藍(lán)牙控制&自動(dòng)避障小車的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

1、<p>　　藍(lán)牙控制&自動(dòng)避障小車的設(shè)計(jì)</p><p><b>　　畢業(yè)論文</b></p><p>　　目 錄</p><p>　　摘要…………………………………………………………………………………………2</p><p>　　一、緒論…………………………………………………………………

2、…………………3</p><p>　?。ㄒ唬┍苷闲≤嚨淖饔煤鸵饬x…………………………………………………………3</p><p>　?。ǘ┍苷闲≤嚨牡默F(xiàn)狀………………………………………………………………4</p><p>　　二、方案設(shè)計(jì)與論證………………………………………………………………………4</p><p>　?。ㄒ唬┍苷夏K…………

3、………………………………………………………………4</p><p>　?。ǘ┲骺叵到y(tǒng)…………………………………………………………………………5</p><p>　　（三）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊……………………………………………………………………7</p><p>　?。ㄋ模C(jī)械系統(tǒng)…………………………………………………………………………8</p><p&

4、gt;　?。ㄎ澹╇娫聪到y(tǒng)…………………………………………………………………………8</p><p>　　三、硬件設(shè)計(jì)………………………………………………………………………………9</p><p>　?。ㄒ唬┬盘?hào)檢測(cè)模塊……………………………………………………………………9</p><p>　?。ǘ┲骺仉娐贰?&

5、lt;/p><p>　?。ㄈ?qū)動(dòng)電路…………………………………………………………………………10</p><p>　?。ㄋ模┛傮w設(shè)計(jì)…………………………………………………………………………11</p><p>　　四、軟件設(shè)計(jì)………………………………………………………………………………13</p><p>　?。ㄒ唬┛傮w結(jié)構(gòu)框圖……………………

6、…………………………………………………13</p><p>　?。ǘ┛傮w程序流程圖……………………………………………………………………14</p><p>　　（三）總程序………………………………………………………………………………15</p><p>　　五、安裝和調(diào)試……………………………………………………………………………23</p><

7、p>　　結(jié)束語(yǔ)………………………………………………………………………………………25</p><p>　　致謝…………………………………………………………………………………………25</p><p>　　參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………25</p><p>　　論 文 摘 要</p><p&g

8、t;　　利用紅外光對(duì)管檢測(cè)黑線，并以STC89C52單片機(jī)為控制芯片控制電動(dòng)小汽車的速度及轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡的功能。其中小車驅(qū)動(dòng)由L298N驅(qū)動(dòng)電路完成，速度由單片機(jī)輸出的PWM波控制。</p><p>　　關(guān)鍵詞：智能小車 STC89C52單片機(jī) L298N 紅外光對(duì)管</p><p>　　藍(lán)牙控制&自動(dòng)避障小車的設(shè)計(jì)</p><p>　　—基于

9、STC89C52單片機(jī)</p><p><b>　　王聰</b></p><p>　?。ㄩ_(kāi)封大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院應(yīng)用電子專業(yè)）</p><p><b>　　一、緒論</b></p><p>　?。ㄒ唬┲悄苄≤嚨淖饔煤鸵饬x </p><p>　　自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來(lái)，機(jī)

10、器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國(guó)防等領(lǐng)域。近年來(lái)機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們?cè)诓粩嗵接?、改造、認(rèn)識(shí)自然的過(guò)程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想。</p><p>　　隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的感系統(tǒng)，對(duì)于視覺(jué)的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá)，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機(jī)器視覺(jué)需要通過(guò)大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡(jiǎn)單的目標(biāo)。視覺(jué)傳感器的核心

11、器件是攝像管或CCD，目前的CCD已能做到自動(dòng)聚焦。但CCD傳感器的價(jià)格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢(shì)，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺(jué)的系統(tǒng)中考慮使用接近覺(jué)傳感器是覺(jué)傳感器種類越來(lái)越多，其中視覺(jué)傳感器成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。視覺(jué)的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航一種實(shí)用有效的方法。</p><p>　　機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)避障功能就必須要感知障礙物，避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車（AVG—auto-guide veh

12、icle）系統(tǒng)，基于它的智能小車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避開(kāi)障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。使用傳感器感知障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。</p><p>　　該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測(cè)部分、CPU、執(zhí)行部分?；谏鲜鲆螅瑐鞲袡z測(cè)部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價(jià)廉物美的紅外反射式傳感器來(lái)充當(dāng)。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流

13、電機(jī)來(lái)充當(dāng)?shù)模饕刂菩≤嚨男羞M(jìn)方向和速度。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機(jī)資源，直接選擇有PWM功能的單片機(jī)，這樣可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大。考慮到實(shí)際情況，本文選擇第二種方案。CPU使用STC89C52單片機(jī)，配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。</p><p>　?。ǘ┲悄苄≤嚨默F(xiàn)狀</p><

14、p>　　現(xiàn)智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實(shí)質(zhì)成果。其基本可實(shí)現(xiàn)循跡、避障、檢測(cè)貼片、尋光入庫(kù)、避崖等基本功能，這幾節(jié)的電子設(shè)計(jì)大賽智能小車又在向聲控系統(tǒng)發(fā)展。比較出名的飛思卡爾智能小車更是走在前列。我此次的設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)循跡避障這兩個(gè)功能。</p><p><b>　　二、方案設(shè)計(jì)與論證</b></p><p>　　根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具

15、電動(dòng)車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控制。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。</p><p><b>　?。ㄒ唬┍苷夏K</b></p><p>　　小車避障原理是小車上電直走，當(dāng)發(fā)現(xiàn)

16、前方有障礙物的時(shí)候轉(zhuǎn)彎繼續(xù)前進(jìn)，如此往復(fù)。在該模塊中利用了簡(jiǎn)單、應(yīng)用也比較普遍的檢測(cè)方法——紅外探測(cè)法。 紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。在小車行駛過(guò)程中不斷地向前方發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外距離傳感器沒(méi)有遇到障礙物時(shí)為關(guān)斷狀態(tài)；如果遇到障礙物則閉合。（電路圖如圖1）。</p><p>　　圖1 紅外距離傳感器原理圖</p><p>　　市面上有很多紅

17、外傳感器，在這里我選用常用的2~80cm可調(diào)距離傳感器（如圖2）。</p><p>　　圖2 紅外距離傳感器</p><p><b>　?。ǘ┲骺叵到y(tǒng)</b></p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求，我認(rèn)為此設(shè)計(jì)屬于多輸入量的復(fù)雜程序控制問(wèn)題。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進(jìn)行了綜合的比較論證，具體有如下兩種方案：</p><p&g

18、t;　　1.采用PLC作為主控系統(tǒng)，PLC雖然性能穩(wěn)定但是價(jià)格昂貴，為此，我們不采用該種方案，進(jìn)而提出了第二種設(shè)想。</p><p>　　2.采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)控制，而在這一點(diǎn)上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來(lái)它的優(yōu)勢(shì)——控制簡(jiǎn)單、方便、快捷。這樣一來(lái)，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)

19、格低廉等優(yōu)點(diǎn)。因此，這種方案是一種較為理想的方案。</p><p>　　針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn)——多開(kāi)關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長(zhǎng)處理多開(kāi)關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不能用精簡(jiǎn)I/O口和程序存儲(chǔ)器的小體積單片機(jī)，D/A、A/D功能也不必選用。根據(jù)這些分析,我選定了STC89C52單片機(jī)(如圖3)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置，51系列單片機(jī)具有功能強(qiáng)大的位操作指令，I/O口均可按位尋址，程序空間多達(dá)8K，對(duì)于本設(shè)計(jì)也綽綽有余，更可

20、貴的是STC89C52單片機(jī)價(jià)格非常低廉。</p><p>　　在綜合考慮了傳感器、兩部電機(jī)的驅(qū)動(dòng)等諸多因素后，我們決定采用一片單片機(jī)，充分利用STC89C52單片機(jī)的資源。</p><p>　　圖3 STC89C52引腳圖</p><p><b>　　（三）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊</b></p><p>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊擬用兩種

21、解決方案，分別如下：</p><p>　　1.采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制,通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車的速度進(jìn)行調(diào)整.此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。</p><p>　　2.采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的H型橋式電路（如圖4）。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作

22、在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開(kāi)關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的 PWM調(diào)速技術(shù)。</p><p><b>　　圖4 H橋式電路</b></p><p>　　實(shí)際使用的時(shí)候，用分立元件制作H橋是很麻煩的，好在現(xiàn)在市面上有很多封裝好的H橋集

23、成電路，接上電源、電機(jī)和控制信號(hào)就可以使用了，在額定的電壓和電流內(nèi)使用非常方便可靠。比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。現(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了L298N(如圖5)。</p><p><b>　　圖5 L298N</b></p><p><b>　?。ㄋ模C(jī)械系統(tǒng)</b></p><p

24、>　　本題目要求小車的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡(jiǎn)單，而三輪運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具備以上特點(diǎn)。小車上裝有電池、電機(jī)、電子器件等，使得電機(jī)負(fù)擔(dān)較重。為使小車能夠順利啟動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，在直流電機(jī)和輪車軸之間加裝了三級(jí)減速齒輪。</p><p>　　將電池放置在車體的電機(jī)前后位置，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時(shí)可增加驅(qū)動(dòng)輪的抓地力，減小輪子空轉(zhuǎn)所引起的誤差。經(jīng)過(guò)實(shí)測(cè)發(fā)現(xiàn)發(fā)現(xiàn)三輪容易在走直線的時(shí)候出現(xiàn)跑偏的現(xiàn)象。為了盡可能的降低這種

25、誤差因而加裝為四輪</p><p><b>　　(五)電源系統(tǒng)</b></p><p>　　采用4節(jié)普通1.5V干電池單電源供電，但6V的電壓太小不能同時(shí)給單片機(jī)與與電機(jī)供電。電機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的反向電動(dòng)勢(shì)可能會(huì)影響單片機(jī)的正常工作。所以決定獨(dú)立供電，即單片機(jī)控制系統(tǒng)和光對(duì)管與電機(jī)分開(kāi)供電。由于單片機(jī)為低功耗元件而可采用普通1.5v電池（共4節(jié)）供電，電機(jī)為大功耗器

26、件因而單獨(dú)采用鋰電（900mAh）供電（如圖6）。</p><p><b>　　圖6 鋰電池</b></p><p><b>　　三、硬件設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　?。ㄒ唬┬盘?hào)檢測(cè)模塊</b></p><p>　　信號(hào)檢測(cè)模塊采用紅外距離傳感器，紅外距離傳感器采用

27、距離可調(diào)傳感器（可調(diào)范圍2~80cm），可以精確的調(diào)整避障距離范圍。藍(lán)牙轉(zhuǎn)串口模塊可以輕松實(shí)現(xiàn)串口數(shù)據(jù)無(wú)線透?jìng)?。（如圖7）</p><p>　　圖7 距離傳感器、藍(lán)牙轉(zhuǎn)串口電路</p><p><b>　?。ǘ┲骺仉娐?lt;/b></p><p>　　本模塊主要是對(duì)采集信號(hào)進(jìn)行分析，同時(shí)控制電機(jī)起停、正反轉(zhuǎn)。（原理圖如圖8）</p>

28、<p><b>　　圖8 主控電路圖</b></p><p><b>　?。ㄈ?qū)動(dòng)電路</b></p><p>　　本模塊主要是對(duì)單片機(jī)傳送過(guò)來(lái)的高低電平信號(hào)進(jìn)行處理，控制電機(jī)起停、正反轉(zhuǎn)。（原理圖如圖9）</p><p>　　圖9 驅(qū)動(dòng)模塊原理圖</p><p><b>　

29、?。ㄋ模┛傮w設(shè)計(jì)</b></p><p>　　智能小車采用前輪驅(qū)動(dòng)，前輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制前面兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬(wàn)向輪，起支撐的作用。將循跡光對(duì)管分別裝在車體下的左右。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止，車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止，車向右修正。（總電路圖如圖10）</p><

30、p><b>　　四、軟件設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　(一)總體結(jié)構(gòu)框圖</b></p><p>　　(二)總體程序流程圖</p><p><b>　　（三）總程序</b></p><p>　　/********************************

31、*******************************************</p><p>　　*程序功能：?jiǎn)纹瑱C(jī)自動(dòng)避障、藍(lán)牙無(wú)線控制程序</p><p>　　*作者： WangCong</p><p>　　*版本（最后修改時(shí)間）：2012.5.27</p><p>　　**************************

32、**************************************************/</p><p>　　#include<at89x51.h></p><p>　　#include<stdio.h></p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　/*

33、**************************************************************************</p><p>　　* DIR1 和 PWM1控制左邊電機(jī)</p><p>　　* DIR2 和 PWM2控制右邊電機(jī)</p><p>　　* DIR為方向控制（控制正反轉(zhuǎn)），PWM為使能信號(hào)（1為運(yùn)轉(zhuǎn)，0為停止）&l

34、t;/p><p>　　* 下面為左邊電機(jī)的狀態(tài)表（右邊電機(jī)也是如此）：</p><p>　　—————————————————————————</p><p>　　DIR1 PWM1 狀態(tài) </p><p>　　—————————————————————————</p><p>　　0 1 正轉(zhuǎn) </

35、p><p>　　—————————————————————————</p><p>　　0 0 停 </p><p>　　—————————————————————————</p><p>　　1 1 反轉(zhuǎn)</p><p>　　————————————————————————— </p>

36、<p>　　1 0 停 </p><p>　　—————————————————————————</p><p>　　****************************************************************************/</p><p>　　#define DIR1 P2_0</p&

37、gt;<p>　　#define PWM1 P2_1</p><p>　　#define DIR2 P2_2</p><p>　　#define PWM2 P2_3</p><p>　　void delayMS(uchar t);//延時(shí)</p><p>　　void go_forward(); //前走</p>

38、<p>　　void go_back();//后退</p><p>　　void turn_left();//左轉(zhuǎn)</p><p>　　void turn_right();//右轉(zhuǎn)</p><p>　　void stop(); //停</p><p>　　void main(void)</p><p><

39、;b>　　{</b></p><p>　　uchar xdata rcvdata[1];</p><p>　　EA=1;//開(kāi)啟總中斷</p><p>　　SCON = 0x50; //串口方式1,允許接收</p><p>　　TMOD=0X21;</p><p>　　TH1 = 0xFD; /

40、/11.0592MHZ 9600 波特率</p><p>　　TL1 = 0xFD;</p><p>　　TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1</p><p>　　EX0=1; //開(kāi)啟外部中斷 0，即P32引腳</p><p>　　IT0=0; //設(shè)置成 低電平觸發(fā)方式，IT0=1為下降沿觸發(fā)</p>&

41、lt;p>　　PWM1=0;//防止小車上電就開(kāi)始跑</p><p><b>　　PWM2=0; </b></p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　rcvdata[0]=0;</p>

42、<p><b>　　if(RI)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　rcvdata[0]=SBUF;//把接收到的數(shù)據(jù)保存</p><p><b>　　RI=0;</b></p><p>　　SBUF=rcvdata[0];</

43、p><p>　　if(SBUF=='1')</p><p>　　go_forward();</p><p>　　if(SBUF=='2')</p><p>　　go_back();</p><p>　　if(SBUF=='3')</p><p>　　t

44、urn_left();</p><p>　　if(SBUF=='4')</p><p>　　turn_right();</p><p>　　if(SBUF=='5')</p><p><b>　　stop();</b></p><p>　　//把收到的數(shù)據(jù)通過(guò)串口發(fā)

45、送出去</p><p>　　while(!TI);</p><p><b>　　TI=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p&

46、gt;<p>　　/***************************************************************************</p><p>　　*外部中斷 0 C51中斷號(hào)1 0的優(yōu)先級(jí)最高,關(guān)鍵字"interrupt" ， 這是C語(yǔ)言的中斷函數(shù)表示法</p><p>　　*本中斷的響應(yīng)是P32引腳有

47、低電平觸發(fā)</p><p>　　****************************************************************************/</p><p>　　void int_0() interrupt 0</p><p><b>　　{</b></p><p>　　/

48、/ 后退防止碰住障礙物</p><p><b>　　DIR1=1;</b></p><p><b>　　PWM1=1;</b></p><p><b>　　DIR2=1;</b></p><p><b>　　PWM2=1;</b></p>&

49、lt;p>　　delayMS(1000);</p><p>　　//左轉(zhuǎn)</p><p><b>　　DIR1=1;</b></p><p><b>　　PWM1=1;</b></p><p><b>　　DIR2=0;</b></p>&l

50、t;p><b>　　PWM2=1;</b></p><p>　　delayMS(1000);</p><p><b>　　//繼續(xù)向前走</b></p><p><b>　　DIR1=0;</b></p><p><b>　　PWM1=1;</b>&

51、lt;/p><p><b>　　DIR2=0;</b></p><p><b>　　PWM2=1;</b></p><p>　　delayMS(1000);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void go_forward() //

52、前走</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　DIR1=0;</b></p><p><b>　　PWM1=1;</b></p><p><b>　　DIR2=0;</b></p><p><b&g

53、t;　　PWM2=1;</b></p><p>　　printf("go_forward");</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void go_back()//后退</p><p><b>　　{</b></p><p&

54、gt;<b>　　DIR1=1;</b></p><p><b>　　PWM1=1;</b></p><p><b>　　DIR2=1;</b></p><p><b>　　PWM2=1;</b></p><p>　　printf("go_bac

55、k");</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void turn_left()//左轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　DIR1=1;</b></p><p><b>　　P

56、WM1=1;</b></p><p><b>　　DIR2=0;</b></p><p><b>　　PWM2=1;</b></p><p>　　printf("turn_left");</p><p><b>　　}</b></p>

57、<p>　　void turn_right()//右轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　DIR1=0;</b></p><p><b>　　PWM1=1;</b></p><p><b>　　DIR2=1;</

58、b></p><p><b>　　PWM2=1; </b></p><p>　　printf("turn_right");</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void stop()//停</p><p><b>　

59、　{ </b></p><p><b>　　DIR1=0;</b></p><p><b>　　PWM1=0;</b></p><p><b>　　DIR2=0;</b></p><p><b>　　PWM2=0;</b></p>

60、<p>　　printf("stop");</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delayMS(uchar t)//延時(shí)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　uchar i;<

61、/b></p><p>　　while(t--)</p><p>　　for(i=0;i<120;i++);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　五、安裝和調(diào)試</b></p><p>　　采用螺絲將循跡板及電機(jī)等安裝組合成車體。&

62、lt;/p><p>　　通過(guò)改變光紅外距離傳感器的可調(diào)電位器的大小來(lái)改變感應(yīng)距離，通過(guò)改變延時(shí)程序來(lái)改變速度的大小。下表為小車運(yùn)行測(cè)試情況如下表：</p><p><b>　　結(jié)束語(yǔ)：</b></p><p>　　整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，利用了紅外光距離傳感器，藍(lán)牙串口無(wú)線透?jìng)髂K將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)如下功能：</p>

63、<p>　　自動(dòng)躲避障礙物，并繼續(xù)前進(jìn)。如果遇到死角的話可以通過(guò)電腦端軟件手動(dòng)無(wú)線控制它的運(yùn)動(dòng)方向。</p><p>　　從運(yùn)行情況來(lái)看避障效果比較好，但小車偶爾遇到死角，我認(rèn)為是由于紅外距離傳感器的數(shù)量太少了。我相信條件允許下我肯定能解決這一問(wèn)題。</p><p>　　通過(guò)本次設(shè)計(jì)我掌握了很多以前不熟練的東西，認(rèn)識(shí)了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進(jìn)了一步。也認(rèn)識(shí)到很多

64、的不足。</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)能夠順利完成，感謝楊老師老師以及身邊同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，楊老師給予了悉心的指導(dǎo)，并且在設(shè)計(jì)環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此，我對(duì)楊老師表示最真摯的感謝！同時(shí)感謝所有幫助過(guò)我的同學(xué)！</p><p>　　感些評(píng)閱老師百忙之中抽出時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行了評(píng)

65、閱！</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)：</b></p><p>　　1.求是科技，《單片機(jī)典型模塊設(shè)計(jì)實(shí)例導(dǎo)航（第2版）》，人民郵電出版社，2008年7月出版</p><p>　　2.李全利，《單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù)》，高等教育出版社，2009年1月出版</p><p>　　3.丁明亮，《51單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)與仿真-基