)地面機(jī)器人系統(tǒng)，如極坐標(biāo)平面移動(dòng)車(chē)、爬行移動(dòng)機(jī)器人、球形機(jī)器人、工作伙伴平臺(tái)以及ROSA-2移動(dòng)車(chē)等，最近的突出成果是2003年發(fā)射的火星漫游機(jī)器人一一“勇氣”號(hào)與“機(jī)遇”號(hào)。雖然國(guó)內(nèi)有關(guān)移動(dòng)機(jī)器人研究的起步較晚，但也取得了不少成績(jī)。2003年國(guó)防科技大學(xué)賀漢根教授主持研制的無(wú)人駕駛車(chē)采用了四層

25、遞階控制體系結(jié)構(gòu)以及機(jī)器學(xué)習(xí)等智能控制算法，在高速公路上達(dá)到了130Km/h的穩(wěn)定時(shí)速，最高時(shí)速170Km/h，而且具備了自主超車(chē)功能，這些技術(shù)指[1]標(biāo)均處于世界領(lǐng)先的地位。但是我國(guó)在機(jī)器人的核心及關(guān)鍵技術(shù)的原創(chuàng)性研究、高性能關(guān)鍵工藝裝備的自主設(shè)計(jì)和制造能力、高可靠性基礎(chǔ)功能部件的批量生產(chǎn)應(yīng)用等方面，同發(fā)達(dá)國(guó)</p><p>　　1.2.2 移動(dòng)機(jī)器人的主要組成</p><p>　　一個(gè)

26、理想的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)通常由三個(gè)部分組成：移動(dòng)機(jī)構(gòu)，感知系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。移動(dòng)機(jī)構(gòu)是移動(dòng)機(jī)器人的核心，決定了機(jī)器人的核心，決定了機(jī)器人移動(dòng)空間。感知系統(tǒng)一般采用攝像機(jī)，激光測(cè)距儀，超聲波傳感器，紅外傳感器，陀螺儀等。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)人工智能技術(shù)和傳感技術(shù)的迅速發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)的研究具備了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)和良好的發(fā)展前景。移動(dòng)機(jī)器人的控制與工作環(huán)境信息密切相關(guān)而且包容著各種不確定因素，因此在已知或未知的環(huán)境中作業(yè)時(shí)，以適當(dāng)?shù)慕７椒ū磉_(dá)環(huán)境

27、，用必要的傳給器探測(cè)環(huán)境具有重要意義。機(jī)器人的構(gòu)型選型和設(shè)計(jì)需要根據(jù)機(jī)器人實(shí)際執(zhí)行的工作來(lái)進(jìn)行，尤其對(duì)適應(yīng)環(huán)境能力要求較高的移動(dòng)機(jī)器人來(lái)講，構(gòu)型不僅滿足應(yīng)用場(chǎng)合，積極開(kāi)飯新的結(jié)構(gòu)更要使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定且可靠。從而減少誤差及不穩(wěn)定影響。</p><p>　　對(duì)移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的研究還涉及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)，動(dòng)力學(xué)問(wèn)題?？刂葡到y(tǒng)的輸入量需從對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)，動(dòng)力學(xué)建模分析得到的數(shù)學(xué)模型計(jì)算得出。移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)交叉的研究領(lǐng)

28、域，涉及機(jī)械，控制，傳感器技術(shù)，信息信號(hào)處理，模式識(shí)別，人工智能和計(jì)算機(jī)技術(shù)等技術(shù)科學(xué)。</p><p>　　1.3 本課題應(yīng)達(dá)到的要求</p><p>　　(1)設(shè)計(jì)移動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)和參數(shù)；</p><p>　　(2)建立移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及機(jī)器人四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型；</p><p>　　(3)研究移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的

29、動(dòng)態(tài)特性和機(jī)器人自主控制的問(wèn)題。</p><p>　　2 移動(dòng)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)和參數(shù) </p><p>　　2.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式的選擇</p><p>　　到目前為止，地面移動(dòng)機(jī)器人的行駛機(jī)構(gòu)主要分為履帶式、腿式和輪式三種。這三種行駛機(jī)構(gòu)各有其特點(diǎn)。</p><p><b>　　(1)履帶式</b><

30、;/p><p>　　圖2.1 四段履帶機(jī)器人</p><p>　　圖2.2 六段履帶機(jī)器人</p><p><b>　　(2)腿式</b></p><p>　　圖2.3 三腿機(jī)器人 圖2.4 四腿機(jī)器人</p><p><b>　　(3)輪式

31、</b></p><p>　　圖2.6 單輪滾動(dòng)機(jī)器人 圖2.7 兩輪移動(dòng)機(jī)器人</p><p>　　圖2.8 三輪移動(dòng)機(jī)器人 圖2.9四輪移動(dòng)機(jī)器人</p><p>　　圖2.10 六輪移動(dòng)機(jī)器人 圖2.11 八輪移動(dòng)機(jī)器人</p>

32、<p>　　圖2.13 輪腿式機(jī)器人</p><p>　　綜上各移動(dòng)機(jī)器人特點(diǎn)如下表2-1所示：</p><p>　　表2-1 各移動(dòng)機(jī)器人特點(diǎn)</p><p>　　在設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人時(shí)也應(yīng)遵循以下機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原則:</p><p>　　1)總體結(jié)構(gòu)應(yīng)容易拆卸，便于平時(shí)的試驗(yàn)、調(diào)試、和修理。</p><p>　

33、　2)應(yīng)給機(jī)器人暫時(shí)未能裝配的傳感器、功能元件等預(yù)留安裝位置，以備將來(lái)功能改進(jìn)與擴(kuò)展。</p><p>　　3)運(yùn)用三維軟件畫(huà)出零件圖，然后再裝配成裝配圖，可以清晰明了的看出哪里設(shè)計(jì)合理哪里裝配方便，哪里會(huì)產(chǎn)生干涉。通過(guò)對(duì)以上方式的比較，我們選用輪子方式做為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式，它符合我們的設(shè)計(jì)要求：適應(yīng)室內(nèi)活動(dòng)環(huán)境，需要?jiǎng)恿^小，能量消耗少，結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單可靠。</p><p>　　2.2 輪式

34、機(jī)器人移動(dòng)能力分析</p><p>　　輪式移動(dòng)機(jī)器人的分類(lèi)方法主要有：按具有的自由度劃分，有三自由度類(lèi)型，二自由度類(lèi)型等。按驅(qū)動(dòng)方式劃分有鉸軸轉(zhuǎn)向式，差速轉(zhuǎn)向式等。本設(shè)計(jì)按照傳統(tǒng)的車(chē)輪配置方式劃分來(lái)討論。</p><p>　　本畢業(yè)設(shè)計(jì)課題主要是為了掌握和了解輪式移動(dòng)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的能力，基本能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、360°范圍轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng),也可以為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和控制提

35、供一個(gè)很好的研究平臺(tái)。</p><p>　　生活中我們見(jiàn)到最多的家用小車(chē)的車(chē)輪布局在輪式移動(dòng)機(jī)器人中最先得到了應(yīng)用，就像我們平時(shí)推小車(chē)一樣，當(dāng)我們給小車(chē)左邊的力大于右邊的力時(shí)小車(chē)右轉(zhuǎn)，同理右邊的力大時(shí)，小車(chē)左轉(zhuǎn)。所以我選擇了跟家用小車(chē)一樣的移動(dòng)方式即差速度輪式移動(dòng)機(jī)器人。四個(gè)車(chē)輪布置在我設(shè)計(jì)的機(jī)器人矩形機(jī)身四角，后兩輪差速驅(qū)動(dòng)，前兩輪是轉(zhuǎn)向輪。當(dāng)然通過(guò)查閱資料這種機(jī)構(gòu)有兩個(gè)缺點(diǎn)，一是四輪構(gòu)型移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力受到

36、限制，轉(zhuǎn)向之前必須有一定的前行行程。二是這種輪子布局需要有保持穩(wěn)定可靠驅(qū)動(dòng)的能力，可能導(dǎo)致轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定。</p><p>　　圖2.14 后輪差速驅(qū)動(dòng)，前輪是隨動(dòng)結(jié)構(gòu)</p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)需要和實(shí)現(xiàn)的難易程度選擇了圖2.14中的驅(qū)動(dòng)方案機(jī)器人，稱(chēng)之為后輪驅(qū)動(dòng)輪型機(jī)器人，它是一種典型的非完整約束的輪式移動(dòng)機(jī)器人模型。后輪為驅(qū)動(dòng)輪，方向不變，提供前進(jìn)驅(qū)動(dòng)力，兩輪驅(qū)動(dòng)速度不相同；前輪為轉(zhuǎn)向

37、輪，稱(chēng)為隨動(dòng)輪，使機(jī)器人按照要求的方向移動(dòng)。</p><p>　　輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)又主要分三個(gè)輪、四個(gè)輪、三輪支撐理論上是穩(wěn)定的，然而這種裝置很容易在施加到單獨(dú)輪的左右兩側(cè)力F作用下翻倒，因此對(duì)負(fù)載有一定限制。為提高穩(wěn)定性和承載能力，決定選用四輪機(jī)構(gòu)，后輪為兩驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪為前輪。這種結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、穩(wěn)定以及跟蹤等控制任務(wù)，可適應(yīng)復(fù)雜的地形，承載能力強(qiáng)，但是軌跡規(guī)劃及控制相對(duì)復(fù)雜。</p>&l

38、t;p>　　圖2.15 輪式機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)solid Edge模型圖</p><p>　　2.3 輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的組成</p><p>　　(1)后輪驅(qū)動(dòng)裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)模型圖如圖2.16</p><p>　　圖2.16 后輪驅(qū)動(dòng)裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)模型</p><p>　　后輪驅(qū)動(dòng)裝置機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如圖2.17所示：</p><

39、;p>　　圖2.17 驅(qū)動(dòng)輪機(jī)械傳動(dòng)示意圖</p><p>　　1輪胎　 2輪轂　 3聯(lián)軸器 </p><p>　　4蝸輪　 5蝸桿　 6直流電機(jī)　 7減震墊</p><p>　　根據(jù)上面所確定的方案，輪式機(jī)器人前輪驅(qū)動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)電機(jī)，減速裝置和車(chē)輪及輪轂組成。</p>

40、<p>　　2.4 輪式機(jī)器人轉(zhuǎn)向輪的組成</p><p>　　轉(zhuǎn)向輪起支撐和轉(zhuǎn)向作用，不產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力矩，在小車(chē)轉(zhuǎn)向時(shí)它可以以一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)。主要機(jī)械組成結(jié)構(gòu)如圖2.18所示：</p><p>　　圖2.18 轉(zhuǎn)向裝置模型圖</p><p>　　輪式機(jī)器人前輪驅(qū)動(dòng)裝置由以下幾部分構(gòu)成：輪胎，輪轂，兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪和深溝球軸承幾個(gè)部分組成。</p>

41、<p><b>　　2.5 電機(jī)的選擇</b></p><p>　　目前在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中較為常用的電機(jī)有直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)，對(duì)它們的特性、工作原理與控制方式有分類(lèi)介紹，下面總結(jié)如表2-2所示：</p><p>　　表2-2 不同電機(jī)的特性、工作原理與控制方式</p><p><b>　　續(xù)表2-2<

42、;/b></p><p>　　一般機(jī)器人用電機(jī)的基本性能要求:</p><p>　　1)啟動(dòng)、停止和反向均能連續(xù)有效的進(jìn)行，具有良好的響應(yīng)特性；　</p><p>　　2)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)時(shí)的特性相同,且運(yùn)行特性穩(wěn)定；　</p><p>　　3)良好的抗干擾能力，對(duì)輸出來(lái)說(shuō),體積小、重量輕；　</p><p>　　4)維

43、修容易，不用保養(yǎng)。</p><p>　　輪式機(jī)器人采用雙輪雙電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式，對(duì)于小功率電機(jī)，直流伺服電機(jī)具有良好的啟動(dòng)和調(diào)速性能，廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備以及高精度伺服系統(tǒng)中。設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)輪為兩后輪，要求控制性好且精度高，能耗要低，輸出轉(zhuǎn)矩大，有一定過(guò)載能力，而且穩(wěn)定性好。通過(guò)比較以上電機(jī)的特性、工作原理、控制方式以及移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)性能要求、自身重量、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)等因素，所以決定選用直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電

44、機(jī)。</p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)以其良好的線性調(diào)速特性、簡(jiǎn)單的控制性能、較高的效率、優(yōu)異的動(dòng)態(tài)特性，一直占據(jù)著調(diào)速控制的統(tǒng)治地位。雖然近年不斷受到其他電動(dòng)機(jī)(如交流變頻電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等)的挑戰(zhàn)，但直流電動(dòng)機(jī)仍然是許多調(diào)速控制電動(dòng)機(jī)的最優(yōu)選擇，在生產(chǎn)、生活中有著廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　通過(guò)以上的比較決定選用直流伺服電機(jī)直流電動(dòng)機(jī)。</p><p>　

45、　2.6 直流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)模型及動(dòng)態(tài)參數(shù)的確定 </p><p>　　直流伺服電動(dòng)機(jī)是將電信號(hào)轉(zhuǎn)變成機(jī)械運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵元件，它應(yīng)該能提供足夠的功率，使負(fù)載按照所需的規(guī)律運(yùn)動(dòng)。因此，伺服電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和功率，應(yīng)能滿足負(fù)載的運(yùn)動(dòng)要求，控制特性應(yīng)保證所需的調(diào)速范圍和轉(zhuǎn)矩變化范圍。另外，從驅(qū)動(dòng)的角度，要對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電壓、額定電流進(jìn)行選擇。</p><p>　　直流伺服電機(jī)的基本方程式為：<

46、;/p><p><b>　　(2.1)</b></p><p><b>　　(2.2)</b></p><p><b>　　(2.3)</b></p><p>　　其中，己為電樞電流，為電樞電勢(shì)，為電磁轉(zhuǎn)矩，為電樞電阻，為電勢(shì)系數(shù)，為轉(zhuǎn)矩系數(shù)。</p><p&g

47、t;　　忽略鐵耗和摩擦損耗，負(fù)載轉(zhuǎn)矩為零時(shí)， (J為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量)，則有</p><p><b>　　(2.4)</b></p><p>　　如果轉(zhuǎn)速的初始條件，則上式拉氏變換后得到</p><p><b>　　(2.5)</b></p><p><b>　　得到的傳遞函數(shù)為</b>

48、;</p><p>　　G(S)= (2.6)</p><p>　　令是直流伺服電機(jī)的機(jī)械時(shí)間常數(shù)，為電動(dòng)機(jī)的電氣時(shí)間常數(shù)則傳遞函數(shù)可以寫(xiě)成：</p><p>　　G(S)= (2.7)</p><p>　　直流伺服電機(jī)的除了銅耗之外，還有風(fēng)損、機(jī)械損耗、

49、鐵耗，其中風(fēng)損和機(jī)械損耗與轉(zhuǎn)速的平方成正比，即和反電勢(shì)E的平方成正比，這樣可以設(shè)置一等效的電阻R。來(lái)代替這兩項(xiàng)損耗，鐵耗中的磁滯損耗和渦流損耗大致和磁通的二次方成正比，因而可以像</p><p>　　風(fēng)耗和機(jī)械損耗一樣包含在等效電阻中。</p><p>　　分析直流伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)特性的等效電路如圖4—17所示。轉(zhuǎn)子動(dòng)能(J為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，為角速度)用等效電路中的靜電能來(lái)代替，則等效電容，空載損

50、耗(包括風(fēng)損、機(jī)械損耗、鐵耗等)在電路中用等效電阻上的損耗來(lái)代替。</p><p>　　圖2.19 分析動(dòng)態(tài)特性的等效電路</p><p>　　假設(shè)初始時(shí)候電容兩端的電壓為零，電感中的電流為零，則可以得到拉氏變換后的運(yùn)算電路圖如圖所示：</p><p>　　圖2.20 拉氏變換后的運(yùn)算電路</p><p><b>　　其傳遞函數(shù)為：

51、</b></p><p><b>　　(2.8) </b></p><p>　　如果施加的電壓時(shí)一個(gè)階越函數(shù)，,則：</p><p><b>　　(2.9)</b></p><p>　　由拉氏變換后令,可得到：</p><p><b>　　(2.10)&

52、lt;/b></p><p>　　上式中，是直流伺服電機(jī)穩(wěn)態(tài)時(shí)候的電流，這個(gè)值比較容易測(cè)量；()是待定參數(shù)，利用計(jì)算機(jī)依據(jù)最小二乘法擬和曲線的辦法，可以確定參數(shù)()。</p><p>　　電流相應(yīng)曲線一般采用直流伺服電機(jī)的啟動(dòng)電流曲線，可以在電機(jī)輸A回路中串一個(gè)阻值很小的采樣電阻，用存儲(chǔ)示波器記錄電機(jī)啟動(dòng)的瞬間采樣電阻兩端的電壓值，即可獲得啟動(dòng)電流曲線。當(dāng)電樞回路中串采樣電阻以后。對(duì)

53、直流伺服電機(jī)的電氣時(shí)間常數(shù)和機(jī)械時(shí)間常數(shù)是有影晌的，應(yīng)該消除采樣電阻的影響。假定t，靠為計(jì)算的動(dòng)態(tài)時(shí)間常數(shù)，則實(shí)際的動(dòng)態(tài)時(shí)間常數(shù)為：</p><p><b>　　(2.11)</b></p><p><b>　　(2.12)</b></p><p>　　2.7 減速機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)（蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)）</p>&l

54、t;p>　　直流電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速較高，一般不能直接接到車(chē)輪軸上，需要減速機(jī)構(gòu)來(lái)降速，所以設(shè)計(jì)了蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)，并對(duì)其參數(shù)進(jìn)行了校核與驗(yàn)證。減速裝置的形式多種多樣，選擇一種合適的減速裝置對(duì)機(jī)器人的性能有著相當(dāng)重要的作用。</p><p>　　結(jié)合本設(shè)計(jì)中機(jī)器人的要求，輸出轉(zhuǎn)矩大傳動(dòng)效率高的條件電機(jī)軸直接作為輸入軸安裝用聯(lián)軸器，聯(lián)軸器有過(guò)載保護(hù)，提高了精度又減輕了重量。輪轂和齒輪安裝在同一根軸上，他們轉(zhuǎn)速相同。齒

55、輪類(lèi)型為漸開(kāi)線直齒齒輪，聯(lián)軸器相聯(lián)齒輪與車(chē)輪裝在同一個(gè)軸上，它們的轉(zhuǎn)速相同。</p><p>　　移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置電機(jī)與車(chē)輪軸需要傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。蝸桿傳動(dòng)是用來(lái)傳遞空間交錯(cuò)軸之間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的。最常用的是軸交角∑=90°的減速傳動(dòng)。蝸桿傳動(dòng)能得到很大的單級(jí)傳動(dòng)比，在傳遞動(dòng)力時(shí)，傳動(dòng)比一般為5~80，常用15~50；在分度機(jī)構(gòu)中傳動(dòng)比可達(dá)300，若只傳遞運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)比可達(dá)1000。蝸輪蝸桿傳動(dòng)工作平穩(wěn)無(wú)噪音，

56、蝸桿反行程能自鎖，所以決定選用普通圓柱蝸桿傳動(dòng)。其實(shí)物圖跟結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下：</p><p>　　圖2.21 實(shí)物圖 圖2.22 結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　2.7.1 電機(jī)參數(shù)的確定</p><p>　　考慮到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的時(shí)候的穩(wěn)定，并且需要越障，克服各種地面的摩擦因素，還要有爬坡等因素，通過(guò)查閱機(jī)械設(shè)計(jì)

57、手冊(cè)指導(dǎo)，先假設(shè)輪式機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行時(shí)候的速度大約為0.7m/s，最大速度為1.5m/s。需要的最大拉力F為800N，地面與輪胎之間的損耗，則,則。</p><p>　　1）工作機(jī)各傳動(dòng)部件的傳動(dòng)效率及總效率：</p><p>　　查《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)》書(shū)中表1- 7得各傳動(dòng)部件的效率分別為：</p><p><b>　??； ；</b>&l

58、t;/p><p>　?。?</p><p><b>　　工作機(jī)的總效率為：</b></p><p>　　2）電機(jī)的所需要的功率：</p><p>　　3）傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比的確定：</p><p>　　查《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)》書(shū)中表13 – 2得各級(jí)齒輪傳動(dòng)比如下：</p>

59、<p><b>　　理論總傳動(dòng)比：</b></p><p><b>　　4）電機(jī)機(jī)的轉(zhuǎn)速：</b></p><p>　　根據(jù)上面所算得的原動(dòng)機(jī)的功率與轉(zhuǎn)速范圍，可由《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)》書(shū)中表12 – 1可選擇合適的電動(dòng)機(jī)。本設(shè)計(jì)選擇的電動(dòng)機(jī)的型號(hào)及參數(shù)如下表2-3：</p><p>　　表2-3 電動(dòng)機(jī)型

60、號(hào)及參數(shù)</p><p>　　計(jì)算傳動(dòng)比=720/33.44=21.53，單機(jī)蝸桿傳動(dòng)，傳動(dòng)比都集中在蝸桿上，不需分配傳動(dòng)比。</p><p>　　2.7.2 計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)</p><p>　　(1)蝸桿蝸輪的轉(zhuǎn)速</p><p>　　蝸桿轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速相同渦輪轉(zhuǎn)速n=33.44r/min,車(chē)輪的轉(zhuǎn)速和蝸輪的轉(zhuǎn)速相同。

61、</p><p><b>　　(2)功率</b></p><p>　　電機(jī)軸輸出功率 Pd=2.54kw</p><p>　　蝸桿的輸入功率 2.54×0.99=2.5146</p><p>　　蝸桿的輸出功率 2.5146×0.99=2.49</p><p>　　

62、蝸輪的輸入功率 2.49×0.75=1.86</p><p>　　蝸輪的輸出功率 1.86×0.99=1.85</p><p>　　車(chē)輪的輸入功率 1.85×0.99=1.83</p><p>　　車(chē)輪的輸出功率 1.83×0.96=1.76</p><p><b>　　(3)

63、轉(zhuǎn)矩</b></p><p><b>　　所以：</b></p><p>　　Td=33.69 N·M T1=33.35N·M </p><p>　　T2=703.74 N·M T3=668.83 N·M</p><p>　　運(yùn)動(dòng)動(dòng)力參數(shù)表格如

64、下表2-4所示：</p><p>　　表2-4 運(yùn)動(dòng)力參數(shù)</p><p>　　2.7.3 蝸輪蝸桿設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　(1)選舉蝸桿的傳動(dòng)類(lèi)型材料：采用漸開(kāi)線蝸桿（ZI蝸桿）</p><p>　　蝸桿：45鋼 表面淬火至45-55HRC 蝸輪邊緣選擇： ZCuSn10Pb1 金屬模鑄造輪芯：HT200</p>

65、;<p>　　(2)按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)</p><p>　　傳動(dòng)中心距計(jì)算公式如下：</p><p>　　1）作用在蝸桿上的轉(zhuǎn)矩T2=703.74N·M</p><p>　　2）已知條件：載荷較穩(wěn)定，故取齒向載荷分布系數(shù)Kβ=1，使用系數(shù)KA=1.15，由于轉(zhuǎn)速不高，沖擊不太大，可選取動(dòng)載荷系數(shù)KV=1.05，則K=KAKβKV=1.21&l

66、t;/p><p>　　3）確定彈性影響系數(shù)ZE</p><p>　　因選用鑄錫磷青銅蝸桿個(gè)剛蝸桿相配，故ZE=160Mpa1/2</p><p>　　4）確定接觸系數(shù)Zp</p><p>　　先假設(shè)蝸桿分度圓d1和傳動(dòng)中心距a的比值為d1/a=0.3。可查的Zp=3.1</p><p>　　5）確定許用接觸應(yīng)力</p

67、><p>　　根據(jù)蝸輪材料為ZcuSn10Pb1，可查表得蝸桿的許用應(yīng)力=268Mpa，應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N=60×2×720×16×8×300/21.53=1.54×108</p><p>　　壽命系數(shù) KHN=(107/1.54×108)1/8=0.71 則[σ]H=KHN·[σ]=0.71×268

68、=190.28Mpa</p><p>　　6）計(jì)算中心距 </p><p><b>　　mm</b></p><p>　　取中心距a=180mm因i=21取m=6.3，蝸桿分度圓直徑d1=63mm，這時(shí)d1/a=63/180=0.35，對(duì)應(yīng)Zp′=2.9，因?yàn)閆p′<Zp,所以以上計(jì)算結(jié)果可用。</p><p

69、>　　7）蝸輪蝸桿的主要參數(shù)和幾何尺寸</p><p>　　蝸桿分度圓直徑 d1=63mm </p><p>　　橫向齒距 Pa=πm=3.14×6.3=19.782mm</p><p>　　模數(shù) m=6.3 </p><p>　　直徑系數(shù)

70、 </p><p>　　齒頂圓 da1=d1＋2ha1=63＋2×6.3=75.6mm</p><p>　　齒根圓 df1=d1-2(ha﹡m＋c)=63-2(6.3＋0.25×6.3)=47.25mm</p><p>　　分度圓導(dǎo)程角 </

71、p><p>　　變位系數(shù) </p><p>　　驗(yàn)算傳動(dòng)比 </p><p>　　傳動(dòng)比誤差 </p><p>　　蝸輪分度圓直徑 </p><p>　　蝸輪齒頂高 </p><p>　　蝸

72、輪喉圓直徑 </p><p>　　蝸輪齒根高 </p><p>　　蝸輪齒根直徑 </p><p>　　蝸輪咽喉母圓直徑 </p><p>　　外圓直徑 </p><p>　　蝸輪齒寬 </p&

73、gt;<p>　　8) 校核齒根彎曲強(qiáng)度</p><p><b>　　(2.13)</b></p><p><b>　　(2.14)</b></p><p>　　根據(jù) X2=-0.43，ZV2=60，YFa2=2.55，螺旋角系數(shù)=1-=0.818</p><p><b>

74、　　許用彎曲應(yīng)力：</b></p><p><b>　　(2.15)</b></p><p>　　從《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)》中表11-8查得由ZCuSn10Pb1制造的基本許用彎曲應(yīng)力為56MPA。</p><p><b>　　壽命系數(shù)</b></p><p>　　齒根彎曲疲勞應(yīng)力

75、 </p><p>　　所以彎曲強(qiáng)度是滿足的。</p><p><b>　　驗(yàn)算效率</b></p><p><b>　　(2.16) </b></p><p><b>　　(2.17)</b></p><p>　　已知fv;fv與相對(duì)滑動(dòng)速度vs相

76、關(guān)</p><p>　　從《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)》表11－18中用插值法查得 fv=0.03,，代入式中得，大于估計(jì)值，因此不用重算。</p><p>　　10）精度等級(jí)公差和表面粗糙度的確定</p><p>　　通用減速器的蝸桿傳動(dòng)精度等級(jí)公差范圍6－8級(jí)H7/r6用機(jī)械減速器，從GB/T10089—1998圓柱蝸桿蝸輪精度中選擇38級(jí)精度，側(cè)隙種類(lèi)為f,標(biāo)注7dGB

77、/T10089-1988。</p><p>　　蝸桿與軸做成一體即蝸桿軸，蝸輪采用輪箍式，與鑄造鐵心采用H7/r6配合，并加臺(tái)肩和螺釘固定。</p><p>　　2.7.4 蝸輪軸的設(shè)計(jì)</p><p>　　軸的材料為45鋼，調(diào)制處理，根據(jù)手冊(cè)取A0＝112，所以：</p><p>　　軸的最小直徑為d1，與聯(lián)軸器孔徑相適應(yīng)，故需同時(shí)選取聯(lián)軸

78、器的型號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)矩,查表選取KA=1.3</p><p>　　查手冊(cè)P582選用HL4型彈性柱銷(xiāo)聯(lián)軸器，公稱(chēng)轉(zhuǎn)矩為1250N·mm，孔徑d1=50mm，軸孔長(zhǎng)度L=142mm，與軸配合轂孔長(zhǎng)為84mm，為了滿足半聯(lián)軸器的軸向定位要求，d1右端需割出一軸肩，定位軸肩高度在(0.07—0.1)d范圍內(nèi)，故：</p><p>　　為了保證軸端擋圈壓在半聯(lián)軸器上，面不壓在軸的斷面上，L聯(lián)孔

79、的長(zhǎng)度應(yīng)比d1段的長(zhǎng)度L1長(zhǎng)點(diǎn)：L1＝82mm。</p><p>　　2.7.5 初選滾動(dòng)軸承</p><p>　　根據(jù)。初步根據(jù)手冊(cè)P554選取0基本游隙組，標(biāo)準(zhǔn)精度級(jí)的單列角接觸軸承7212，其尺寸為，故 </p><p>　　查表得軸肩高度，所以 </p><p>　　又軸環(huán)的高度為，，b取12mm，即：</p>

80、<p><b>　　蝸輪的軸段直徑：</b></p><p>　　蝸輪軸段直徑的右端為定位軸肩由機(jī)械手冊(cè)查得?。?lt;/p><p>　　志傳動(dòng)零件相配合的軸段，略小于傳動(dòng)零件的輪轂寬。</p><p>　　蝸輪輪轂的寬度為：，取</p><p>　　軸承端蓋的總寬度為20mm,取端蓋的外端面與半聯(lián)軸器右端面的距離

81、為35mm故： 。</p><p>　　滾動(dòng)軸承寬度，軸肩下部寬度為24+10+16+4＝54mm。</p><p>　　(1)繪制軸的受力簡(jiǎn)圖 (2)繪制垂直面彎矩圖 (3)繪制水平面彎矩圖 (4)繪制合力彎矩圖 (5)繪制扭矩圖，分別如下圖所示：</p><p><b>　　圖2.23 彎矩圖</b></p><p>

82、;<b>　　軸承支反力：</b></p><p>　　FAY=FBY=Fr1/2=107.35N</p><p>　　FAZ=FBZ=/2=685N</p><p>　　由兩邊對(duì)稱(chēng)，知截面C的彎矩也對(duì)稱(chēng)。截面C在垂直面彎矩為：</p><p>　　MC1=FAyL/2=19.6N·m</p>&

83、lt;p>　　截面C在水平面上彎矩為：</p><p>　　MC2=FAZL/2=685×182.5×=125N·m</p><p>　　MC=(MC12+MC22)1/2=(19.62+1252)1/2=126.5N·m</p><p>　　轉(zhuǎn)矩：T= TI=54.8N·m</p><p&

84、gt;　　校核危險(xiǎn)截面c的強(qiáng)度</p><p>　　∵由教材P373式（15-5）經(jīng)判斷軸所受扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為脈動(dòng)循環(huán)應(yīng)力,取α=0.6, </p><p>　　前已選定軸的材料為45鋼,調(diào)質(zhì)處理,由教材P362表15-1查得,因此<,故安全。</p><p><b>　　∴該軸強(qiáng)度足夠。</b></p><p>　　

85、2.7.6 蝸桿軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　從軸段。開(kāi)始逐漸選取軸段直徑，起固定作用，定位軸肩高度可在范圍內(nèi)，故。</p><p>　　該直徑處安裝密封氈圈。標(biāo)準(zhǔn)直徑，應(yīng)取，與軸承內(nèi)徑相配合采用角接觸球軸承，型號(hào)為7206（手冊(cè)P554）（即）</p><p>　　起定位作用，取h=3mm，取蝸桿齒頂圓直徑，。</p><p><

86、b>　　圖2.24 彎矩圖</b></p><p>　　求支反力FAY、FBY、FAZ、FBZ</p><p>　　FAY=FBY=Fr/2=107.35N</p><p>　　FAX=FBX=/2=295N</p><p>　　由兩邊對(duì)稱(chēng)，截面C的彎矩也對(duì)稱(chēng)，截面C在垂直面彎矩為</p><p>　

87、　MC1=FAYL/2=107.35×75×=8N·m</p><p>　　截面C在水平面彎矩為</p><p>　　MC2=FAXL/2=295×75×=22.125N·m</p><p><b>　　計(jì)算合成彎矩</b></p><p>　　MC=（MC12

88、+MC22）1/2=（82+22.1252）1/2=23.54N·m</p><p>　　校核危險(xiǎn)截面C的強(qiáng)度由教材P373式（15-5）可知。</p><p>　　因此由教材P373式（15-5）經(jīng)判斷軸所受扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為對(duì)稱(chēng)循環(huán)變應(yīng)力，取α=0.6，</p><p>　　前已選定軸的材料為45鋼,調(diào)質(zhì)處理,由教材P362表15-1查得,因此<，故安

89、全，所以此軸強(qiáng)度足夠。</p><p>　　2.8 機(jī)器人的電源供應(yīng)</p><p>　　機(jī)器人由于體積，尺寸，重量的限制，而且需要移動(dòng)，所以不可能采取電線通電的方式，必須采取內(nèi)燃機(jī)或者電池供電，相對(duì)于汽車(chē)等應(yīng)用，要求電池體積小，重量輕，能量密度大；并且要求在各種震動(dòng)沖擊等條件下電池要安全可靠。</p><p>　　我設(shè)計(jì)的輪式機(jī)器人長(zhǎng)寬高尺寸在一米左右，重量在40

90、kg的移動(dòng)機(jī)器人總功耗為4kw。所以綜合下我選用了鉛酸蓄電池，對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性，連續(xù)運(yùn)行時(shí)間都非常有利。</p><p>　　針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人所需的電源特性，總結(jié)了各種電池的優(yōu)缺點(diǎn)如下表2-5所示：</p><p>　　表2-5 各種電池優(yōu)缺點(diǎn)</p><p>　　為簡(jiǎn)化制造工序，提高車(chē)體的緊湊程度和牢固程度，將電池盒設(shè)計(jì)到前車(chē)體后部，并且盡量降低電池盒與地面間距

91、，以降低機(jī)器人的重心高度。</p><p><b>　　2.9 車(chē)輪及輪轂</b></p><p>　　選擇車(chē)輪需要考慮多種因素：有機(jī)器人的尺寸、重量、地形狀況、電機(jī)功率等。車(chē)重加負(fù)載重量為40kg左右,所以用質(zhì)地堅(jiān)硬且易于加工的聚苯乙烯作輪轂，采用不充氣的中空橡膠輪胎，其優(yōu)點(diǎn)在于不僅重量小而且橡膠與地面的附著系數(shù)大，保證了足夠的驅(qū)動(dòng)能力。 &l

92、t;/p><p>　　之前假設(shè)其輪胎直徑d=400mm,則車(chē)輪轉(zhuǎn)一圈移動(dòng)的為：</p><p>　　S=π·d=3.14×0.5=1.256m</p><p><b>　　車(chē)輪最大轉(zhuǎn)速為：</b></p><p>　　= /i=720/21.53=33.44r/min(電機(jī)轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)動(dòng)比)</p>

93、;<p>　　則機(jī)器人的線速度為：</p><p>　　V=s·w1=1.256×33.44=42m/min=0.7m/s</p><p>　　所以前面假設(shè)輪胎直徑400mm，機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)的速度0.7m/s符合要求。</p><p>　　查找資料得到橡膠輪胎與地面的摩擦因數(shù)大約為u=0.71，機(jī)器人所需的牽引力：</p>

94、;<p><b>　　(2.18)</b></p><p><b>　　(2.19)</b></p><p>　　(2.20) </p><p><b>　　則有：</b></p><p><b>　　=420N</b><

95、/p><p>　　所以選用的輪胎大小合理。</p><p>　　前輪輪胎采用和后輪相同的結(jié)構(gòu)和材料，輪轂的軸孔與軸相對(duì)滑動(dòng)。</p><p>　　另外在機(jī)器人移動(dòng)的過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生震動(dòng)，影響其行走，所以可以在其車(chē)身加減震墊或者是彈簧之類(lèi)的裝置來(lái)減少震動(dòng)對(duì)移動(dòng)的影響。</p><p>　　綜上所述，得到輪式機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)如表2-6所示：</p&

96、gt;<p>　　表2-6 輪式機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)</p><p>　　3 移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型</p><p>　　3.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析</p><p>　　輪式移動(dòng)機(jī)器人由車(chē)體、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)隨動(dòng)輪組成，隨動(dòng)輪僅在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中起支撐作用，其在運(yùn)動(dòng)學(xué)模型中的影響忽略不記。為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，假設(shè)輪式移動(dòng)機(jī)器人在水平地面上運(yùn)動(dòng)，車(chē)輪只旋轉(zhuǎn)不打滑，將輪式移

97、動(dòng)機(jī)器人簡(jiǎn)化成如圖3.1 所示。</p><p>　　以輪式移動(dòng)機(jī)器人的右驅(qū)動(dòng)輪為研究對(duì)象，O-XY為輪式移動(dòng)機(jī)器人工作場(chǎng)地的固定參考坐標(biāo)系， 為與輪式移動(dòng)機(jī)器人固連的坐標(biāo)系，R為固連坐標(biāo)系的原點(diǎn)，與右輪輪心重合；與兩驅(qū)動(dòng)輪軸線重合，指向左輪；X和間的夾角為θ，即輪式移動(dòng)機(jī)器人的位姿可表示為；左、右輪的坐標(biāo)分別為、設(shè)L為輪式移動(dòng)機(jī)器人兩驅(qū)動(dòng)輪的輪距；r 為輪式移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的半徑； 分別為輪式移動(dòng)機(jī)器人左、右驅(qū)

98、動(dòng)輪的角速度。</p><p>　　圖3.1 移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖</p><p>　　兩驅(qū)動(dòng)輪間的約束方程</p><p>　　顯然，無(wú)論輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到何處，其左、右驅(qū)動(dòng)輪間輪距L 是不會(huì)改變的，因此左右輪的坐標(biāo)與輪間距L 的關(guān)系為</p><p><b>　　(3.1)</b></p><p

99、>　　令α 為輪式移動(dòng)機(jī)器人的初始姿態(tài)，定義其逆時(shí)針為正，并且α ∈[-180°,180°]，則由圖3-1可得輪式移動(dòng)機(jī)器人的姿態(tài)角與兩驅(qū)動(dòng)輪輪距中點(diǎn)的關(guān)系為</p><p><b>　　(3.2)</b></p><p>　　根據(jù)式(3.1)和式(3.2)，得</p><p><b>　　(3.3)<

100、/b></p><p><b>　　(3.4)</b></p><p>　　假設(shè)輪式移動(dòng)機(jī)器人在任意一初始位置AB，經(jīng)時(shí)間t 轉(zhuǎn)過(guò)θ角后到達(dá)另一位置 A′B′，如圖3.2 所示，則左驅(qū)動(dòng)輪比右驅(qū)動(dòng)輪多轉(zhuǎn)過(guò)的曲線位移為：</p><p><b>　　(3.5)</b></p><p>　　即：

101、 (3.6)</p><p>　　圖3.2 運(yùn)動(dòng)位姿變化圖</p><p>　　由于輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式只有直線運(yùn)動(dòng)和圓弧運(yùn)動(dòng)兩種，若作為基點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)輪（文中為右驅(qū)動(dòng)輪）的角速度已知，則左驅(qū)動(dòng)輪的角速度根據(jù)式(3.6)得： </p><p><b>　　(3.7)</b&

102、gt;</p><p>　　若θ = 0 ，即對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)而言，顯然，兩驅(qū)動(dòng)輪同速，即直線運(yùn)動(dòng)是曲線運(yùn)動(dòng)的特例。</p><p>　　運(yùn)動(dòng)學(xué)方程當(dāng)輪式移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的角速度已知，由式(3.3)、(3.4)和(3.6)并根據(jù)圖3.2，可得到輪式移動(dòng)機(jī)器人 的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型</p><p><b>　　(3.8)</b></p><

103、;p>　　如果輪式移動(dòng)機(jī)器人按照確定的軌跡運(yùn)動(dòng)，即，、和=W 已知時(shí)，則驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)規(guī)律就可根據(jù)下式求出</p><p><b>　　(3.9)</b></p><p>　　同時(shí)，輪式移動(dòng)機(jī)器人左、右驅(qū)動(dòng)輪間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系由式(3.6)決定，因此只要控制，就可以得到輪式移動(dòng)機(jī)器人的位姿。又設(shè)為輪式移動(dòng)機(jī)器人輪距中點(diǎn)的坐標(biāo)，v，W 分別為輪式移動(dòng)機(jī)器人的平移速度和旋轉(zhuǎn)

104、角速度，則傳統(tǒng)的以輪式移動(dòng)機(jī)器人兩驅(qū)動(dòng)輪輪距中點(diǎn)建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為</p><p><b>　　(3.10)</b></p><p><b>　　(3.11)</b></p><p>　　由式(3.10)和(3.11)得</p><p>　　(3.12) </p><

105、;p>　　3.2 兩種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法分析</p><p>　　對(duì)于傳統(tǒng)的以輪距中點(diǎn)為基點(diǎn)的軌跡跟蹤問(wèn)題，輪式移動(dòng)機(jī)器人 根據(jù)該點(diǎn)的速度分配給左右兩個(gè)驅(qū)輪，從而控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪行進(jìn)，對(duì)式(3.10)積分而得到實(shí)際位姿，通過(guò)與期望位姿進(jìn)行比較而得到位姿偏差。同時(shí)，輪式移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)際的行走過(guò)程中，必然存在累積誤差，如果累積誤差過(guò)大，就會(huì)嚴(yán)重影響輪式移動(dòng)機(jī)器人的準(zhǔn)確定位以及任務(wù)的完成，這就必然要求對(duì)其進(jìn)行位置矯正。在

106、進(jìn)行位置矯正時(shí)，首先要根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪經(jīng)過(guò)的路程，通過(guò)積分得到輪軸中心點(diǎn)的位姿并與規(guī)劃器中所設(shè)定的位姿對(duì)比，得出需校正的位姿偏差，然后通過(guò)矩陣求逆運(yùn)算而得到兩驅(qū)動(dòng)輪的角速度，在同時(shí)分配給兩驅(qū)動(dòng)輪。而輪式移動(dòng)機(jī)器人以輪心為基點(diǎn)進(jìn)行的軌跡跟蹤，僅對(duì)式(3.11)進(jìn)行積分就可求出輪式移動(dòng)機(jī)器人 的實(shí)際位姿，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單運(yùn)算就可以得到用于校正位姿偏差的角速度，在位姿校正過(guò)程中，作為參考對(duì)象的驅(qū)動(dòng)輪的角速度不變，只需調(diào)整另一驅(qū)動(dòng)輪的角速度，因此非常有利于實(shí)

107、現(xiàn)兩輪的協(xié)調(diào)控制。</p><p><b>　　3.3 仿真實(shí)驗(yàn)</b></p><p>　　針對(duì)這兩種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，進(jìn)行了輪式移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤仿真實(shí)驗(yàn)，它的軌跡方程為：</p><p><b>　　(3.13)</b></p><p><b>　　(3.14)</b>&l

108、t;/p><p>　　(3.15) </p><p><b>　　(3.16)</b></p><p>　　仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果見(jiàn)圖3.3，3.4，圖中用兩個(gè)方框點(diǎn)分別代表輪式移動(dòng)機(jī)器人的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，在相同的環(huán)境下輪式移動(dòng)機(jī)器人分別利用這兩種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法對(duì)于上式軌跡進(jìn)行跟蹤，并用CAD畫(huà)出見(jiàn)簡(jiǎn)圖。此結(jié)果表明輪式移動(dòng)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)于確定軌跡的準(zhǔn)

109、確跟蹤，利用以輪心為基點(diǎn)的規(guī)劃方法僅花費(fèi)時(shí)間2.55 秒，而利用傳統(tǒng)方法用時(shí)5.01 秒，這表明以輪心為基點(diǎn)的規(guī)劃方法節(jié)省了大量時(shí)間，效率提高2 倍左右。</p><p><b>　　圖3.3規(guī)劃方法一</b></p><p><b>　　圖3.4規(guī)劃方法二</b></p><p><b>　　3.4 結(jié)論<

110、;/b></p><p>　　采用以輪心為基點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，僅控制一輪，另一輪作隨動(dòng)，避免了傳統(tǒng)的以輪距中點(diǎn)為基點(diǎn)進(jìn)行規(guī)劃時(shí)所進(jìn)行的復(fù)雜計(jì)算，控制簡(jiǎn)單，軌跡跟蹤效果良好，有效提高了運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)時(shí)性。</p><p>　　4 機(jī)器人四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型</p><p>　　將移動(dòng)機(jī)器人分解為輪子和移動(dòng)平臺(tái)，分別建立其動(dòng)力學(xué)方程。</p>&l

111、t;p><b>　　4.1輪子</b></p><p>　　以輪子的中心為坐標(biāo)原點(diǎn) ,建立坐標(biāo)系。輪子所受的力包括沿輪子軸線方向的驅(qū)動(dòng)力矩 ,重力g,地面作1用在輪子上的力以及平臺(tái)體給輪子的力。如圖4.1所示。</p><p>　　圖4.1 輪子的受力圖</p><p>　　建立左邊輪子的牛頓歐拉方程 :</p><p

112、><b>　　(4.1)</b></p><p><b>　　(4.2) </b></p><p><b>　　(4.3)</b></p><p><b>　　(4.4)</b></p><p>　　式中為輪子繞 y 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 。兩輪的動(dòng)力

113、學(xué)方程一樣 ,同樣右輪的動(dòng)力學(xué)方程：</p><p><b>　　4.2 平臺(tái)體</b></p><p>　　以?xún)沈?qū)動(dòng)輪軸的中點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn) ,建立坐標(biāo)系 。各坐標(biāo)軸的方向與輪子相應(yīng)的坐標(biāo)軸方向保持一致 。平臺(tái)體所受的力包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪施加的反作用力 以及重力, 如圖4.2所示</p><p>　　圖4.2 平臺(tái)體的受力圖</p>&

114、lt;p>　　建立平臺(tái)體的牛頓—?dú)W拉方程：</p><p><b>　　(4.5)</b></p><p><b>　　(4.6)</b></p><p><b>　　(4.7)</b></p><p><b>　　(4.8)</b></p&g

115、t;<p>　　式中Jzp為輪子繞 z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 。平臺(tái)體與輪子間的力屬于作用力與反作用力，所以</p><p><b>　　(4.9)</b></p><p><b>　　4.3 小結(jié)</b></p><p>　　從上面的動(dòng)力學(xué)方程可以得到移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)有如下性質(zhì)：1）沒(méi)個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的加速度不僅與該電機(jī)施

116、加的力矩有關(guān)，還與另一電機(jī)所施加的力矩有關(guān)，而且與兩輪速度的二次方有關(guān)，并且它們之間是線性組合關(guān)系，而從公式中得到它的系數(shù)與機(jī)器人模型的參數(shù)有關(guān)，包括這些常數(shù)有關(guān)，而速度、加速度無(wú)關(guān)。</p><p><b>　　5 自主運(yùn)動(dòng)控制</b></p><p>　　5.1 控制系統(tǒng)的選用</p><p>　　一個(gè)典型的機(jī)器人控制系統(tǒng)通常由四個(gè)部分組成

117、：控制器，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，傳感器和被控對(duì)象(即機(jī)械結(jié)構(gòu)本身)。</p><p>　　從前面的機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)得到：前面兩個(gè)輪是轉(zhuǎn)向輪，后面兩個(gè)輪是驅(qū)動(dòng)輪，由兩臺(tái)獨(dú)立的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，分別控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，可使機(jī)器人按照不同方向和速度移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)靈活，可控性好。機(jī)器人的主要運(yùn)動(dòng)狀態(tài)有直線運(yùn)動(dòng)（前進(jìn)、后退）、左右轉(zhuǎn)彎、原地零半徑轉(zhuǎn)彎（360°轉(zhuǎn)向）雙輪驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎比較容易，只要兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以相同的轉(zhuǎn)速

118、朝相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)彎。</p><p>　　輪式機(jī)器人的兩個(gè)主動(dòng)輪分別由兩臺(tái)直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，每臺(tái)電機(jī)與各自驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)輪構(gòu)成速度閉環(huán)，在額定工作載荷的范圍內(nèi)，調(diào)節(jié)兩電機(jī)的速度控制電壓即可調(diào)節(jié)輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制兩主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度的控制。</p><p>　　根據(jù)上一小節(jié)有關(guān)輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)原理的分析，畫(huà)了如圖所示的運(yùn)

119、動(dòng)控制框圖。圖中的軌跡規(guī)劃模塊根據(jù)各種傳感器信息產(chǎn)生機(jī)器人小車(chē)將要運(yùn)行的一系列狀態(tài)，作為控制指令發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)比較機(jī)器人小車(chē)當(dāng)前的實(shí)際狀態(tài)和小車(chē)將要實(shí)現(xiàn)的狀態(tài)進(jìn)行比較，利用一定的控制算法產(chǎn)生送給伺服控制器的速度指令信號(hào)。伺服控制器、直流伺服電機(jī)、光電編碼器、速度檢測(cè)環(huán)節(jié)組成一個(gè)閉環(huán)的控制系統(tǒng)，即閉環(huán)速度控制。光電編碼器與直流伺服電機(jī)同軸安裝，產(chǎn)生的信號(hào)分為兩路，一路送至速度檢測(cè)模塊，作為電機(jī)速度控制的反饋信號(hào)：另一路送

120、至相對(duì)位置估計(jì)模塊，通過(guò)對(duì)編碼器脈沖信號(hào)的計(jì)數(shù)獲得左右兩輪的相對(duì)位置信息，作為運(yùn)動(dòng)控制器的反饋信息。</p><p>　　圖 5.1 運(yùn)動(dòng)控制大體圖框</p><p>　　伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱(chēng)為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度

121、和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。</p><p>　　光電編碼器是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，是目前應(yīng)用最多的傳感器。一般的光電編碼器主要由光柵盤(pán)和光電探測(cè)裝置組成。在伺服系統(tǒng)中，由于光電碼盤(pán)與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤(pán)與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn)．經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)。通過(guò)計(jì)算每秒光電編