畢業(yè)設(shè)計(jì)-----直流無(wú)刷電機(jī)

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)論文</b></p><p>　　論文題目： 直流無(wú)刷電機(jī)</p><p><b>　　學(xué)生姓名：</b></p><p><b>　　學(xué)生學(xué)號(hào)： </b></p><p><b>　　專業(yè)班級(jí): </b><

2、/p><p><b>　　指導(dǎo)教師：</b></p><p><b>　　日期： </b></p><p><b>　　Abstract</b></p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　無(wú)刷直流電機(jī)是最近

3、發(fā)展起來(lái)的結(jié)合了多學(xué)科技術(shù)的一種新型電機(jī)，結(jié)合機(jī)電一體化，具有高速度、高效率、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)、高熱容量和高可靠性、免維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)還具有低噪聲和長(zhǎng)壽命等特點(diǎn)。非常適合使用在24小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的產(chǎn)業(yè)機(jī)械及空調(diào)冷凍主機(jī)、風(fēng)機(jī)水泵、空氣壓縮機(jī)負(fù)載;低速高轉(zhuǎn)矩及高頻繁正反轉(zhuǎn)不發(fā)熱的特性，更適合應(yīng)用于機(jī)床工作母機(jī)及牽引電機(jī)的驅(qū)動(dòng);其穩(wěn)速運(yùn)轉(zhuǎn)精度比直流有刷電機(jī)更高,比矢量控制或直接轉(zhuǎn)矩控制速度閉環(huán)的變頻驅(qū)動(dòng)還要高,性能價(jià)格比更好,是現(xiàn)代化調(diào)速驅(qū)動(dòng)的最佳

4、選擇。 </p><p>　　目前無(wú)刷電機(jī)已廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，如醫(yī)療儀器、分析儀器、材料處理、過(guò)程控制、機(jī)床工業(yè)、紡織工業(yè)、輕工機(jī)械、電動(dòng)自行車等。</p><p>　　無(wú)刷直流電機(jī)的控制要比普通有刷電機(jī)的控制要復(fù)雜得多。目前直流電機(jī)的控制方法主要有兩種，一種是采用專用得直流電機(jī)控制芯片，如Motorola公司的MC33035；另一種控制方法各個(gè)廠家根據(jù)自己的需求采用單片機(jī)或DSP進(jìn)行開

5、發(fā)設(shè)計(jì)。</p><p>　　本設(shè)計(jì)主要采用嵌入式單片機(jī)ATMEGA48寫入控制程序，從而形成一種高性能直流無(wú)刷電機(jī)控制器。其不但能實(shí)現(xiàn)MC33035直流電機(jī)控制芯片的全部功能，而且具有接口靈活，功能完善，成本低廉、全數(shù)字控制等優(yōu)點(diǎn)，用戶能根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)合進(jìn)行靈活配置。</p><p>　　關(guān)鍵詞：無(wú)刷直流電機(jī)、HALL、PWM</p><p><b>　

6、　目 錄</b></p><p>　　Abstract2</p><p><b>　　摘 要2</b></p><p>　　第1章 直流無(wú)刷電機(jī)工作原理4</p><p>　　1.2直流無(wú)刷電機(jī)的組成及工作原理4</p><p>　　1.3無(wú)刷直流電機(jī)的位置檢測(cè)

7、方法6</p><p>　　1.4無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中的PWM調(diào)速6</p><p>　　第2章 設(shè)計(jì)需求及設(shè)計(jì)的可行性分析7</p><p>　　2.1 設(shè)計(jì)要求7</p><p>　　2.2課題的提出及意義8</p><p>　　第3章 硬件設(shè)計(jì)10</p><p>　　3

8、.1 無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)10</p><p>　　3.2 原理圖設(shè)計(jì)10</p><p>　　3.2單片機(jī)電路設(shè)計(jì)12</p><p>　　3.3驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)13</p><p>　　3.4 輸入輸出控制部分電路設(shè)計(jì)13</p><p>　　第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)14</p>&l

9、t;p>　　4.1 無(wú)刷直流電機(jī)工作真值表14</p><p>　　4.2控制軟件設(shè)計(jì)14</p><p>　　第五章 結(jié)束語(yǔ)19</p><p><b>　　參考資料20</b></p><p><b>　　致 謝21</b></p><p>　　第1章

10、 直流無(wú)刷電機(jī)工作原理</p><p>　　1.1無(wú)刷馬達(dá)與有刷馬達(dá)比較之特征</p><p>　　DC無(wú)刷馬達(dá)的無(wú)接點(diǎn)化，雖然帶來(lái)了各種的優(yōu)點(diǎn)，但是最大的特征是因無(wú)電刷化，故不產(chǎn)生雜音；此雜音不僅是機(jī)械的雜音，而且也包括了電器的雜訊。另外，因?yàn)樵擇R達(dá)沒(méi)有機(jī)械的接觸部分，所以能夠?qū)崿F(xiàn)高帶旋轉(zhuǎn)型馬達(dá)的長(zhǎng)壽命型馬達(dá)之要求?？梢哉f(shuō)，無(wú)刷馬達(dá)就是無(wú)雜音馬達(dá)。</p><p&g

11、t;　　DC有刷馬達(dá)當(dāng)作控制用馬達(dá)時(shí)，具有非常優(yōu)越的特性。例如：急劇地加速性、大的起動(dòng)扭力、對(duì)電壓變化之垂下特性、轉(zhuǎn)輸出扭力對(duì)輸入電流之直線性等。這些特性是非常重要的條件，可說(shuō)兼?zhèn)淞丝刂朴民R達(dá)所要求的所有特性。</p><p>　　可是，這種優(yōu)越馬達(dá)之唯一最大的缺點(diǎn)就是利用電刷、整流子之機(jī)械接觸部分。但這卻是DC有刷馬達(dá)在功能上不可缺少之元件，因?yàn)槔眠@些元件馬達(dá)才得以正常轉(zhuǎn)動(dòng)。然而，由于馬達(dá)在旋轉(zhuǎn)中不斷地重復(fù)滑

12、動(dòng)作用，所以整流子之磨損也相繼加快。因此，金屬粉末和黑鉛便會(huì)飛散，明顯地縮短了馬達(dá)的壽命；若磨損惡化的話，在整流子間，就會(huì)產(chǎn)生異常的電弧，而且會(huì)引起跳火現(xiàn)象。所以，很明顯的，無(wú)電刷馬達(dá)的壽命較長(zhǎng)。</p><p>　　總之，DC有刷馬達(dá)在結(jié)構(gòu)上，總難免會(huì)在旋轉(zhuǎn)中產(chǎn)生火花，因此會(huì)給周邊元件帶來(lái)很大的影響。尤其是在易燃性氣體中使用時(shí)，防爆對(duì)策則成為很能夠大的問(wèn)題。根椐上述之理由，將DC馬達(dá)無(wú)刷化實(shí)且有非常大之意義。根

13、據(jù)DC馬達(dá)之無(wú)刷化，可實(shí)現(xiàn)DC無(wú)刷馬達(dá)之免維修特色。也就是說(shuō)，不需維修且壽命長(zhǎng)的馬達(dá)。</p><p>　　1.2直流無(wú)刷電機(jī)的組成及工作原理</p><p>　　無(wú)刷直流電機(jī)是由電動(dòng)機(jī)本體、位置傳感器和功率變換器三部分組成。圖1-1為一臺(tái)典型的三相橋式永磁無(wú)刷直流電機(jī)原理圖。圖中Ql－Q6為電力電子開關(guān)器件，常用IGBT, MOSFET和GTR。電機(jī)本體由定子和轉(zhuǎn)子兩部分構(gòu)成，磁鋼貼在轉(zhuǎn)

14、子上與轉(zhuǎn)子同軸旋轉(zhuǎn);電樞繞組裝在定子上，可以是類似交流電機(jī)的重疊繞組，也可以是含極靴的非重疊繞組。三相電壓、電流及反電勢(shì)正方向如圖所示，口為定、轉(zhuǎn)子磁勢(shì)夾角的電角度。根據(jù)位置傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)子位置，永磁體N-S交替交換，使位置傳感器產(chǎn)生相位差1200的U、V、W方波，結(jié)合正/反轉(zhuǎn)信號(hào)產(chǎn)生有效的6狀態(tài)編碼信號(hào)：101、100、110、010、011、001，通過(guò)邏輯組件處理產(chǎn)生T1—T4導(dǎo)通、T1—T6導(dǎo)通、T3—T6導(dǎo)通、T3—T2導(dǎo)通、

15、T5—T2導(dǎo)通、T5—T4導(dǎo)通，也就是說(shuō)將直流母線電壓依次加在A+B-、A+C-、B+C-、B+A-、C+A-、C+B-上，這樣轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過(guò)一對(duì)N-S極，T1—T6功率管即按固定組合成6種狀態(tài)的依次導(dǎo)通。每種狀態(tài)下，僅有兩相繞組通電，依次改變一種狀態(tài)，定子繞組產(chǎn)生的磁場(chǎng)軸線在空間轉(zhuǎn)動(dòng)600電角度，轉(zhuǎn)子跟隨定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)動(dòng)相當(dāng)于600電角</p><p>　　圖1－1無(wú)刷直流電機(jī)工作原理圖</p><

16、p>　　無(wú)刷直流電機(jī)的電子換向線路是用來(lái)控制電機(jī)定子上上各相繞組通電的順序和時(shí)間的，主要由功率開關(guān)單元和位置傳感器的信號(hào)處理單元兩個(gè)部分組成。</p><p>　　1.3無(wú)刷直流電機(jī)的位置檢測(cè)方法</p><p>　　無(wú)刷直流電機(jī)運(yùn)行是通過(guò)逆變器功率器件隨轉(zhuǎn)子不同位置相應(yīng)改變其不同觸發(fā)狀態(tài)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。因此準(zhǔn)確檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置并根據(jù)轉(zhuǎn)子位置準(zhǔn)時(shí)切換功率器件觸發(fā)組合狀態(tài)是控制無(wú)刷直流電機(jī)的關(guān)鍵

17、。轉(zhuǎn)子的位置檢測(cè)裝置最直接、有效是利用位置傳感器得到不同位置信號(hào)經(jīng)門電路、模擬開關(guān)或?qū)Ｓ眯酒傻玫讲煌|發(fā)邏輯信號(hào)，實(shí)現(xiàn)觸發(fā)狀態(tài)的自動(dòng)切換。本設(shè)計(jì)系統(tǒng)中位置傳感器采用HALL傳感器實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　1.4無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中的PWM調(diào)速</p><p>　　脈寬調(diào)制即PWM (Pulse Width Modulation)控制就是對(duì)脈沖寬度進(jìn)行調(diào)制的技術(shù)，即通過(guò)對(duì)一系列的脈沖

18、寬度進(jìn)行調(diào)制，來(lái)等效地獲得所需波形。PWM驅(qū)動(dòng)是利用大功率管的開關(guān)特性，按固定頻率來(lái)接通和斷開，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”與“斷開“時(shí)間的長(zhǎng)短，通過(guò)改變無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)定子繞組上電壓脈沖的占空比來(lái)改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　第2章 設(shè)計(jì)需求及設(shè)計(jì)的可行性分析</p><p><b>　　2.1 設(shè)計(jì)要求</b></p>

19、;<p>　　2.2課題的提出及意義</p><p>　　無(wú)刷直流電機(jī)是最近發(fā)展起來(lái)的結(jié)合了多學(xué)科技術(shù)的一種新型電機(jī)，結(jié)合機(jī)電一體化，具有有低噪聲和長(zhǎng)壽命等特點(diǎn)。目前無(wú)刷電機(jī)已廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，如醫(yī)療儀器、分析儀器、材料處理、過(guò)程控制、機(jī)床工業(yè)、紡織工業(yè)、輕工機(jī)械、電動(dòng)自行車等。</p><p>　　無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無(wú)刷直

20、流電機(jī)的控制要比普通有刷電機(jī)的控制要復(fù)雜得多。目前直流電機(jī)的控制方法主要有兩種，一種是采用專用得無(wú)刷直流電機(jī)控制芯片，如Motorola公司的MC33035；另一種控制方法各個(gè)廠家根據(jù)自己的需求采用單片機(jī)或DSP進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)。</p><p>　　采用Motorola公司的MC33035專用控制芯片具有接口簡(jiǎn)單優(yōu)點(diǎn)，但其外部接口少，控制靈活性差，控制方式單一等缺點(diǎn)，而且成本較高，目前其成本每片在12元以上。而采用

21、通用單片機(jī)或DSP進(jìn)行設(shè)計(jì)，雖然靈活性好，但產(chǎn)品開發(fā)周期長(zhǎng)，對(duì)開發(fā)人員要求高，綜合成本高。</p><p>　　本創(chuàng)新設(shè)計(jì)主要采用嵌入式單片機(jī)ATMEGA48寫入控制程序，從而形成一種高性能專用直流無(wú)刷電機(jī)控制器SZPT33035。其不但能實(shí)現(xiàn)MC33035直流電機(jī)控制芯片的全部功能，而且具有接口靈活，功能完善，成本低廉、全數(shù)字控制等優(yōu)點(diǎn)，用戶能根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)合進(jìn)行靈活配置。主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)： </p>

22、<p>　　采用通用單片機(jī)灌入程序，形成專用無(wú)刷電機(jī)芯片SZPT3305，具有開發(fā)成本低廉、芯片可靠性高；</p><p>　　SZPT33035可以控制3相或四相無(wú)刷直流電機(jī)；</p><p>　　SZPT33035提供6路橋式MOSFET驅(qū)動(dòng)接口，3路HALL傳感器輸入接口；</p><p>　　SZPT33035具有過(guò)流檢測(cè)電路輸入比較電路，檢測(cè)過(guò)流

23、，自動(dòng)關(guān)閉MOSFET輸出；</p><p>　　SZPT33035提供I2C接口與MCU進(jìn)行通信控制，通信時(shí)鐘可達(dá)400Kbps。</p><p>　　SZPT33035具有高可靠性，內(nèi)置振蕩和上電復(fù)位以及看門狗電路；</p><p>　　SZPT33035具有啟動(dòng)、停止、正反轉(zhuǎn)，變速控制輸入接口；</p><p>　　SZPT33035可

24、以選擇在60°/120°或120°/240°的傳感器相位角；</p><p>　　工作電壓為1.8V~5.5V;</p><p>　　SZPT33035提供DIP28、QFP32兩種封裝;</p><p>　　SZPT33035芯片成本在6元以內(nèi)。銷售價(jià)格在12元左右，具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。</p><p>

25、;<b>　　第3章 硬件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　3.1 無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　本設(shè)計(jì)的無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器由單片機(jī)控制部分、直流電機(jī)功率驅(qū)動(dòng)部分及霍爾信號(hào)檢測(cè)部分及控制按鍵輸入、輸出指示等部分組成。如圖3－1所示。</p><p>　　圖3－1無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的總體結(jié)構(gòu)圖</p>&l

26、t;p><b>　　3.2 原理圖設(shè)計(jì)</b></p><p>　　無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器原理圖如圖3－2所示。單片機(jī)的6路PWM輸出控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)MOS管，無(wú)刷直流電機(jī)的霍爾信號(hào)送入單片機(jī)作為換向的依據(jù)。</p><p>　　從電機(jī)轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)器送來(lái)的三相位置檢測(cè)信號(hào)(SA， SB，SC)一方面送入單片機(jī)，經(jīng)單片機(jī)結(jié)合正反轉(zhuǎn)控制端、起停控制端、制動(dòng)控制端、電流檢測(cè)端

27、等控制邏輯信號(hào)狀態(tài)，經(jīng)過(guò)運(yùn)算后，產(chǎn)生逆變器三相上、下橋臂開關(guān)器件的6路原始控制信號(hào)，其中，三相下橋開關(guān)信號(hào)還要按無(wú)刷直流電機(jī)調(diào)速機(jī)理進(jìn)行脈寬調(diào)制處理。處理后的三相下橋PWM控制信號(hào)(AT，BT，CT，)經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路整形、放大后，施加到逆變器的6個(gè)開關(guān)管上，使其產(chǎn)生出供電機(jī)正常運(yùn)行所需的三相方波交流電流。</p><p>　　圖3－2無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器原理圖</p><p>　　3.2單片機(jī)

28、電路設(shè)計(jì)</p><p>　　圖3－3 單片機(jī)電路原理圖</p><p>　　單片機(jī)采用高性能、底功耗的8位AVR微型處理器ATMEGA48。其具有極高的運(yùn)算速度，具有4K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash和256字節(jié)的EEPROM，具有獨(dú)立振蕩器的實(shí)時(shí)計(jì)數(shù)器RTC，六通道PWM，上電復(fù)位以及可編程的掉電檢測(cè)，可工作于主機(jī)/ 從機(jī)模式的SPI 串行接口；具有獨(dú)立片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時(shí)器；五

29、種休眠模式：空閑模式、ADC 噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式和Standby 模式，片內(nèi)經(jīng)過(guò)標(biāo)定的RC振蕩器，片內(nèi)/片外中斷源。</p><p><b>　　3.3驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)</b></p><p>　　圖3－4 電機(jī)接口（U、V、W）電路圖</p><p>　　功率管即按固定組合成6種狀態(tài)的依次導(dǎo)通（如圖4-1，4-2），使位置傳感器U、

30、V、W按約定產(chǎn)生一組新編碼，新的編碼又改變了功率管的導(dǎo)通組合，使定子繞組產(chǎn)生的磁場(chǎng)軸再前進(jìn)600電角度，如此循環(huán)，無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)將產(chǎn)生連續(xù)轉(zhuǎn)矩，拖動(dòng)負(fù)載作連續(xù)旋轉(zhuǎn)。</p><p>　　3.4 輸入輸出控制部分電路設(shè)計(jì)</p><p>　　輸入三個(gè)按鍵分別為啟動(dòng)、停止、正反轉(zhuǎn)功能以及速度控制輸入電位器。</p><p>　　圖3－5 控制輸入電路圖</p>

31、;<p>　　第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 無(wú)刷直流電機(jī)工作真值表</p><p>　　原理圖參見圖1－1，正傳時(shí)，根據(jù)HALL信號(hào)，給出6個(gè)MOS管驅(qū)動(dòng)信號(hào)真值表如圖4－1所示。反轉(zhuǎn)MOS管驅(qū)動(dòng)信號(hào)真值表如圖4－2所示</p><p>　　圖4—1無(wú)刷直流電機(jī)正傳驅(qū)動(dòng)信號(hào)真值表</p><p>　　圖4—2

32、無(wú)刷直流電機(jī)反傳驅(qū)動(dòng)信號(hào)真值表</p><p><b>　　4.2控制軟件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　#define bldc_step1 0x04//100</p><p>　　#define bldc_step2 0x06//110</p><p>　　#define bldc_step3

33、 0x02//010</p><p>　　#define bldc_step4 0x03//011</p><p>　　#define bldc_step5 0x01//001</p><p>　　#define bldc_step6 0x05//101</p><p>　　#define bldc_ha

34、ll PIND&0x07</p><p>　　#define bldc_cw PINC.3</p><p>　　#define bldc_ccw PINC.2</p><p>　　#define bldc_en PINC.1</p><p>　　#define bldc_f 1

35、</p><p>　　#define bldc_r 0</p><p>　　unsigned char hall_signal_old,hall_signal;</p><p>　　bit bldc_dir=1;//默認(rèn)為左轉(zhuǎn)</p><p>　　void bldc_fwd(void)</p><p><b>

36、;　　{ </b></p><p>　　unsigned char hall_signal;</p><p>　　hall_signal=PIND&0x07;</p><p>　　switch(hall_signal)</p><p><b>　　{</b></p><p

37、>　　case bldc_step6://100</p><p>　　bldc_UL=0;</p><p>　　bldc_UH=1;//--------------</p><p>　　bldc_VH=0;//--------------</p><p>　　bldc_VL=0;</p><p>　　bldc_W

38、H=0;//--------------</p><p>　　bldc_WL=1;</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case bldc_step1://110 </p><p>　　bldc_UL=0;</p><p>　　bldc_UH=0;//------

39、--------</p><p>　　bldc_VL=0;</p><p>　　bldc_VH=1;//--------------</p><p>　　bldc_WH=0;//--------------</p><p>　　bldc_WL=1;</p><p><b>　　break;</b>

40、</p><p>　　case bldc_step2://010</p><p>　　bldc_UH=0;//--------------</p><p>　　bldc_UL=1;</p><p>　　bldc_VL=0;</p><p>　　bldc_VH=1;//--------------</p>

41、<p>　　bldc_WH=0;//--------------</p><p>　　bldc_WL=0;</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case bldc_step3://011</p><p>　　bldc_UH=0;//--------------</p>

42、;<p>　　bldc_UL=1;</p><p>　　bldc_VH=0;//--------------</p><p>　　bldc_VL=0;</p><p>　　bldc_WL=0;</p><p>　　bldc_WH=1;//--------------</p><p><b>　　

43、break;</b></p><p>　　case bldc_step4://001</p><p>　　bldc_UH=0;//--------------</p><p>　　bldc_UL=0;</p><p>　　bldc_VH=0;//--------------</p><p>　　bldc_V

44、L=1;</p><p>　　bldc_WL=0;</p><p>　　bldc_WH=1;//--------------</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case bldc_step5://101</p><p>　　bldc_UH=1;//-------

45、-------</p><p>　　bldc_UL=0;</p><p>　　bldc_VH=0;//--------------</p><p>　　bldc_VL=1;</p><p>　　bldc_WH=0;//--------------</p><p>　　bldc_WL=0;</p><

46、p><b>　　break; </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void bldc_rev(void)</p><p><b>　　{</b></p><

47、p>　　switch(bldc_hall)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case bldc_step1://100 </p><p>　　bldc_UH=0 ;</p><p>　　bldc_VH=0;</p><p>　　bldc_WH=0; </p

48、><p>　　delay_us(2);</p><p>　　bldc_UH=0;bldc_UL=1;</p><p>　　bldc_VL=0;bldc_VH=0;</p><p>　　bldc_WL=0;bldc_WH=1; </p><p>　　delay_us(4);</p><p><b

49、>　　break;</b></p><p>　　case bldc_step2://110 </p><p>　　bldc_UH=0 ;</p><p>　　bldc_VH=0;</p><p>　　bldc_WH=0; </p><p>　　delay_us(2);</p><p

50、>　　bldc_UH=0;bldc_UL=0;</p><p>　　bldc_VH=0;bldc_VL=1;</p><p>　　bldc_WL=0;bldc_WH=1;</p><p>　　delay_us(4);</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　ca

51、se bldc_step3://010 </p><p>　　bldc_UH=0 ;</p><p>　　bldc_VH=0;</p><p>　　bldc_WH=0; </p><p>　　delay_us(2);</p><p>　　bldc_UL=0;bldc_UH=1;</p><p>

52、;　　bldc_VH=0;bldc_VL=1;</p><p>　　bldc_WH=0;bldc_WL=0;</p><p>　　delay_us(4);</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case bldc_step4://011 </p><p>　　b

53、ldc_UH=0 ;</p><p>　　bldc_VH=0;</p><p>　　bldc_WH=0; </p><p>　　delay_us(2);</p><p>　　bldc_UL=0;bldc_UH=1;</p><p>　　bldc_VL=0;bldc_VH=0;</p><p>　

54、　bldc_WH=0;bldc_WL=1;</p><p>　　delay_us(4);</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case bldc_step5://001</p><p>　　bldc_UH=0 ;</p><p>　　bldc_VH=0;</

55、p><p>　　bldc_WH=0; </p><p>　　delay_us(2);</p><p>　　bldc_UH=0;bldc_UL=0;</p><p>　　bldc_VL=0;bldc_VH=1;</p><p>　　bldc_WH=0;bldc_WL=1; </p><p>　　del

56、ay_us(4);</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case bldc_step6://101</p><p>　　bldc_UH=0 ;</p><p>　　bldc_VH=0;</p><p>　　bldc_WH=0; </p><p&

57、gt;　　delay_us(2);</p><p>　　bldc_UH=0;bldc_UL=1;</p><p>　　bldc_VL=0;bldc_VH=1;</p><p>　　bldc_WH=0;bldc_WL=0;</p><p>　　delay_us(4);</p><p><b>　　break;

58、</b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　第五章 結(jié)束語(yǔ)</b></p><p>　　經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的努力，畢業(yè)設(shè)計(jì)基本完成了。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的實(shí)踐中，學(xué)到很多有用的知識(shí)，也積累了

59、不少寶貴的項(xiàng)目開發(fā)經(jīng)驗(yàn)。在此要特別感謝我的父母，他們給我了很大的鼓勵(lì)和支持，我的同學(xué)，他們?yōu)槲易鲈囼?yàn)提供了良好的試驗(yàn)環(huán)境，此外還有素未謀面的朋友“大?！?，如果沒(méi)有他的無(wú)私幫助，想必我在畢業(yè)設(shè)計(jì)實(shí)踐過(guò)程中會(huì)走很多彎路，在此特別表示感謝 。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我明白了很多，在這次制作過(guò)程發(fā)現(xiàn)自己平時(shí)所學(xué)的知識(shí)是比較實(shí)用的，課本上學(xué)到的雖然是最基本的知識(shí)，但到了真正編程、調(diào)試和深入學(xué)習(xí)的時(shí)候往往我們平時(shí)學(xué)到的最基礎(chǔ)的知識(shí)還是最重要的，例如：MC33

60、035的應(yīng)用，這并不是我們的專業(yè)課程，確實(shí)比較生疏，所以，只能在看相關(guān)書籍和資料的同時(shí)，利用自己現(xiàn)有的知識(shí)去理解和深入書籍和資料的知識(shí)。</p><p>　　本次所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)雖說(shuō)是一個(gè)簡(jiǎn)單的單片機(jī)系統(tǒng)，但從中我盡力去做了每一個(gè)步驟，一方面此次設(shè)計(jì)既鞏固了專業(yè)知識(shí)又?jǐn)U大了知識(shí)面，而且還增強(qiáng)了實(shí)際動(dòng)手的操作能力。隨后的一個(gè)多月時(shí)間里， 從購(gòu)買元件……畫圖……焊板……調(diào)試……成品，整個(gè)過(guò)程我都要求自己記錄每一天的設(shè)計(jì)進(jìn)

61、展情況和出現(xiàn)的問(wèn)題，杜絕自己會(huì)產(chǎn)生不好的心態(tài)，一直到自己把設(shè)計(jì)做完。</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計(jì)制作，增強(qiáng)了自己對(duì)本身專業(yè)知識(shí)的自信心，增強(qiáng)了自己對(duì)工作的責(zé)任心。但是，由于本人能力有限，加之對(duì)于各種技術(shù)的熟悉程度不夠，以及時(shí)間的倉(cāng)促，經(jīng)驗(yàn)的不足，論文當(dāng)中難免有遺漏和不當(dāng)之處，望各位老師不吝賜教。 </p><p><b>　　參考資料</b></p&g

62、t;<p>　　1. C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)</p><p>　　2. AVR單片機(jī)C語(yǔ)言開發(fā)入門指導(dǎo)</p><p>　　3. AVR系列單片機(jī)C語(yǔ)言編程與應(yīng)用實(shí)例</p><p><b>　　參考網(wǎng)址：</b></p><p>　　http://www.mculover.net/bbs/index.asp?bo

63、ardid=18</p><p>　　http://www.tai-yan.com/bbs/thread.php?fid=226&page=1</p><p>　　http://www.cndzz.com/infosort/132_1.htm</p><p>　　http://www.kegedz.com/dzyj/cxy2.asp</p>&

64、lt;p>　　http://www.edadesign.com.cn/eda/edahomea.asp</p><p>　　http://www.hqew.com/</p><p>　　http://bbs.eebyte.com/</p><p>　　http://www.gg-dl.com/</p><p>　　http://www.

65、mcu61.com/</p><p>　　http://bbs.e666.cn/read.php?tid-13757.html</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　大學(xué)三年的學(xué)習(xí)以今天的畢業(yè)論文畫了一個(gè)句號(hào)。感謝大學(xué)三年，各位老師對(duì)我的教誨，感謝電子系，感謝大家有緣能在生命中重要的三年，出現(xiàn)在彼此的生活中，感謝上天

66、。</p><p>　　很幸運(yùn)，在我大學(xué)的最后一次作業(yè)的完成中，能得到***老師的指導(dǎo)與幫助，每每于xx老師接觸。他都在埋頭專研、開發(fā)，不持勞苦加班加點(diǎn)。思想境界的高遠(yuǎn)、博愛的胸懷、謙遜的品質(zhì)和嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣；*老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的態(tài)度，在我的心里留下深刻的影響，在以后的日子里，我要學(xué)習(xí)*老師的求實(shí)、刻苦鉆研的精神。在這里，真誠(chéng)的向xx老師說(shuō)一句：*老師，您是亮起在我畢業(yè)前的一盞燈，

67、感謝您，祝您一切都好。</p><p>　　在此，同時(shí)感謝我的父母，對(duì)我的支持，沒(méi)有他們的支持，我走不到今天。</p><p>　　感謝與我共同走過(guò)大學(xué)的朋友們、同學(xué)們，每個(gè)在我脆弱、困難的時(shí)候，扶過(guò)我一把的你，我都記得。</p><p>　　大學(xué)三年，還有一個(gè)人，對(duì)我的生活、學(xué)習(xí)、工作，都有著重要的影響，在此，也感謝他。能在生命中，相互扶持走過(guò)一段路，能有成長(zhǎng)，無(wú)