畢業(yè)設(shè)計(jì)---基于51單片機(jī)的簡易家用智能拖地機(jī)

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　目 錄1</b></p><p><b>　　一 緒論2</b></p><p>　　簡易家用智能拖地機(jī)2</p><p>　　一 方案設(shè)計(jì)與論證4</p><p>　

2、　1.1．總體設(shè)計(jì)方案與比較：4</p><p>　　二 模塊電路設(shè)計(jì)及比較4</p><p>　　2．1 電源模塊4</p><p>　　2.1.1 電源原理4</p><p>　　2.2 電機(jī)驅(qū)動模塊：6</p><p>　　2.2.1電機(jī)的選擇與論證6</p><p>　　2

3、.2.2電機(jī)驅(qū)動方案的選擇與論證6</p><p>　　2.2.2.1驅(qū)動方案選擇6</p><p>　　2.2.2.2 PWM產(chǎn)生方案論證10</p><p>　　2.3 傳感器模塊：14</p><p><b>　　三 軟件設(shè)計(jì)15</b></p><p>　　3.1 程序清單15

4、</p><p><b>　　四 致謝16</b></p><p>　　參 考 文 獻(xiàn)16</p><p>　　儀 器 儀 表17</p><p><b>　　附 錄18</b></p><p><b>　　單片機(jī)程序：18</b></p

5、><p>　　本設(shè)計(jì)總體電路圖：26</p><p>　　一 緒論用單片機(jī)控制電機(jī)是市場上科技產(chǎn)品的一個(gè)運(yùn)用很廣的技術(shù),而把單片機(jī)控制電機(jī)運(yùn)用在生活用品中還是剛剛起步.單片機(jī)控制小車在包括玩具、家用電器等方面都有廣泛的應(yīng)用。另外，家用電器都向智能化發(fā)展。而家庭中，各種家務(wù)又在忙碌一天想回到家休息的人們，特別是過幾天就發(fā)黑的地板。一般情況下都是選擇用拖把人工打掃?，F(xiàn)在室內(nèi)掃地，拖地手工操作的

6、非常多，有的用吸塵器吸塵，難把地板搞干凈，費(fèi)工費(fèi)時(shí)，而且勞動強(qiáng)度非常大，勞動效率也很低，在室內(nèi)清洗上需要大量的人力、物力。而我的設(shè)想是能有一臺智能化的機(jī)器，只要一通電源，它就會自動把家里打掃的干干凈凈！目前市場上還沒有這類智能家用電器，但是一般情況下，基本上每個(gè)家庭都會有這方面的要求，如果開發(fā)出來的話，會有廣闊的市場前景。</p><p><b>　　簡易家用智能拖地機(jī)</b></p

7、><p>　　摘 要:本設(shè)計(jì)分六個(gè)模塊：單片機(jī)控制及顯示模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、傳感器模塊、音樂片模塊、電源模塊、拖地模塊。單片機(jī)控制及顯示模塊以單片機(jī)AT89s51為核心，對傳感器模塊送過來的信號進(jìn)行控制同時(shí)串行口輸出時(shí)間顯示；電機(jī)模塊是以L298N為核心的常用電機(jī)驅(qū)動電路；傳感器模塊是以LM358為核心及光電三極管和微動開關(guān)組成的電壓比較器電路；音樂片模塊是型號為 的音樂片構(gòu)成的；電源模塊包括兩種：一種是以780

8、5為核心的+5V穩(wěn)壓電路，其主要為單片機(jī)控制及顯示模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊的邏輯電源、傳感器模塊供電；另一種是六節(jié)AAA電池組成，主要用于電機(jī)驅(qū)動的VS和音樂片。</p><p>　　關(guān)鍵字：傳感器 電機(jī)驅(qū)動 傳感器 電源 PWM</p><p>　　The simple home use intelligence tows machine</p><p>　

9、　Abstract: This supposes figures out the score six modules: Monolithic integrated circuit control and demonstration module, motor-driven module, sensor module, musical module, power source module,tows module. The monolit

10、hic integrated circuit control and the demonstration module take monolithic integrated circuit AT89s51 as a core, delivers the signal to the sensor module to carry on at the same time the control the serial mouth output

11、time demonstration; The electrical machinery module is take L</p><p>　　Key words: Sensor motor-driven sensor power source pwm</p><p><b>　　一 方案設(shè)計(jì)與論證</b></p><p>　　1.1．

12、總體設(shè)計(jì)方案與比較：</p><p>　　本設(shè)計(jì)以單片機(jī)AT89S51為核心根據(jù)傳感器模塊送過來的信號經(jīng)過處理向驅(qū)動模塊輸出控制信號，同時(shí)單片機(jī)串行口輸出工作時(shí)間，及給音樂片輸出控制信號。傳感器模塊根據(jù)外界具體情況判別是否遇到障礙，當(dāng)遇到障礙時(shí)，送單片機(jī)相應(yīng)的信號，單片機(jī)根據(jù)接受到的信號進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，輸出相應(yīng)處理后的信號到電機(jī)驅(qū)動模塊，從而控制小車的行進(jìn)方向，實(shí)現(xiàn)小車在拖地過程中的避障，在整個(gè)運(yùn)行過程中，單片機(jī)

13、將顯示運(yùn)行時(shí)間，同時(shí)音樂片發(fā)出聲響提示小車運(yùn)行狀態(tài)。其整個(gè)功能模塊如圖1.1所示。</p><p>　　圖1.1 總體設(shè)計(jì)方框圖</p><p>　　二 模塊電路設(shè)計(jì)及比較</p><p>　　系統(tǒng)硬件以AT89s51單片機(jī)為核心，外圍包括電源模塊、顯示模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、傳感器模塊、音樂片模塊。</p><p><b>　　2．

14、1 電源模塊</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)共用到電源有兩種：即+5V +9V </p><p>　　2.1.1 電源原理</p><p>　　本設(shè)計(jì)穩(wěn)壓電源由濾波電路和穩(wěn)壓電路組成，如圖2.1</p><p>　　圖2.1 電源方框及波形圖</p><p>　　a濾波電路：濾波電路一般由電容組成，其

15、作用是脈動電壓U1中的大部分紋波加以濾除，以得到較平滑的直流電壓U2。</p><p>　　b 穩(wěn)壓電路：由于得到的輸出電壓U2受負(fù)載、輸入電 壓 和 溫度的影響不穩(wěn)定，為了得到更為穩(wěn)定電壓添加了穩(wěn)壓電路，從而得到穩(wěn)定的電壓U3。</p><p>　　圖2.2中電路提供+5V的電源，主要為單片機(jī)控制及顯示模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊的邏輯電源、傳感器模塊供電。該電路中采用三端穩(wěn)壓芯片78**系列的7

16、805 其能夠輸出穩(wěn)定的+5V,保證單片機(jī)能夠正常工作。</p><p>　　圖2.3中提供的+9V的電源由六節(jié)AAA電池組成，主要用于電機(jī)驅(qū)動的VS和音樂片。</p><p>　　圖2.2 +5V電源原理圖</p><p>　　圖2.3 Vs電源原理圖</p><p>　　2.2 電機(jī)驅(qū)動模塊：</p><p>　　

17、2.2.1電機(jī)的選擇與論證</p><p>　　方案一:采用步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)顯著特點(diǎn)就是具有快速啟停能力,如果負(fù)荷不超過步進(jìn)電機(jī)所能提供的動態(tài)轉(zhuǎn)矩值,就能夠立即使步進(jìn)電機(jī)啟動或反轉(zhuǎn)。另一個(gè)顯著特點(diǎn)：是轉(zhuǎn)換精度高,正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控制靈活。</p><p>　　方案二:采用普通直流電機(jī)。</p><p>　　直流電動機(jī)具有

18、優(yōu)良的調(diào)速特性,調(diào)速平滑、方便,調(diào)整范圍廣；過載能力強(qiáng),能承受頻繁的沖擊負(fù)載,可實(shí)現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn);能滿足生產(chǎn)過程自動化系統(tǒng)各種不同的特殊運(yùn)行要求。</p><p>　　由于普通直流電機(jī)更易于購買,并且電路相對簡單,所以采用直流電機(jī)作為動力源。</p><p>　　2.2.2電機(jī)驅(qū)動方案的選擇與論證</p><p>　　2.2.2.1驅(qū)動方案選擇&l

19、t;/p><p>　　方案一:采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動機(jī)的分壓,從而達(dá)到調(diào)速目的。</p><p>　　電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級調(diào)速,而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴,且可能存在干擾。更主要的問題在于一般電動機(jī)的電阻比較小,但電流很大,分壓不僅會降低效率,而且實(shí)現(xiàn)很困難。</p><p>　　方案二:采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,通過控制開關(guān)的切換速度實(shí)現(xiàn)對小車

20、的速度進(jìn)行調(diào)整。這個(gè)電路的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間長,易損壞,壽命較短,可靠性不高。 </p><p>　　方案三:采用由達(dá)林頓管組成的H型PWM電路。PWM電路由四個(gè)大功率晶體管組成H橋電路構(gòu)成,四個(gè)晶體管分為兩組,交替導(dǎo)通和截止,用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在開關(guān)狀態(tài),根據(jù)調(diào)整輸入控制脈沖的占空比,精確調(diào)整電動機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于管子工作只在飽和和截止?fàn)顟B(tài)下,效率非常高。 H型電路使實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速

21、和方向的控制簡單化,且電子開關(guān)的速度很快,穩(wěn)定性也極強(qiáng),是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)。但是在實(shí)際制作過程中在具體調(diào)試過程中三極管的發(fā)熱較嚴(yán)重（即使加了散熱片）特別是前輪轉(zhuǎn)向的時(shí)候尤為嚴(yán)重。 方案三采用四個(gè)達(dá)林頓管，它們輪流導(dǎo)通即實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，其結(jié)構(gòu)簡單，控制方便。其控制邏輯如表2.3.1所示。</p><p><b>　　表2.3.1</b></p><p>　　其電

22、路如圖2.4所示。</p><p>　　圖2.4 方案一電機(jī)驅(qū)動電路</p><p>　　但在具體調(diào)試過程中三極管的發(fā)熱太嚴(yán)重（即使加了散熱片）特別是前輪轉(zhuǎn)向的時(shí)候尤為嚴(yán)重。</p><p>　　方案四：采用L298N構(gòu)成的PWM電路。</p><p>　　用L298N（如圖2.5所示）對電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，用單片機(jī)控制L298使之工作在開關(guān)狀態(tài),

23、根據(jù)調(diào)整輸入控制脈沖的占空比,精確調(diào)整電動機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于管子工作只在飽和和截止?fàn)顟B(tài)下,效率非常高。它在原理上和方案三中的三極管對管很相似，但是他有很多對管所沒有的優(yōu)點(diǎn)比如：它的最大工作電壓高達(dá)50V；最大電流值為3A；工作溫度范圍寬-40度到150度等等 </p><p>　　圖2.5 L298N芯片管腳圖</p><p>　　圖2.6 L298N內(nèi)部電路</p>&l

24、t;p>　　故本設(shè)計(jì)采用以L298N為核心的電機(jī)驅(qū)動電路，由于拖地機(jī)在工作中要躲避障礙物，因此在行進(jìn)過程中要前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；在制作過程中為了便于調(diào)試和檢查本設(shè)計(jì)定義L298N的5、7腳為后輪電機(jī)的控制信號同時(shí)與之對應(yīng)的2、3腳接前輪的電機(jī)；10、12腳接前輪的控制信號同時(shí)與之對應(yīng)的13、14腳接后輪的電機(jī)。其控制邏輯如表2.3.2所示。</p><p><b>　　表2.3.2</b

25、></p><p>　　具體的電路如圖2.7所示。</p><p>　　圖2.7方案二電機(jī)驅(qū)動電路</p><p>　　在測試時(shí)為了便于調(diào)節(jié)與檢測，本設(shè)計(jì)令 p1.0---p1.3作為拖地機(jī)的電機(jī)的控制端，分別接上圖的5、7；10、12；即實(shí)現(xiàn)了P1.0P1.1 對后輪的控制；P1.2、p1.3對前輪轉(zhuǎn)向的控制。具體邏輯見表2.3.3 </p>

26、<p><b>　　表2.3.3</b></p><p>　　程序的設(shè)計(jì)思路是：當(dāng)傳感器模塊輸出端對應(yīng)的管腳(單片機(jī)的外部中斷口一或外部中斷口二)出現(xiàn)低電平時(shí)（說明前方有障礙）；則小車右轉(zhuǎn)彎后退5S 來躲避障礙.其具體流程圖(如圖2.8所示)及源子程序如下:</p><p>　　圖2.8 電機(jī)控制流程圖</p><p>　　INTEX

27、0:LCALL STOP LCALL DELAY5S LCALL HT LCALL RZ LCALL DELAY5S LCALL STOP LCALL FRZ LCALL QJ RETIINTEX1: LCALL STOP LCALL DELAY5S LCALL HT LCALL

28、 RZ LCALL DELAY5S LCALL STOP LCALL FRZ LCALL QJ RETI</p><p>　　2.2.2.2 PWM產(chǎn)生方案論證</p><p>　　方案一：用觸發(fā)器接成振蕩器電路，通過調(diào)節(jié)電位器R1來改變占空比，即產(chǎn)生PWM信號。其原理圖如圖2.9所示。</p><

29、p>　　圖2.9方案一PWM方案論證</p><p>　　方案二：采用單片機(jī)定時(shí)器1定時(shí)中斷產(chǎn)生占空比可調(diào)的PWM信號，此方案利用軟件實(shí)現(xiàn)，具有操作容易，硬件電路簡潔的優(yōu)點(diǎn)，故本設(shè)計(jì)采用方案二。該部分的流程圖（如圖2.10所示）及子程序如下:</p><p>　　圖2.10 PWM信號產(chǎn)生流程圖 </p><p>　　定時(shí)器1中斷程序產(chǎn)生PWM脈沖流程框圖

30、 ORG 00H LJMP START ORG 001BH;放在主程序開始 AJMP INTT1 ORG 30HSTART: CLR P1.3 MOV TMOD,#20H;T1方式2定時(shí) MOV TH1,#0C8H;計(jì)數(shù)初值200 MOV TL1,#0C8H MOV IE,#88H;CPU開中斷，定時(shí)器1中斷開

31、 MOV 60H,#05H;高電平計(jì)數(shù)周期 MOV 61H,#05H;低電平計(jì)數(shù)周期 MOV 62H,60H MOV 63H,61H CLR P1.7 CLR 03H;軟件標(biāo)志位 SETB TR1HERE: JMP HEREINTT1: JB 03H,HP;低電平計(jì)時(shí)到，跳轉(zhuǎn)輸出高電平。 LP: DJNZ 62H,RETURN;計(jì)數(shù)周期未到

32、，中斷返回。 CPL P1.7 MOV 62H,6</p><p>　　方案一：將L298N的8腳接三極管的集電極，發(fā)射集接地，同時(shí)將PWM信號從基極輸入，通過三極管的飽和導(dǎo)通與截止，來控制電機(jī)的功率進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對車速的控制。其電路圖如圖2.9所示。</p><p>　　圖2.9方案一的PWM信號輸入電路圖</p><p>　　方案二：將單片

33、機(jī)產(chǎn)生的PWM信號直接輸入到L298N的控制端即5，7腳，當(dāng)電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，5腳送入PWM信號7腳接低電平；反轉(zhuǎn)時(shí)7腳接PWM信號5腳接低電平；該方案雖然原理正確，電路簡單但是實(shí)際中單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號難以實(shí)現(xiàn)選擇發(fā)送，所以該方案不宜采用。</p><p>　　方案三：為了解決方案二的選擇發(fā)送的難題，在外部電路中采用繼電器來實(shí)現(xiàn)選擇發(fā)送。由于實(shí)際中小車多數(shù)情況下是前進(jìn)狀態(tài)，所以繼電器默認(rèn)情況下，將PWM信號送入298

34、的5腳，后退時(shí)單片機(jī)送高電平給繼電器讓其吸合及實(shí)現(xiàn)將PWM信號送入298的7腳，從而實(shí)現(xiàn) </p><p>　　PWM信號選擇發(fā)送。其原理圖如圖2.10所示。</p><p>　　圖2.10 繼電器實(shí)現(xiàn)選擇發(fā)送端原理圖</p><p>　　方案四：雖然方案三解決了選擇發(fā)送但是卻無法實(shí)現(xiàn)停車，為了能實(shí)現(xiàn)停車及方案三的功能，同時(shí)為了減小電路的功耗（因?yàn)槔^電器工作的最小電

35、流是40 mA），降低成本及優(yōu)化設(shè)計(jì)，故本設(shè)計(jì)采用方案四。可以將上面的電路做以下改變?nèi)鐖D2.11所示。</p><p>　　圖2.11與門實(shí)現(xiàn)選擇發(fā)送端原理圖</p><p>　　2.3 傳感器模塊： </p><p>　　方案一：采用超聲波測距技術(shù)。超聲波測距控制器的工作原理是超聲波數(shù)字測距是利用超聲波發(fā)射, 通過被測物體的反射 回波接收后的時(shí)差來測量被測距離的,

36、是一種非接觸式測量儀器，單片機(jī)根據(jù)超聲波碰到障礙物反射過來的信號來判斷是否前放有障礙物，從而作出相應(yīng)的處理。單片機(jī)根據(jù)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷最后采取最優(yōu)的行走路線，在精度上比較高，但是造價(jià)太大不宜商品化，此外電路較復(fù)雜，不易調(diào)試所以不宜采用。</p><p>　　方案二：采用光電三極管和微動開關(guān)結(jié)合的方法來取代方案一中的超聲波測距，光電三極管是根據(jù)外界的光照強(qiáng)度不同其對應(yīng)的阻值不同，光照強(qiáng)度越大，其阻值越小。根據(jù)其阻

37、值的變化，送到比較電路與參考電壓進(jìn)行比較，從而得到相應(yīng)的電平信號。本系統(tǒng)采用的另外一種傳感器是微動開關(guān)，微動開關(guān)是接觸式傳感器，其接觸到障礙物開關(guān)將閉合，從而得到相應(yīng)的電平信號。該方案的優(yōu)點(diǎn)是硬件電路比較簡單、易于調(diào)試、成本低易于商品化，雖然在精度上略遜于方案一中的超聲波測距，但是，在實(shí)際中該方案還是可行的。所以電路設(shè)計(jì)和制作采用方案二。其電路方框圖如圖2.12所示</p><p>　　圖2.12傳感器模塊電路&

38、lt;/p><p><b>　　三 軟件設(shè)計(jì) </b></p><p><b>　　該部分見王強(qiáng)的設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　3.1 程序清單</b></p><p><b>　　程序清單見附錄。</b></p><p>

39、<b>　　四 致謝</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)從題目的確定、功能模塊的選定以及論文的最后定稿都得到了指導(dǎo)老師---xx老師的大力支持，特別是在論文的初稿階段能一針見血地指出該論文的最大缺陷使我及時(shí)修改同時(shí)也使我收獲頗豐，在此表示衷心的感謝。</p><p>　　此外，在具體的電路模塊設(shè)計(jì)和測試過程中得到了xx同學(xué)的許多幫助，以及本設(shè)計(jì)的軟件設(shè)計(jì)部分也得到了x

40、x同學(xué)的鼎力相助，在此一并表示感謝！！</p><p><b>　　參 考 文 獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 童詩白，華成英 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) 高等教育出版社 2003年 </p><p&g

41、t;　　[2] 陳明熒 8051單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)教材 清華大學(xué)出版社 2004年</p><p>　　[3] 全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽組委會 第四屆全國電子設(shè)計(jì)競賽獲獎作品選編 北京理工大學(xué)出版社 2001年</p><p>　　[4] 張友德 趙志英 途時(shí)亮 單片微型機(jī)原理應(yīng)用與實(shí)驗(yàn) 復(fù)旦大學(xué)出版社 2004年</p><p>　　[5] 閻石 數(shù)字

42、電子技術(shù)基礎(chǔ) 高教出版社 2004年</p><p><b>　　儀 器 儀 表</b></p><p>　　[1]YB1731A2A直流穩(wěn)壓電源 江蘇綠揚(yáng)電子儀器集</p><p>　　[2]YB54100雙通道數(shù)字存儲示波器 江蘇綠揚(yáng)電子儀器集團(tuán)有限公司[3]YB43020A雙綜示波器 江蘇綠揚(yáng)電子儀器集

43、團(tuán)有限公司</p><p>　　[4]偉福E6000/L仿真器 南京偉福實(shí)業(yè)有限公司 </p><p>　　[5]51/PIC單片機(jī)實(shí)驗(yàn)儀 北京革新科技有限公司</p><p>　　[6]SUPREPRO/GH讀寫器 北京革新科技有限公司 </p><p>&l

44、t;b>　　附 錄</b></p><p><b>　　單片機(jī)程序：</b></p><p>　　;=======================定義偽指令==============</p><p>　　LED1 EQU 021H</p><p>　　LED2 EQU 022H</p>

45、<p>　　LED3 EQU 023H</p><p>　　LED4 EQU 024H</p><p>　　JS1 EQU 025H ;25MS (0-99)</p><p>　　JS2 EQU 026H ;1S (0-39)</p><p>　　TimeS EQU 027H ;(0-59)秒</p><p&

46、gt;　　TimeM EQU 028H ;(0-59)分鐘</p><p>　　;========================主程序============</p><p><b>　　ORG 0000H</b></p><p>　　LJMP START</p><p>　　ORG 000BH</p>

47、<p>　　AJMP INTT0 ;定時(shí)器T0產(chǎn)生計(jì)時(shí)中斷</p><p><b>　　ORG 001BH</b></p><p>　　AJMP INTT1 ;定時(shí)器T1產(chǎn)生pwm脈沖信號</p><p><b>　　ORG 0040H</b></p><p>　　START: MOV

48、SP,#50H</p><p>　　MOV IP,#08H ;定時(shí)器T1為高優(yōu)先級</p><p><b>　　CLR A</b></p><p><b>　　MOV JS1,A</b></p><p><b>　　MOV JS2,A</b></p><p&

49、gt;　　MOV TimeS,A</p><p>　　MOV TimeM,A ;js1 js2 times timem 清零</p><p>　　;======================設(shè)定T0為工作方式2========</p><p>　　MOV TMOD,#22H ;設(shè)定T0為工作方式2，八位自動重載，定時(shí)器T1為工作方式2</p>&l

50、t;p>　　MOV TH0,#025 ;</p><p>　　MOV TL0,#025 ;256-(250*11.0592/12)=256-230.4=25.6 250us(11.0592)</p><p>　　;用25時(shí)，中斷時(shí)間為250.6510417us</p><p><b>　　CLR 7FH</b></p>

51、<p>　　MOV TH1,#0C8H;計(jì)數(shù)初值200</p><p>　　MOV TL1,#0C8H</p><p>　　MOV 60H,#05H;高電平計(jì)數(shù)周期</p><p>　　MOV 61H,#05H;低電平計(jì)數(shù)周期</p><p>　　MOV 62H,60H</p><p>　　MOV 63H,6

52、1H</p><p><b>　　CLR P1.7</b></p><p>　　CLR 03H;軟件標(biāo)志位</p><p>　　SETB TR1 ;開定時(shí)器1</p><p>　　SETB TR0 ;開定時(shí)器0</p><p>　　;=================設(shè)定IE=========

53、=================</p><p>　　SETB ET0 ;致能定時(shí)0中斷</p><p><b>　　SETB ET1</b></p><p>　　CLR TF0 ;清定時(shí)0中斷標(biāo)志</p><p>　　SETB EA ;開總中斷</p><p>　　MOV DPTR,#T

54、ABLE</p><p>　　MOV SCON,#00H ;設(shè)置串行口控制寄存器</p><p>　　;===================以下控制小車轉(zhuǎn)向及前進(jìn)后退==========</p><p><b>　　LCALL QJ</b></p><p>　　LCALL DELAY5S</p>

55、<p><b>　　LCALL LZ</b></p><p>　　LCALL DELAY5S</p><p><b>　　LCALL FRZ</b></p><p>　　LCALL DELAY04S</p><p><b>　　LCALL RZ</b></p&g

56、t;<p>　　LCALL DELAY5S</p><p><b>　　LCALL FRZ</b></p><p><b>　　LCALL HT</b></p><p>　　LCALL DELAY5S</p><p><b>　　LCALL LZ</b></

57、p><p>　　LCALL DELAY5S</p><p><b>　　LCALL FRZ</b></p><p>　　LCALL DELAY04S</p><p><b>　　LCALL RZ</b></p><p>　　HERE: JMP HERE</p>&l

58、t;p>　　;===========================定時(shí)器0中斷入口==============</p><p>　　INTT0:PUSH PSW</p><p><b>　　PUSH ACC</b></p><p>　　;=============================時(shí)鐘</p><p&g

59、t;<b>　　INC JS1</b></p><p><b>　　MOV A,JS1</b></p><p>　　CJNE A,#100,INT_TIME ;A與100相比較，不等則跳轉(zhuǎn)到INT_TIME；相等則執(zhí)行下一條指令</p><p>　　MOV JS1,#00</p><p><b

60、>　　INC JS2</b></p><p><b>　　MOV A,JS2</b></p><p>　　CJNE A,#40,INT_TIME ;A與40相比較，不等則跳轉(zhuǎn)到INT_TIME；相等則執(zhí)行下一條指令</p><p>　　MOV JS2,#00</p><p>　　;=======

61、====================================</p><p>　　;（11.0592MHz 補(bǔ)償)提高精度。</p><p>　　;(250.6510417-250)*4000/250=10.4166672</p><p>　　MOV JS1,#10</p><p>　　;====================

62、=======================</p><p><b>　　;秒數(shù)加1</b></p><p><b>　　INC TimeS</b></p><p>　　MOV A,TimeS</p><p>　　CJNE A,#60,INT_TIME</p><p>　　

63、MOV TimeS,#00</p><p><b>　　;分鐘加1</b></p><p><b>　　INC TimeM</b></p><p>　　MOV A,TimeM</p><p>　　CJNE A,#60,INT_TIME</p><p>　　MOV TimeM,

64、#00</p><p><b>　　INT_TIME:</b></p><p>　　MOV A,TimeM</p><p>　　CALL HEXtoBCD</p><p>　　MOV LED1,A</p><p>　　MOV LED2,B</p><p>　　MOV A,T

65、imeS</p><p>　　CALL HEXtoBCD</p><p>　　MOV LED3,A</p><p>　　MOV LED4,B</p><p>　　;=============================顯示</p><p>　　DISP:MOV A,24H</p><p>　

66、　MOVC A,@A+DPTR</p><p>　　MOV SBUF,A</p><p><b>　　JNB TI,$</b></p><p><b>　　CLR TI</b></p><p><b>　　MOV A,23H</b></p><p>　　

67、MOVC A,@A+DPTR</p><p>　　MOV SBUF,A</p><p><b>　　JNB TI,$</b></p><p><b>　　CLR TI</b></p><p><b>　　MOV A,22H</b></p><p>　　M

68、OVC A,@A+DPTR</p><p>　　MOV SBUF,A</p><p><b>　　JNB TI,$</b></p><p><b>　　CLR TI</b></p><p><b>　　MOV A,21H</b></p><p>　　MO

69、VC A,@A+DPTR</p><p>　　MOV SBUF,A</p><p><b>　　JNB TI,$</b></p><p><b>　　CLR TI</b></p><p><b>　　POP ACC</b></p><p><b&g

70、t;　　POP PSW</b></p><p><b>　　RETI</b></p><p>　　INTT1: JB 03H,HP;低電平計(jì)時(shí)到，跳轉(zhuǎn)輸出高電平。</p><p>　　LP: DJNZ 62H,RETURN;計(jì)數(shù)周期未到，中斷返回。</p><p>　　CPL P1.7 ;p1.

71、7取反</p><p>　　MOV 62H,60H</p><p>　　SETB 03H;低電平延時(shí)結(jié)束，置軟件標(biāo)志位。</p><p>　　JMP RETURN</p><p>　　HP: DJNZ 63H,RETURN</p><p><b>　　CPL P1.7</b></p>

72、<p>　　MOV 63H,61H</p><p><b>　　CLR 03H</b></p><p>　　RETURN:RETI</p><p>　　;========十六進(jìn)制轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制,A高位，B低位</p><p><b>　　HEXtoBCD:</b></p>

73、<p>　　mov b,#0ah ; HEX>BCD</p><p><b>　　div ab</b></p><p>　　anl a,#00001111b</p><p>　　anl b,#00001111b</p><p><b>　　RET</b>

74、;</p><p>　　QJ: CLR P1.0</p><p><b>　　CLR P1.1</b></p><p>　　RET ;前進(jìn)</p><p>　　HT: SETB P1.0</p><p><b>　　SETB P1.1</b></p&

75、gt;<p>　　RET ;后退</p><p>　　LZ: SETB P1.2</p><p><b>　　CLR P1.3</b></p><p>　　RET ;左轉(zhuǎn)</p><p>　　RZ: CLR P1.2</p><p><b

76、>　　SETB P1.3</b></p><p>　　RET ;右轉(zhuǎn)</p><p>　　FRZ: CLR P1.2</p><p><b>　　CLR P1.3</b></p><p>　　RET ;方向復(fù)位</p><p><b

77、>　　;延時(shí)5秒子程序</b></p><p>　　DELAY5S: MOV R7,#200</p><p>　　DEL3: MOV R6,#125</p><p>　　DEL4: MOV R5,#100</p><p><b>　　DJNZ R5,$</b></p><p>　

78、　DJNZ R6,DEL4</p><p>　　DJNZ R7,DEL3</p><p><b>　　RET</b></p><p><b>　　; 延時(shí)0.4s</b></p><p>　　DELAY04S: MOV R7,#10</p><p>　　DEL1: MOV R

79、6,#100</p><p>　　DEL2: MOV R5,#200</p><p><b>　　DJNZ R5,$</b></p><p>　　DJNZ R6,DEL2</p><p>　　DJNZ R7,DEL1</p><p><b>　　RET</b></p&g